自动生产线机械手的总体设计.docx

自动生产线机械手的总体设计 工业机械手的重要组成部分。依据动力源的不同， 可分为以下四类： 气压传动机械手 气压机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 液压传动机械手 是以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的机械手。 机械驱动机械手 它是由机械传动机构驱动的机械手，是一种附属于工作主机的专用机械手，动力是由工作机械供应的。 电气驱动机械手 它是由电机干脆驱动执行机构运动的机械手。 驱动机构是工业机械手的重要组成部分， 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据各驱动特点以及机械手的工作环境经探讨我们采纳电动驱动。 三、传动结构的选择 齿轮传动机构 在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简洁、体积小重量轻，传动比大，传动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳，承载实力强、效率高等一系列优点。 螺旋传动 螺旋传动及丝杠螺母，它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。螺旋传动有传递能量为主的，如螺旋压力机、千斤顶等；有以传递运动为主的，如机床工作台的进给丝杠。 同步带传动 同步带传动是综合了一般带传动和链轮链条传动优点的一种新型传动，它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿，通过带齿与轮齿作啮合传动。 钢带传动 钢带传动的特点是钢带与带轮间接触面积大，是无间隙传动、摩擦阻力大，无滑动，结构简洁紧凑、运行牢靠、噪声低，驱动力矩大、寿命长，钢带无蠕变、传动效率高。 链传动 在机器人中链传动多用于腕传动上，为了减轻机器人末端的重量，一般都将腕关节驱动电机安装在小臂后端或大臂关节处。由于电机距离被传动的腕关节较远，故采纳精密套筒滚子链来传动。 四、机械手的基本形式选择 常见的工业机械手依据手臂的动作形态，按坐标形式大致可以分为以下4种：1.直角坐标型机械手；2.圆柱坐标型机械手；3.球坐标型机械手；4.多关节型机机械手。根据机械手的工作环境采纳直角坐标型机械手，其特点是结构简洁紧凑，定位精度高，比较满意设计要求。 五、机械手直臂部分的主要部件及运动 在直角坐标型机械手的基本方案选定后，依据设计任务，为了满意设计要求，关于机械手具有4个自由度 即：手爪张合；手腕回转；直臂升降；横臂平移4个主要运动。 参考文献： 1于传浩，章涤峰.一种气动机械手夹持机构的设计J.武汉：武汉化工学院机械工程学院，2003.10. 2何芹，原政军，姚龙元. 用于方形物件装卸液压机械手的设计D.山东：山东建筑高校机电工程学院，2022.9. 第3页 共3页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页