2022年三自由机械手的结构设计.docx

精品学习资源三自由度机械手的结构设计摘要本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，国内外的进展状况及进展前景；本文对机械手进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械手的结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数；设计出了机械手的驱动方案、掌握方案，在进行掌握方案的选取时进行了不同方案的优缺点的对比，最终确定了具体的掌握方案；在进行机械手掌握器件的选取时，对掌握器件挑选进行了具体的分析，如对步进电机参数的具体选取；最终介绍了利用可编程序掌握器对机械手进行掌握，同时表达了可编程序掌握器选取原就及工作过程，并绘制出了可编程序掌握器外部接线图；在用可编程序掌握器掌握时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自动工作方式的次序功能图；关键词 机械手的概念，机械手掌握器件，可编程序掌握器（PLC）ThREE DEGREESOF FREEDOM MANIPULATORDESIGN ABSTRACTThis paper introduces the concept of robot, robot the composition and classification of domestic and international developments and prospects.Inthispaper,anoverallrobotdesign,combinedwithproduction practiceand theoryto determinethe structureof the manipulatorand the actionprocess,coordinatetypesanddegreesoffreedom,andliststhe technical parameters of the manipulator.Designedamanipulator-drivenprogram,controlprogram,control programduringtheselectionofdifferentoptionswhencomparingthe advantagesand disadvantages,and finallydeterminethespecificcontrol program.Manipulatorcontroldeviceduringtheselection,thecontrol device on a detailed analysis of options, such as the specific selection stepmotorparameters.Finally,theuse ofprogrammablelogiccontrollerto欢迎下载精品学习资源controlthemanipulator,takingaccountofthepri nciplesofPLCand processof selection,and drawsout the externalwiringdiagramofPLC. ProgrammableLogicControllerin use when the workis dividedintotwo kindsofmanualand automaticmode,and the mappingoftheautomatic work order function map.KEYWORDSThe conceptofrobot,robotcontroldevices,programmable logic controller目录中文摘要1英文摘要2一、引言1.1 简要介绍机械手的概念41.2 机械手的组成和分类51.2.1机械手的组成51.2.2机械手的分类51.3国内外发展状欢迎下载精品学习资源况6二 、 三 轴 自由 度机 械手 的结 构及 动 作 过程72.1 机械手的结构72.2 机 械手的动作过程82.3 机 械手的驱动方案设计92.4 机 械手的控制方案设计92.5 机械手的座标型式与自由度102.6 机 械手的技术参数列表11三 、 控 制器件选型113.1 步 进 电 机 及其驱动器挑选113.2 直流电机及其驱动器挑选123.3 旋转编码器的选择14四 、 机 械手的PLC控制设计155.1 可编程序掌握器的挑选155.2 可 编程序控制器的工作过程16总结19致谢20参 考文献20附录21欢迎下载精品学习资源一、引言随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求；由于微电子技术和运算软、硬件技术的迅猛进展和现代掌握理论的不断完善，使机械手技术快速进展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、修理便利和系统安全牢靠等特欢迎下载精品学习资源点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业进展中占有重要位置；本文表达 的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成；主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利；随着工业自动化程度的提高，机械手的应用领域越来越广；机械手能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具；机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度、提高生产效率；1.1 机械手概述机械手也被称为自动手能仿照人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以爱护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；随着工业机械化和自动化的进展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业；机械手实例欢迎下载精品学习资源1.2 机械手的组成和分类1.2.1 机械手的组成机械手主要由手部、运动机构和掌握系统三大部分组成；手部是用来抓持工件（或工具）的部件，依据被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等；运动机构，使手部完成各种转动（摇摆）、移动或复合运动来实现规定的动作，转变被抓持物件的位置和姿态；运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度；为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6 个自由度；自由度是机械手设计的关键参数；自由度越多，机械手的敏捷性越大，通用性越广，其结构也越复杂；一般专用机械手有2 3 个自由度；1.2.2 机械手的分类机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范畴可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹掌握方式可分为点位掌握和连续轨迹掌握机械手等；机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手；它是一种独立的不附属于某一主机的装 置；它可以依据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作；它的特点是具备一般机械的性能之外，仍具备通用机械、记忆智能的三元机械；其次类是需要人工才做的，称为操作机；它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来进展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等；工业中采纳的锻造操作机也属于这一范畴；第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送；这种机械手在国外称为“ Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的；在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人1.3 国内外进展状况机械手第一是从美国开头研制的；1958 年美国联合掌握公司研制出第一台机械手；它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，掌握系统是示教形的；欢迎下载精品学习资源1962 年，美国联合掌握公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手；商名为Unimate （即万能自动）；运动系统仿照坦克炮塔， 臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；掌握系统用磁鼓作为储备装置；不少球坐标通用机械手就是在这个基础上进展起来的；同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司, 特地生产工业机械手；1962 年美国机械制造公司也试验胜利一种叫Vewrsatran机械手；该机械手的中心立柱可以回转、升降采纳液压驱动掌握系统也是示教再现型；虽然这两种机械手显现在六十岁月初，但都是国外工业机械手进展的基础；1978 年美国 Unimate公司和斯坦福高校，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子运算机进行掌握，用于装配作业，定位误差小于±1 毫 M；联邦德国机械制造业是从1970 年开头应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业；联邦德国 KnKa 公司仍生产一种点焊机械手，采纳关节式结构和程序控制；日本是工业机械手进展最快、应用最多的国家；自1969 年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的讨论；前苏联自六十岁月开头进展应用机械手，至 1977 年底，其中一半是国产，一半是进口；目前，工业机械手大部分仍属于第一代，主要依靠工人进行掌握；改进 的方向主要是降低成本和提高精度；其次代机械手正在加紧研制；它设有微 型电子运算掌握系统，具有视觉、触觉才能，甚至听、想的才能；讨论安装 各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能；第三代机械手 就能独立完成工作中过程中的任务；它与电子运算机和电视设备保持联系， 并逐步进展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环；一般简况国内机械行业应用的机械手绝大部分为专用机械手, 附属于某一设备 , 其工作程序是固定的；通用机械手也有进展, 目前应用的都是开关式点位掌握型 , 伺服型已试制出数台在调试中, 连续轨迹掌握型仍没有；掌握方式有触点固定程序掌握占绝大多数, 专用机械手多采纳这种掌握二、三轴联动简易机械手的结构及动作过程2.1 机械手的结构机械手结构如下图1 所示，有气控机械手1 、XY 轴丝杠组 2 、转盘机构 3 、旋转基座 4 等组成；欢迎下载精品学习资源其运动掌握方式为：三自由度机械手为圆柱坐标型；图1 为机械手结构示意图， 1 气控机械手 有光电传感器确定起始0 点 ； 2机械手手臂的左右运动（左右方向）由步进电机驱动丝杠组件完成，上下运动 垂直方向 由升降步进电机掌握；3逆时针和顺时针旋转运动可由回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转 其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成 ； 4旋转基座主要支撑以上3 部分； 5 机械手的夹紧装置采纳关节结构，气控机械手的张合由气压掌握压驱动，并由电磁阀掌握 充气时机械手抓紧，放气时机械手松开 ；机械 手可以 根 据设 定程序 的动作 将工件 从 A 处搬运到 B 处 ；SQ1， SQ2， SQ5， SQ6 为水平和垂直方向上的限位开关，SQ3， SQ4 为原点位置和终点位置的光接近开关；如图2.1所示；2.2 机械手的动作过程其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开头动作步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开头向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后气欢迎下载精品学习资源阀 放 气 ， 机 械 手 松 开 货 物 ； 系 统 回 位 准 备 下 一 次 动 作 ；欢迎下载精品学习资源2.3 机械手的驱动方案设计图 2.1欢迎下载精品学习资源驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置；依据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类；本文设计的三自由度机械手属于混合式机械手，它综合了电动式和气动式机械手的优点，既节约了行程开关和 PLC 的 I O端口，又达到了简便操作和精确定位的目的；2.4 机械手的掌握方案设计目 前 ， 对 机 械 手 的 控 制 可 采 用 以 下 几 种 方 式 1 ： 1 ）用 继电 器控 制， 这种控 制系 统故 障率 高、控 制方 式不 敏捷 且功率 消耗大 ， 已 逐 渐 被 人 们 所 淘 汰 ； 2 ）用微机掌握，虽然它在智能掌握方面有较强大的功能，但它的抗干扰性差，系统设计较复杂，一般修理人员难以把握其修理技术，广泛应用也不太容易；欢迎下载精品学习资源3 ）掌握，此掌握系统具有运行牢靠、使用修理便利、抗干扰性强、能经受恶劣环境的考查等优越性，已经成为在机械手掌握系统中使用最多的掌握方式；三自由度机械手系统设置了手动工作方式和自动工作方式；自动方式又分为自动回原点、单步、单周期、连续四种工作方式；2.5 机械手的座标型式与自由度常见的工业机械手依据手臂的动作外形, 按坐标形式大致可以分为以下4种: 1直角坐标型机械手；2 圆柱坐标型机械手； 3球坐标 极坐标 型机械手； 4多关节型机机械手；其中圆柱坐标型机械手结构简洁紧凑, 定位精度较高 , 占地面积小，因此本设计采纳圆柱坐标型；下图是机械手搬运物品示意图；图中机械手的任务是将传送带A 上的物品搬运到传送带 B；在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，依据设计任务，为了满意设计要求，本设计关于机械手具有3 个自由度既：手臂伸缩；手臂回转；手臂升降 3 个主要运动；机械手工作示意图2.6 机械手的技术参数列表欢迎下载精品学习资源一、用途：搬运 : 用于车间搬运二、设计技术参数:1 、抓重 :60Kg 夹持式手部 2 、自由度数 :3个自由度3 、座标型式 : 圆柱座标4 、最大工作半径 :1600mm5 、手臂最大中心高 :1248mm6 、手臂运动参数伸缩行程： 1200mm 伸缩速度： 83mm/s 升降行程： 300mm 升降速度： 67mm/s 回转范畴 : 0360 °三、掌握器件选型3.1 步进电机及其驱动器的挑选步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环执行元件；在非超载情形下，电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数目；这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性误差而无累计误差的特点， 使其在速度、定位等掌握领域应用得特别广泛；机械手纵轴 Y 轴 和横轴 X 轴 选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C 型两相混合式步进电机，步距角为0.9 °/1.8 °，电流1.5A ；欢迎下载精品学习资源M1 是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2 是纵轴电机，带动机械手机构上 升、 下降； 所选用 的步 进电 机驱动器是 SH-20403型， 该驱 动器 采纳10 40V 直流供电， H 桥双极恒相电流驱动，最大3A 的 8 种输出电流可选，最大64 细分的 7 种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，供应节能的自动半电流方式；驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范畴，用户可依据各自情形在10 40VDC 之间挑选；一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升；本驱动器最大输出电流值为3A/ 相 峰值 ，通过驱动器面板上六位拨码开关的第 5、 6、7 三位可组合出 8 种状态，对应 8 种输出电流，从0.9A到3A 以协作不同的电机使用；本驱动器可供应整步、改善半步、4 细分、 8 细分、 16 细分、 32 细分和 64 细分 7 种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第 1、2 、3 三位可组合出不同的状态；步进电机3.2 直流电机及其驱动器的挑选定义输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能相互转换的电机；当它作电动机运行时是直流电动机， 将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电 能欢迎下载精品学习资源由直流电动机和发电机工作原理示意图可以看到，直流电机的结构应由定子和转子两大部分组成；直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成；运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢， 由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成；直流无刷电机结构图按类型主要分为直流有刷电机和直流无刷电机；直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题；依据励磁方式的不同，直流电机可分为以下几种类型；直流电机的励磁方式1. 他励直流电机2. 并励直流电机3. 复励直流电机4. 串励直流电机可回旋 360串励直流电机°的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的57BL1010H1 无刷直流电机，其调速范畴宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高；无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的BL-0408驱动器，其采纳24 48V 直流供电，有起停及转欢迎下载精品学习资源向掌握、过流、过压及堵转爱护，且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点；3.3 旋转编码器的挑选旋转编码器是用来测量转速的装置，光电式旋转编码器通过光电转 换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（ REP）；它分为单路输出和双路输出两种；技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有）和供电电压等；单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组 A/B 相位差 90 度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，仍可以判定旋转的方向；编码器如以信号原理来分可分为增量脉冲编码器SPC 和肯定脉冲编码器（ AP）；两者一般都应用于速度掌握或位置掌握系统的检测元件；依据读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种接触式采纳电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“”仍是“”；非接触式的接受敏锐元件是光敏元件或磁敏元件，采纳光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“”仍是“”；在可回旋360°的转盘机构上，可安装OMRON公司生产的 E6A2 增量型旋转编码器；欧姆龙 omron 增量型旋转式编码器三、机械手的PLC 掌握设计欢迎下载精品学习资源5.1 可编程序掌握器的挑选随着 PLC 在工业掌握中的推广普及，PLC 产品的种类越来越多，其结构型号、性能、容量、指令系统、编程方法等各不相同，适用场合也各有侧重；因此，合理挑选PLC ，对于提高PLC 在掌握系统中的应用有着重要作用；PLC 机型挑选的基本原就是：在功能满意要求的前提下，挑选最牢靠、爱护使用最便利以及性能价格比最优的机型；通常做法是，在工艺过程比较固定、环境条件较好的场合，建议选用整体式结构的PLC；其他情形就最好选用模块式结构的PLC ；对于开关量掌握以及以开关量掌握为主、带少量模拟量掌握的工程工程中，一般其掌握速度无须考虑，因此，选用带A/D转换、 D/A 转换、加减运算、数据传送功能的低档机就能满意要求；而在控制比较复杂，掌握功能要求比较高的工程工程中（如要实现PID运算、闭环掌握、通信联网等），可视掌握规模及复杂程度来选用中档或高档机（其中高档机主要用于大规模过程掌握、全PLC 的分布式掌握系统以及整个工厂的自动化等）；应当留意的是，同一企业应尽量做到机型统一；这样，同一机型的 PLC模块可互为备用，便于备品备件的选购和治理；同时，其统一的功能及编程方法也有利于技术力气的培训、技术水平的提高和功能的开发；此外，由于其外部设备通用，资源可以共享，因此，配以上位运算机后即可把掌握各独立系统的多台 PLC 联成一个 DCS系统，这样便于相互通信，集中治理；主掌握系统可选用三菱FX2N 系列晶体管输出型PLC，步进电机驱动器选用 SH-20403型模块；机械手的外部接线图如图2 所示；5.1可编程序掌握器的工作过程机械手在最上面、最右边，底盘转至光接近开关X3 处且夹紧装置松开时称系统处于原点状态；X10 为手动掌握按钮，按下该按钮后，可以进行按键开关 X20 X27 对应的手动操作； X11 X15 分别为自动方式中的回原点、单步、单周期和连续工作方式按钮，按下其中的某一个按钮，再按起动欢迎下载精品学习资源按钮 X0，该工作方式的动作就会自动执行；步进电机只有在有脉冲信号Y0 和方向信号 Y2 或 Y3 输入时才会转动， Y6， Y7 挑选将脉冲信号Y0 送至哪个步进电机； Y5 掌握送气电磁阀，实现夹紧装置的夹紧与松开；Y10， Y11 掌握底盘直流电机的正反转；在挑选单步、单周期和连续工作方式前，系统应当处于原点状态；假如不满意这一条件，可以挑选回原点工作方式，该工作方式依次执行以下操作：向上运动至上限位x1向右运动至右限位X2顺时针转动至光接近开关 X3夹紧装置松开；机械手自动工作方式的次序功能图如图3 所示；机械手手臂的运动速度由输入步进电机的脉冲频率掌握，机械手下降及左行的距离由脉冲数掌握，脉 冲频率和脉冲数可以依据工业现场的实际情形在程序中设定，具有可重复操 作性；欢迎下载精品学习资源欢迎下载精品学习资源本系统采纳的是PLC 梯形图次序编程的方法；其中以PLSY 脉冲输出指令输出欢迎下载精品学习资源总 结毕业设计即将终止，在这一阶段的紧急学习中，使我的综合才能得到了很大的提高；仿人机器人这一课题，涉及到了很多学课的学问，是一个典型的综合性课题；在这一段的设计中，我几乎用上了高校四年所学的全部专业学问，同时，在阅读了大量的有关机器人方面的书籍之后，对该课题有了更进一步的熟悉；回忆所做的工作，发觉自己的付出是值得的；在该设计 中，融入了我的很多新的构想，也就是在原有的基础上有了创新，这是值得欣慰的；当然，由于缺乏实践体会，该设计仍有很多的不足之处，例如步态分析、驱动程序等，这些工作都有待进一步的完善；从课题本身来讲，仿人机器人与轮式、履带式机器人相比有很多突出的优点和它们无法比拟的优越性但是由于受到机构学、材料科学、运算机技术、掌握技术、微电子学、通讯技术、传感技术、人工智能、数学方法、仿生学等相关学科进展的制 约，至今基本上仍处于试验室研制的阶段特殊是双足行走的速度、稳固性及自适应才能仍不是特别抱负只有在走稳走好之后再加上臂部执行机构和智能结构，才谈得上真正的仿人当然，仿人不能仅仅局限于这些，仍应当仿照人类的视觉、触觉、语言，甚至情感等功能由于科学技术的飞速发 展，我深信在不久的将来这些都能够实现；踏踏实实做人，认仔细真做事，在该原就的指导下，使得我的设计能够得以顺当地进行，在以后的工作与学习中，我会坚持这项原就，我深信： 只有脚踏实地，才能步步胜利！致 谢在本文即将终止之际，请答应我对在这四年的高校生活学习中赐予我支持和勉励的各位老师和同学致以深深的感谢；第一，我要感谢我的指导老师张超，感谢她在我的讨论和学习过程中给予我的指导和帮忙；张老师深厚的理论素养，渊博的学识和诲人不倦的精神使我受益非浅，更重要的是，张老师严谨的治学风范和对学术问题的概括与抽象才能在潜移默化中影响着我，训练着我；在高校生活中，张老师对我的言传身教以及赐予我很多无私的关怀和帮忙，全部这些不仅是我得以顺当地完成本文，而且更是使我终身受益；我仍要感谢系里的各位老师，他们为我的毕业设计提出诸多良好的建议以及努力方向，使我得以较快地完成设计；其次，我仍要特殊感谢我的母校，为我供应了一个先进的学习、工作环欢迎下载精品学习资源期,39392 汪志锋主编. 可编程掌握器原理与应用. 西安：西安电子科技高校出版社，2004,1111TheDesignofControlSystemforPneumaticManipulator YangGuangjuChina Agricultural University, Beijing,China（ 100083 ）3 徐 灏 主 . 机 械 设 计 手 册 M第 3卷 . 机 械 工 业 出 版 社 ， 1992.14 徐 灏 主 . 机 械 设 计 手 册 M第 4卷 . 机 械 工 业 出 版 社 ， 1992.15 徐灏主 .机械设计手册 M 第 5 卷 . 机械工业出版社， 1992.16工业机械手 编 写组 . 工业机械 手- 机械 结构 上M. 上海科 学技 术出 版社 ， 2003.67 机械 制 图. 大连 理 工大 学 工 程 画 教 教 研 室 高 等教 育 出 版 社 ,2004.68 陈 秀 宁施 高 义 . 机 械 设 计 课 程 设 计 M.浙 江 大 学 出 版社 ， 2004.19 王 栋 梁.机械 基 础M.中国 劳动 出 版 社 ,2005.610 黄 鹤 汀 . 机 械 制 造 技 术 M.机 械 工 业 出 版 社 ， 2021.111 工业机械手编写组. 工业机械手 - 机械结构上 M. 上海科学技术出版社， 2003.612 钟肇新，彭侃编译，可编程掌握器原理及应用；其次版；广州：华南理工高校出版社13 扬长能，林小峰编，可编程掌握器（PC）例题习题及试验指导，重庆：重庆高校出版社14邓就名，邝穗芳编，可编程掌握器及应用技术；17袁任光编著；可编程序掌握器（PC）应用技术与实例；广州：华南理境，能让我顺当完成自学考试的各个课程；最终，请让我将这篇学士学位论文献给我的父母亲，感谢他们的哺育之恩，感谢他们使我成为一个对社会有用的人，他们的关怀、支持和勉励是我全部信念的力气源泉；参考文献1张玉芝. PLC在机械手掌握系统中的应用. 山东纺织经济,2005年 2北京：机械工业出版社15万太福，唐贤永编，可编程掌握器及其应用；重庆：重庆高校出版社16廖常初编著；可编程序掌握器应用技术；重庆：重庆高校出版社，2000欢迎下载精品学习资源工高校出版社， 200018 田瑞庭主编；可编程序掌握器应用技术；北京：机械工业出版社，199419 陈宇编；可编程掌握器基础及编程技巧；广州：华南理工高校出版社， 200020 王兆义编著；小型可编程掌握器有用技术；北京：机械工业出版社，200021 卜炎 . 中国机械设计大全（3 ） . 江西：科学出版社，2001年 11月，142 15922 沈鸿等 . 机械工程手册 . 北京：机械工业出版社，1982 年 3 月第一版附 录欢迎下载