PLC物料分拣机械手自动化控制系统设计 .docx

精品名师归纳总结封面可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结作者： PanHongliang仅供个人学习基于 PLC的物料分拣机械手自动化掌握系统设计【毕业设计】发布日期： 10-05-30 17:05:04浏览人次： 8641 可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结水平手臂回缩到指定的位置，PLC输入端 X007 接通输入，输出端Y000 输出，左旋按钮 SB7 接通，三位四通电磁阀12 的电磁铁 6YA 得电，执行摇摆气缸的向左旋转。垂直手臂的下降摇摆气缸向左旋转到指定位置（90 度）， PLC输入端 X003 接通输入，输出端Y005 输出，垂直手臂下降按钮SB6 接通，使三位四通电磁阀11 的电磁铁 3YA 得电，执行小臂的下降运动。放物小臂下降到指定位置， PLC输入端 X006 接通输入，输出端Y007 输出，吸盘放气按钮SB12接通，真空发生器停止工作，真空消逝，压缩空气进入真空吸盘，将物料与吸盘吹开。小臂上升经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端Y004 输出，小臂上升按钮SB5 接通，使三位四通电磁换向阀10 的电磁铁 2YA得电，执行小臂上升动作。回到初始位置小臂上升到指定位置， PLC输入端 X005 接通输入，自动重复以上动作。4.5 PLC 程序设计4.5.1 总体程序框图设备有“手动 / 自动”两种工作方式，其掌握程序可分为自动掌握程序和手动掌握程序两个模块，各模块程序分开编写，结构清楚，便于调试和修改。在进行编程前，应先绘制出整个掌握程序的结构框图，如图4.2 所示。在该结构图中，当操作方式挑选开关置于“手动”时，输入点X012 接通，执行手动程序。当操作方式挑选开关置于“自动”时，输入点X013 接通，执行自动程序。图 4.2掌握程序的结构框图可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结同是为了便利操作，应设计一个机械手操作面板，机械手操作面板如图4.3 所示图 4.3机械手操作面板4.5.2 初始化及报警程序初始化及报警程序如图4.4 所示图 4.4初始化及报警程序4.5.3 手动掌握程序手动掌握程序用于实现机械手升降、伸缩、左右旋转、吸气/ 放气及复位的运动。在自动工作过程中，如将“手动/ 自动”转换开关打到“手动”位置时，输入X012 接通系统进入手动掌握方式状态。此时，按下相应的受动按钮可实现手动上升、下降、左旋、右旋、伸出、缩回、吸气、放气及复位动作，手动操作程序如图4.5 所示。图 4.5手动操作程序4.5.4 自动掌握程序分析知，在“自动”工作方式下，本机械手的运动是以开关量作为转移信号，按所设计的工艺流程一步一步的进行工作，其掌握过程为次序循环掌握。当机械手完成一次物料的吸放任务后返回原位为下一个任务做好预备。自动掌握的状态转移图如图4.6 所示。图 4.6自动掌握状态转移图依据自动掌握的状态转移图就可设计出自动掌握的步进梯形图如图4.7 所示。图 4.7自动掌握步进梯形图可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结图 4.7自动掌握步进梯形图 序第五章总结与展望机械手的显现延长和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危急、有害、有毒、低温顺高热等恶劣环境中的工作。代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。随着科学技术的进展和PLC在工业生产过程中的广泛应用，机械手技术方面的讨论不断得到创新，促使成果不断涌现。本论文的设计主要取得了以下成果：对物料分拣机械手的结构形式、驱动装置、掌握系统等各组成部分进行了较为全面的分析，最终得出其总体设计方案。气动驱动系统是强的非线性系统，其根本缘由是空气具有可压缩性，使得系统中存在流量饱和效应，非线性摩擦力等因素，实现气缸的精度定位特别困难。因此在其应用中， 要对各参数进行调定，以达到比较抱负状态。机械手的掌握系统采纳了技术性、牢靠性特别高的PLC进行掌握。这使得机械设备更加敏捷，动作精确，易于保护，劳动生产率大大得到了提高。各种操作方式自由切换，满足了各种生产要求。本课题在完成了机械结构设计的基础上，对物料分拣机械手的驱动系统和掌握系统进行了设计。由于时间的限制以及机械手的结构比较复杂，有些问题版权申明本文部分内容，包括文字、图片、以及设计等在网上搜集整理。版权为潘宏亮个人全部This article includes some parts, including text, pictures, and design. Copyright is Pan Hongliang's personal ownership.用户可将本文的内容或服务用于个人学习、讨论或观赏，以及可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结其他非商业性或非盈利性用途，但同时应遵守著作权法及其他相关法律的规定，不得侵害本网站及相关权益人的合法权益。除此以 外，将本文任何内容或服务用于其他用途时，须征得本人及相关权益人的书面许可，并支付酬劳。Users may use the contents or services of this article for personal study, research or appreciation, and other non-commercial or non-profit purposes, but at the same time, they shall abide by the provisions of copyright law and other relevant laws, and shall not infringe upon the legitimate rights of this website and its relevant obligees. In addition, when any content or service of this article is used for other purposes, written permission and remuneration shall be obtained from the person concerned and the relevant obligee.转载或引用本文内容必需是以新闻性或资料性公共免费信息为使用目的的合理、善意引用，不得对本文内容原意进行曲解、修 改，并自负版权等法律责任。Reproduction or quotation of the content of this article must be reasonable and good-faith citation for the use of news or informative public free information. It shall not misinterpret or modify the original intention of可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结the content of this article, and shall bear legal liabilitysuch as copyright.可编辑资料 - - - 欢迎下载