MOTOMAN工业机器人从入门到精通(共115页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上目录1 机器人基本介绍1.1 机器人本体介绍安川YASKAWA MOTOMAN系机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。YASKAWA MOTOMAN机器人采用高端运动控制系统控制及驱动伺服电机，以达成多轴协调流畅的精密动作。学员笔记：1.图纸需要互换，主要介绍操作界面学员笔记：1.2 制御盘DX200DX200正视图主电源开关主电源线门锁门锁学员笔记：主要介绍控制柜外观专心-专注-专业学员笔记：一一讲解机器人参数1.3示教编程器1.3.1 示教编程器示教编程器上设有一些按键，这些按键主要用于机器人示教、程序编辑及再现等。图1-2: P.P.概要数值键/专用键在输入数值时使用该键。这些按键也将作为输入命令时的快捷专用键。被作为专用键来使用时，将自动切换。启动开关位于背面轻轻握住将接通伺服电源。稍微用力握紧，会切断伺服电源。1.4 P.P.按键说明按键名称/图示机 能 解 说START 启动按下启动钮，机器人依JOB进行再现运动，运转中保持亮灯状态。除按下启动钮进行再现运动外，也可以由外部专用输入信号启动。此时运转指示灯同样会亮灯。由于警报发生、暂停、模式切换等状况而停止再现运动时，运转指 示灯熄灭。HOLD 暂停按下暂停键时，运动中机器人暂停动作。（全模式通用）按下期间保持亮灯，放开则灯灭，但是机器人仍会保持在停止状态，直到重新下达启动指令继续动作。以下状态暂停指示灯会保持灯亮状态，并且无法重新启动及操作：1.专用输入暂停信号保持为ON的状态。2.远端控制时，外部设备要求暂停时。3.各种作业引发的停止状态。（例如焊接时异常发生。）紧急停止按下紧急停止按钮时，将自动切断伺服电源，将机器人动作停止。复归时，顺时针旋转旋钮复归。紧急停止状态，伺服电源准备ON指示灯灭。屏幕显示异常信息。模式选择TEACH：教示模式，使用P.P.进行点位示教及程序编辑设定，此模式下不接受外部启动信号控制。PLAY：再现模式，按下START后依照所编辑的JOB进行再现动作，此模式下不接受外部启动信号控制。REMOTE：远端控制模式，透过外部信号控制机器人动作，此模式下不接受机器人P.P.启动信号控制。安全开关TEACH模式下，当伺服指示灯闪烁时，轻按以接通伺服。轻按时保持伺服电源接通，放开时中断伺服电源。紧急情况时重压本开关，伺服电源中断，机器人停止动作。选择键项目选择在主菜单、下拉式选单进行项目选择。在通用显示区域对选择项目进行设定。在信息区域显示多调信息。方向键控制光标移动同时按下转换及方向键则为画面滚动机能。主菜单主菜单开关切换按住主菜单及方向键上/下按钮可调整画面亮度。简单菜单简单菜单开关切换伺服准备TEACH模式下：按下本键伺服指示灯闪烁，此时轻按安全开关即可接通伺服电源。伺服电源ON时指示灯恒亮。PLAY模式下：按下本键伺服电源接通，指示灯保持恒亮。REMOTE模式：由外部伺服电源启动信号控制。帮助显示当前画面的情况，及帮助菜单。同时按下转换+帮助，显示所有与转换同时按下的机能清单。同时按下连锁+帮助，显示所有与连锁同时按下的机能清单。清除解除当前状态。在菜单区域取消子菜单。在通用显示区域解除正在输入的数据及输入状态。在信息区解除多条显示。解除发生中的错误。多画面多画面显示机能。在多画面显示时，按该键进行画面顺序切换。同时按转换+多画面，多画面显示与单画面显示切换。坐标手动操作机器人模式下，按本键进行坐标系切换。切换顺序：关节坐标->直角/圆角坐标->工具坐标->用户坐标。切换后于画面状态栏显示当前坐标系。直接打开显示与当前操作相关内容。显示程序内容时，将光标移到命令上按本键显示此命令相关内容。例 CALL命令：显示被调用的JOB内容。作业命令：正使用的条件文件内容。输入输出命令：该点位输出输入状态显示。直接打开状态下灯亮，再按一下本键回到原本画面。翻页切换至下一画面。在指示灯亮时有效。同时按转换+翻页回到前一画面。区域切换顺序：菜单区域->通用显示区域->信息区域->主菜单区域。同时按转换+区域，可进行语言切换。在显示屏幕上各区域间切换。切换顺序：菜单区域->通用显示区域->信息区域->主菜单区域。同时按转换+区域，可进行语言切换。转换特定功能键与本键同时按时，可切换其他功能。可与本键同时按著转换功能的按键，有主菜单、帮助、坐标、区域、差补方式、方向键、数字键。转换机能请参照各键说明。连锁特定功能键与本键同时按时，可切换其他功能。可与本键同时按著转换功能的按键，有帮助、多画面、试运行、前进、数字键(专用机能)。转换机能请参照各键说明。命令一览在编辑程序时，按下本键显示命令清单，再按一次本键关闭命令清单。机器人切换轴操作时切换机器人轴。按该键时可进切机器人轴操作。本键在一台DX200控制多台机器人时有效。外部轴切换轴操作时切换外部轴。按下本键可切换至外部轴操作模式。本健在系统装备外部轴时有效。插补方式指定再现时机器人点位间运动方式。插补方式显示于缓冲行上。插补方式切换MOVJ->MOVL->MOVC->MOVS.。同时按下转换+插补方式可切换标准插补模式->外部基准点插补模式->传送带插补模式。(选项机能)试运行与连锁同时按下，可进行程序的连续动作确认。机器人依照示教的指令速度进行动作，如果指令速度高于教示模式最高速度时，则依教示模式最高速度运行。动作期间如果放开试运行键，则停止动作。前进按住本键期间，机器人执行该程序点轨迹运行，放开即停止。只执行移动命令，动作速度由手动速度调整控制。同按连锁+前进，执行移动速度以外的指令。参考点+前进，机器人相光表所在的参考点位置移动。后退按住本键期间，机器人执行该程序点轨迹逆向运行，放开即停止。只执行移动命令，动作速度由手动速度调整控制。删除删除光标所在位置已登录之命令。指示灯亮时，按下回车键执行删除指令。插入于光标所在位置插入新的命令。指示灯亮时，按下回车键执行删除指令。修改修改光标所在位置已登录之命令。指示灯亮时，按下回车键执行删除指令。回车命令、数值、位置登录、编辑等相关操作时之最终确认。按下本键后缓冲行的命令或数据即输入至光标所在位置。手动速度切换手动操作时，切换机器人动作速度。手动速度分为高速-中速-低速-微动四个选项可作为切换选择。所选定的速度等级于屏幕状态列显示。手动高速手动操作期间，按住本键及轴操作键，可以快速移动。高速速度为系统内定，无法进行修改。轴操作键机器人各轴手动操作键。按下各轴对应按键时动作，放开即停止。动作模式依坐标系不同，对应机能也有所不同。动作时依照手动速度进行动作。参考1-1机器人本体轴操作键介绍。数字键输入状态时，按数字键可以进行数值及符号变更。"."为小数点，"-"为减号或连字符号。数字键也可以作为专用用途键使用，参考原厂用途键说明。1.5 P.P.画面表示五个显示区中，通用显示区、菜单栏、信息显示区、主菜单栏这几个区域可用区域键移动。学员笔记：详细讲解示教器交互界面，并让学生有印象详细讲解操作时所显示的画面中，都会附有画面标题。画面标题将显示在通用显示区的左上方。1.5.1 通用显示区可在通用显示区内显示及编辑程序、特性文件、各种设定。另外，可通过滚动画面、移动光标、切换页面来切换显示内容。n滚动画面当显示内容无法完全显示在通用显示区内时，可通过滚动画面来更改显示范围。可通过下述方法来滚动画面。通过光标滚动画面：参照“ 1-4 P.P.按键说明”。通过触碰操作滚动画面：学员笔记：按住通用显示画面，上下左右移动，完成后松手。（例）按住程序画面，向上滑动 (向画面下方滚动)n移动光标 画面中显示光标可通过下述方法来移动光标。 通过光标键移动光标：参照“1-4P.P.按键说明” 。 通过触碰操作来滚动画面： 触碰通用显示区内的 光标可移动位置，之后松手。在通过触碰程序画面移动光标时，需要进行以下操作。 ( 可变换参数来切换操作方法）按下联锁+ 触碰操作触碰操作 + 对话框确认不可通过触碰操作移动光标学员笔记： 按下联锁 + 触碰操作的操作方法1.将通过触碰程序画面移动光标一项 (S2C1204) 设定为02.按下联锁，同时触碰程序画面内的光标可移动位置。 触摸操作 +对话框确认的操作方法1. 将通过触摸程序画面移动光标一项 (S2C1204)设定为12. 触碰程序画面内的光标可移动位置学员笔记：3. 在光标移动确认对话框中选择“是”n 切换页面页面按键灯亮起时，可切换页面。 可通过下述方法来切换页面：学员笔记： 通过页面切换页面：参照“1-4P.P.按键说明” 。 通过触碰操作显示下一页： 按住通用显示 画面，向左移动，然后松手。n操作键画面中显示操作键。通过选择键或触碰操作来执行的操作内容，可通过操作键完成。按下区域+，可将光标从通用显示区域移动至操作键。按下区域+，或是按下清楚，可将光标从操作键移动到通用显示区域。在操作键内按移动，然后按选择，可执行光标所在位置的操作内容。执行：确认通用显示区中所显示内容，继续之后的操作。取消：删除通用显示区中所显示的内容，回到之前的画面。终止：终止通用显示区中所显示的设定操作。中断：可中断由外部存储装置进行的加载、存储、校验。学员笔记：解除：解除超程&振动传感功能。 重置： 发生警报时，进行重置。( 发生严重故障警报时，无法进行重置 )页面： 在可切换页面的画面中，通过页面键直接输入页面号，然后 按下回车，系统将跳转到指定页面 在选择列表的页面中。会显示选项列表，用上下光标键进行选择，然后按下选择。按下区域+，或是按下清楚，可将光标从操作键移动到通用显示区域。在操作键内按移动，然后按选择，可执行光标所在位置的操作内容。执行：确认通用显示区中所显示内容，继续之后的操作。 取消：删除通用显示区中所显示的内容，回到之前的画面。终止：终止通用显示区中所显示的设定操作。中断：可中断由外部存储装置进行的加载、存储、校验。解除：解除超程&振动传感功能。 重置：发生警报时，进行重置。( 发生严重故障警报时，无法进行重置 )页面：在可切换页面的画面中，通过页面键直接输入页面号，然后按下回车，系统将跳转到指定页面学员笔记：在选择列表的页面中。会显示选项列表，用上下光标键进行选择，然后按下选择。学员笔记：S2C1203：通用显示区的触摸操作功能的指定 指定通过触摸通用显示区进行的滚动画面、切换画面、移动光标是否有效。通过设定二进制位进行指定。S2C1204:通过触摸程序画面移动光标功能的指定指定通过触摸程序画面移动光标的操作方法。 可在“功能有效设定”画面中设定。0：按下联锁 + 触摸操作1：触摸操作 + 对话框确认2：不可通过触摸操作移动光标 S2C1203 d2（通过触摸通用显示区移动光标）无效时，无法移动光标。1.5.2 主菜单区学员笔记：主菜单区显示各菜单及其子菜单，按主菜单或触碰屏幕下方菜单选项，即可切换显示。1.5.3 状态区显示目前机器人各项状态，图示分别说明如下：学员笔记：(1) 目前可操作轴组：当系统配置多台机器人于同一套DX200制御盘，或搭配工装轴、基座等外部轴时使用，以机器人切换、外部轴切换进行切换选择。(2) 动作坐标系：按下来切换坐标系。显示目前所使用的坐标系统，以坐标进行切换。学员笔记：(3) 手动速度：显示目前所使用的手动速度，以手动速度高/低进行切换，最高速度250mm/s以内。(4) 安全模式：学员笔记：(5) 动作循环：(6) 执行中状态：(7)动作模式：(8)工具编号：:工具编号切换功能有效 (S2C431=1) 时，显示机器人所选择的工具号。学员笔记： (9)翻页：可换画面时显示。 (10)多画面表示：指定多画面表示时显示。(11)储存电池消耗指示：储存器记忆电池消耗时显示。(12)触摸操作无效：触摸屏操作无效时显示。：存储装置电池消耗，且触摸操作无效时显示。(13)数据保存状态指示：学员笔记：数据资保存时显示。1.5.4 人机接口显示区显示异常、错误等提示信息。当错误发生时，需先按清除键将错误信息清除，并将错误解除后才能继续操作。当信息多次发生时，会显示该图示表示。在信息显示区按选择键可以显示当前发生的信息表，按关闭或取消键可结束表画面。1.5.5 菜单区执行程序编辑、程序管理及各种实用工具时使用。学员笔记：2 机器人基本操作2.1 电源投入/切断2.1.1 注意事项确认机器人电源(三相AC220V)及制御盘DX200与机器人本体间接线是否就绪，基本配接线示意图如下所示：学员笔记：确认动作范围内无干涉情形，人员应保持于安全距离外进行操作，并随时注意机器人动态。2.1.2 电源投入1. 顺时针方向旋转开启制御盘DX200盘面上主电源开关。学员笔记：2. 主电源开启后，系统会进行载入及自我诊断作业，待开机程序完成后会显示初期画面。3. 将模式切换至TEACH（教示模式），并且按下伺服准备键，此时SERVO ON指示灯应为闪烁点灭状态，代表机器人已经准备就绪。学员笔记：4. 轻按并保持P.P.背面安全开关，此时SERVO ON变为亮灯状态，代表机器人伺服电源已经接通，可以开始进行手动操作。2.1.3 电源切断1. 放开或重压P.P.背面安全开关，此时SERVO ON指示灯回复到闪烁状态，代表伺服电源中断，机器人会停止动作。2. 按下P.P.盘面右上角紧急停止开关，此时SERVO ON指示灯熄灭，代表已断伺服电源。学员笔记：3. 逆时针旋转关闭制御盘DX200盘面上主电源开关，已关闭机器人电源。学员笔记：学员笔记：2.2 关节坐标系手动操作关节坐标系是以轴操作键，控制机器人相对应的各轴关节单独进行动作，如果机器人没有对应的轴或关节，该键则不起作用。学员笔记：各轴操作键动作对应表： 同时按下二个不同轴的操作键，可进行二轴同步运动。但是同时按下同一轴相反方向的操作键，所有轴都不会动作。学员笔记：2.3 直角坐标系手动操作直角坐标是以本体X、Y、Z三轴坐标为基准做平行运动，动作时各轴会相互调连动，以达到使用指定的位置。学员笔记：各轴操作键动作对应表：2.4圆柱坐标系手动操作学员笔记：各轴操作键动作对应表：学员笔记：S2C196：直角/圆柱的选择 对用示教编程器进行轴操作时，在动作（坐标）模式的选择中，当选择直角/圆柱模式时，用该参数指定直角有效还是圆柱有效。可在“示教条件”画面中选择指定此项。0:圆柱动作1：直角动作2.5工具坐标系手动操作学员笔记：工具坐标的运动方向以工具的有效方向为基准。不因机器的位置、姿势等变化而改变，因此，即使是出于工件状态下的工具也可以进行平行移动。2.5.1工具的选择在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。学员笔记：1. 按下坐标，选择工具坐标系。 每按一次坐标，关节直角工具用户示教线坐标（仅限弧焊用途）的顺序会改变。请在状态栏中确认。2. 按下转换+坐标。 显示工具选择画面。3. 将光标选中要使用的工具。 例：在画面中选择工具编号 0（弧焊焊钳型号 MT-3501）。4. 按下转换+坐标。 返回到原画面。学员笔记：2.6 用户坐标系手动操作学员笔记：2.6.1用户坐标的选择在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。1. 按下坐标，选择用户坐标系。 每次按坐标，关节直角工具用户的顺序会改变。 请在状态栏中确认。2. 按下转换+坐标。 显示用户坐标编号选择画面。学员笔记：2.6.2用户坐标使用示例若使用用户坐标的话，各种示教内容也会变得简单。以下将列举若干例子。 有多个夹具台时 若使用各夹具台已设定的用户坐标，手动操 作会变得更容易。 进行码垛作业时 在托盘上设定用户坐标，可使平移时位移增量的 设定变得更容易。 和传送带同步进行时 指 定传送带的运动方向。学员笔记：2.7外部轴在控制组上选择基座或工装后即可进行操作。 下图所示机器人的各轴操作。2.7.1 固定控制点操作固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的轴操作。可在关节以外的坐标系中进行此操作。下图所示机器人的各轴动作。固定控制点的轴学员笔记：学员笔记：操作固定控制点的机器人时，各手腕轴的旋转会因所选坐标系的不同而不同，具体如下： 直角圆柱坐标系 以本体轴的X、Y、Z轴 为基准作旋转动作。 工具坐标系 以工具坐标系的X、Y、Z轴为基准 作旋转动作。 用户坐标 学员笔记：以用户坐标的X、Y、Z轴为基准作旋转运动2.7.2 更改控制点操作工具前端位置（控制点）即为轴操作的对象，在工具文件中，作为从法兰盘面的距离进行登录。更改控制点操作是指在登录多个工具时，选择目标工具（“参照 2-5-1工具的选择”进行更改控制点的轴操作。此操作可在关节以外的坐标系中进行。 更改控制点后的轴操作方式和固定控制点不变的轴操作方式相同。< 例 1>更改使用多个工具控制点的操作(1)设定工具1、工具2的控制点分别为P1、P2。学员笔记： (2)选择工具1进行轴操作时，工具1的控制点P1即为操作对象。 工具2仅随工具1运动，不受轴操作的控制。 (3) 相反，选择工具2进行轴操作时，工具2的控制点P2即为操作对象。 工具1仅随工具2运动。< 例 2>更改一个工具控制点的操作(1)将工具持有工件的两个角分别作为控制点P1、P2。 (2)交替选择两个控制点时，可参照下图移动工件。学员笔记：3 示教操作与再现3.1 JOB程序操作机器人动作及程编辑档案称之为JOB，在程序中可以依照使用者需要编辑示教点位及相对应的动作，除主程序(MASTER JOB)外，可以编辑多个副程序并透过指令相互连结使用。以DX200系统来说，最大可以编辑20万个机器人点位步骤，以及10万个机器人命令。3.1.1 新建程序1. 选择主菜单的程序选单，再选择子菜单中程序内容中的新建程序选项。学员笔记：2. 新建程序画面，光标移至程序名称栏位中按选择键，然后输入程序名称。程序名称不得与现有程序名称重复，可以用英文、数字、符号、平假名、片假名、汉字输入，最长可以输入32个半角字型或16个全角字型。输入完成后按回车键确认。学员笔记：3. 注释栏位参照程序名称登录方式，或跳过即可。4.轴组设定部分，如果系统没有装设外部轴或是多台机器人则无需设定。5.登入示教程序画面，左方数字为目前步骤，NOP代表程序启始点，END为程序结束点，将光标移至起始点位置，即可开始进行示教编辑。学员笔记：3.1.2 程序内容1.选择主菜单的程序选单，再选择子菜单中程序内容中的程序内容选项。2.移动光标至要进行编辑的位置，开始进行示教或编辑。学员笔记：3.2 点位示教机器人点位示教之基本原理，是以各示教点位作为基准，然后指定点位间移动的插补(补间)方式及指令速度，由系统自行推算出中间各点位及动作，以达到使用者指定的位置及移动方式。例：表示以MOVJ(关节插补方式)由起始点移动到该示教点位。基本点位教示步骤：1. 机器人点位教示必须在机器人伺服电源SERVO ON的状态下进行，开机后将模式切换为TEACH教示模式，按伺服准备键后轻按安全开关保持伺服电源接通。2.以轴操作键操作控制机器人移动到所要教示的点位，此时需保持伺服电源接通状态。3.将光标移动到所要教示的程序位置前的行号码，并使用按插补方式切换所要使用的插补方式，插补方式会显示于画面下方的缓冲行。4.按连锁+选择键，可以将光标移至缓冲行修改动作速度。学员笔记：5.确认插补方式后，按回车键确认，将该点位及插补方式输入程序。6. 重复步骤24，输入下一个点位。学员笔记：3.2.1 关节插补MOVJ关节插补(MOVJ)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及机器人移行轨迹，以最佳的效率达到指定位置。其移动的轨迹并非直线型移动，全部由系统自行计算调配完成，所以虽然速度及效率最高，但是其运动轨迹的不确定性在使用时需特别注意周围空间是否充足，或是有可能发生干涉的情形。一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。表示语法：(1). 关节插补方式(2). 再现速度：其单位为关节最高速度的百分比，按连锁+选择 将光标移至缓冲行速度栏位上，按转换+方向键调整其速度。速度范围为0.78100%。学员笔记：程序：0000 NOP0001 MOVJ VJ=3.120002 MOVJ VJ=6.250003 MOVJ VJ=3.120004 END范例： 说明：程序起始位置将开始点位教示储存至P1（通常由原点位置开始) 以6.25%的速，用关节插补方式移动置P2 以3.12%的速，用关节插补方式移动置P3 程序结束位置3.2.2 直线插补MOVL直线插补(MOVL)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自调配各轴的的运动量及速，依照使用者所指定的速以直线方式前往指定位置。移动轨迹可以保持直线性，适合用在比较精密的直线动作，例如焊接作业中：学员笔记：表示语法：学员笔记：3.2.3 圆弧插补MOVC圆弧插补(MOVC)方式在动作时的基本动作原理与使用时机与直线插补方式大同小异，但是其运动轨迹为圆弧型。圆弧插补方式的示教原理是采用三点定圆的方式，由系统自行计算机圆心及半径，进而计算出起始点到终点的弧长及轨迹：表示语法： (1). 圆弧插补方式(2). 再现速度：其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，同直线插补方式。学员笔记：由于采用三点定圆方式，所以圆弧插补的基本教示方式，需以三行MOVC指令组成，如以下范例。程序：说明：0000NOP程序起始位置0001MOVJVJ=6.25将开始点位教示储存至P0（通常由原点位置开始)0002MOVLV=66以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P10003MOVCV=66圆弧插补方式起始位置P1(注1)0004MOVCV=66以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P20005MOVCV=66以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P30006MOVLV=66以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P40007END程序结束位置学员笔记：(注1)于同一点位上插入新的点位，需使用插入功能。先按插入键使插入指示灯亮起，然后选择MOVC圆弧插补方式，再按回车键即可在同一点位上插入新的点位。如果使用在多个连续圆弧曲线，或是曲线弧度有所变化时，如果使用连续MOVC指令将会造成系统计算的错乱，无法正确的计算出圆弧的曲率，此时必须将二个圆弧间以直线插补方式再插入一个相同点位作为间隔。插入方式请参照上(注1)同一点位示教插入方式进行。说明：程序起始位置将开始点位教示储存至P0（通常由原点位置开始) 以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P1圆弧1起始位置P1以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P2以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P3 P4与P3同一位置，以插入同一点位方式加入MOVL指令圆弧2起始位置P5，与P4同一位置，以插入指令示教以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P6以66cm/分的速度，用圆弧插补方式移动至P7以66cm/分的速度，用直线插补方式移动至P8程序结束位置程序：0000 NOP0001 MOVJ VJ=6.250002 MOVL V=660003 MOVC V=660004 MOVC V=660005 MOVC V=660006 MOVL V=660007 MOVC V=660008 MOVC V=660009 MOVC V=660010 MOVL V=660011 END学员笔记：3.2.4 自由曲线插补MOVS自由曲线插补(MOVS)方式以通过三点所组成的抛物线方式构成，适用于不规则曲线工件点位示教。其示教操作与圆弧插补方式相同，都是透过三个点位来决定圆弧曲线，但是如果三点间的距离差异过大，再现动作时可能会出现错误或是机器人无法依照预定轨迹运行，所以三点间的间距如下图所示使n:m的比例保持在0.250.75的范围内。表示语法： 单一自由曲线插补方式学员笔记：位置与圆弧插补方式不同之处，在于连续的自由曲线示教方式上，二个曲线间无需再做间隔。范例：学员笔记：3.3 程序修改/插入/删除机器人教示点位的修改、插入、删除操作与点位示教相同，需保持在伺服电源接通之状态下进行。程序命令如输出入、制御、运算等控制命令的编辑、修改、插入、删除，以及示教点位的速度、条件式修改，则不在此限制之内，可以在伺服电源未接通的情形下进行。3.3.1 修改教示点位修改：1. 将光标移至所需修改的示教点位程序行前。2. 以轴操作键移动机器人到所要示教的新点位。3.按修改键，此时修改键左上角指示灯亮，表示已经准备进行修改。4. 按下回车键，确认修改动作。 在24修改过程中，必须保持伺服电源接通之状态。学员笔记：程序命令修改：1. 将光标移至所需修改的程序命令行前。2. 编辑新的程序命令。3. 按修改键，此时修改键左上角指示灯亮，表示已经准备进行修改。4. 按下回车键，确认修改动作。此操作可在伺服电源中断状态下直接进行。3.3.2 插入教示点位插入： 1. 将光标移至所需插入的示教点位程序前。2. 以轴操作键移动机器人到所要示教的新点位。3. 按插入键，此时插入键左上角指示灯，表示已经准备插入。4. 按下回车键，确认新点位插入动作。 在24修改过程中，必须保持伺服电源接通之状态。学员笔记：程序命令插入：1. 将光标移至所需修改的程序命令前。2. 编辑新的程序命令。3. 按插入键，此时插入键左上角指示灯，表示已经准备插入。4. 按下回车键，确认命令插入动作。此操作可在伺服电源中断状态下直接进。3.3.3 删除教示点位删除：1. 将光标移至所要删除的示教点位程序行前。2. 按前进键，将机器人移动到该点位。(为避免点位误删情形发生，系统设定机器人需在该点位置才能进行删除。)3. 按删除键，此时删除键左上角指示灯亮，表示已经准备删除。4. 按下回车键，确认删除动作。学员笔记：在24修改过程中，必须保持伺服电源接通之状态。程序命令删除：1. 将光标移至所要删除的程序命令行前。2. 按删除键，此时删除键左上角指示灯亮，表示已经准备删除。3. 按下回车键，确认命令删除动作。此操作可在伺服电源中断状态下直接进行。学员笔记：3.4 再现操作再现运动为机器人点位示教完成后，系统依照使用者所设定及示教的点位进行动作，藉此使用者可以确认示教点位及程序是否正确，是否依照所需要的轨迹进行运动，行进间是否有干涉的情形发生。3.4.1. 步骤确认使用前进、后退机能，确认各教示点位是否正确，以及确认程序个点位步骤移动轨迹。操作步骤：1. 示教完成后，将光标移动到所要确认的教示点位行列前。2. 轻按安全开关接通伺服电源并保持伺服电源接通状态。3. 按住前进，机器人会移动至该点位示教位置。如果在移动中放开前进键或是放开安全开关，机器人会立即停止。4. 机器人到达点位置后会自动停止，此时光标会跳到下一个程序行列，再按一次前进即可向下一个教示点位前进。学员笔记： 后退机能操作方式与前进相同，但是移动方向相反。 步骤确认时，轨迹再现运行速度为手动操作速度，由手动速度高低键调整。3.4.2试运行使用试运行机能，确认程序示教点位连续运动轨迹。操作步骤：1. 示教完成后，将光标移动到起始位置行列前。2. 轻按安全开关接通伺服电源并保持伺服电源接通状态。3. 按连锁+试运行键，机器人会依照程序示教位置连续移动。运转开始后连锁键即可放开，但是试运行及安全开关必须保持按住状态，如果中途放开按钮机器人会立即停止。学员笔记：4. 机器人依照程序点位进行连续运动，直到程序结束或放开按妞停止试运行。试运行确认时，机器人轨迹再现移动速度为示教时的指令速度，但是指令速度超过手动最高速度时，则会依手动速度最高速度运行。3.4.3 再现模式使用再现模式(PLAY)进行机器人连续动作确认。此方式为机器人实际自动运转状态，操作前务必确认机器人动作范围内有无干涉，人员保持于安全范围外，