基于单片机的智能门控制系统(共22页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上 河南科技学院新科学院2014届本科毕业论文（设计） 基于单片机的自动门控制系统 专心-专注-专业 基于单片机的自动门控制系统 摘 要当今社会是一个智能化、信息化为主的社会。随着科技的迅速发展以及社会的不断进步，人们对生活的要求越来越高，也渐渐的学会了享受生活。人工智能和自动化渐渐的成为主流。对于大型的商场，宾馆等一些现代的建筑物来说，自动门成为了主要的设备。它不仅具有修饰的作用，而且美观大方具有日常生活中我们接触到的门的所有优点，同时它还可以自动开闭，方便人们的使用。优良的防噪功能可以防止外界的噪音。有的带有自动报警功能，更加提高了安全性和可靠性。虽然自动门具有很多优点，但是对于这种新型的产业，它还有一些需要完善和改进的地方。自动门在追求利益最大化的同时忽略了原材料和它的技术工艺；在安装技术方面没有经过严格的培训，安装后达不到美观，修饰的效果，最主要的是售后没有保证；有关自动门产品的制作及销售的流程还不完善。本次的设计主要针对自动门的硬件结构，以51单片机为核心进行控制，外围链接直流电机、热释电红外传感器等。 关键词：自动门；单片机；控制；热释电红外传感器The Automatic Door Control SystemBased On SCM Abstract Along with society's development, the technical progress as well as the people living standard's gradual enhancement, automatic valve starts to enter people's life. It is not only indispensable for hotels, supermarkets, banks and other modern architecture, but also become an important indicator of the level of construction of intelligent. There is beautiful, generous,windbreak, dustproof, lower noise. Meanwhile it is convenient for people to access. And it facilitate the management, enhance the safety. Its usable, he function is complete, the technological advance, causes the people to believe that this is the advance in technology achievement. It lets the humanity understand that Digital Age's development will change humanity's life, will speed up the science and technology the development. Automatic control system is the heart of the design, and the measure of the important indexes, the manufacture level. Also, it gradually toward large-scale, complicated and intelligent direction. This design mainly 8052 takes the control core using the monolithic integrated circuit, direct current system which the electrical machinery, the pyroelectric infrared sensor, the potentiometer unify. Has displayed monolithic integrated circuit's performance fully. Its merit hardware circuit is simple, the software function is perfect, the control system is reliable, the performance-to-price ratio higher characteristic, has certain use and the reference value. Keyword：automatic door;SCM;control;PIRS目录 1 绪论1.1 自动门发展历史根据人们对门的理解及对自己需求的满足，渐渐地就有了自动门的出现及自动门的发展。自动门是一种不需要人亲自进行开门或关门的动作，而是通过门上安装的红外感应系统来感应是否有人的到来，然后将信息传给单片机，通过单片机的分析处理，将控制信号输送给电机，进而实现门的开启和闭合。这种门的出现为人们的生活提供了大大的方便。二十年代后期，自动门开始在美国的超级市场上使用，并渐渐的应用到其他建筑物上。世界上第一家自动门品牌多玛在这个时期应运而生，并且在1945年开发出了油压式和空气式自动门，并在新建的大楼的正门正式投入使用。电气是时代的到来，大大促进了自动门的发展，并有油压式和空气式转变为电机式自动门。到来21世纪的今天，人们更加注重安全问题，所以门更加突出了安全理念，为了有效地对人流的防范、方便通行和及时疏散，人们还更加注重建筑艺术的理念，尤其强调门与建筑物以及周围环境的整体协调与和谐。一百五十年前开始对自动门进行大规模专业化生产，大批的生产制造商在门的不断发展和完善期间形成规模。从自动门的初具规模到现在的大批量生产，门的性能，种类，功能越来越齐全。门在现阶段的发展模式也是朝着智能化的方向发展，切切实实的为满足人们的需要而蓬勃发展。1.2 单片机的发展及89C51系列的运用单片机是将CPU，运行内存（ROM），存储内存（RAM），输入输出接口（I/O），时钟计数器（timer/counter）以及中断系统（interrupt system）集成在一块半导体上的微控制器。单片机的初级阶段以Intel公司的8位MCS-48系列为标志形成的，具有体积小，重量轻，价格低但控制功能齐全的优势。随着单片机需求量的增加8位单片机发展到功能越来越完善，发展到极致。在这种情况下单片机就从八位发展到十六位，将模数转换器集成到了单片机内。单片机控制功能比较强大，抗干扰性能好，而且体积比较小，重量轻便于携带，最吸引人的是价格便宜，实惠耐用。51系列的单片机更为人们所熟知，系统开发和硬件的设计中，51单片机更受大家的欢迎。抛去价格低廉这个原因外，51单片机的内存，寻址范围的功能也是比较诱人的。它的Flash内存最高可达20K，数据存储器最高到256，ROM和RAM均可寻址到64K，一般情况下都有32个并行口，一个串行口，37个中断源，工作频率在24MHz以上。51系列单片机之间更具兼容性。本文的设计采用的是STC89C51RC系列单片机。STC51单片机的工作频率高达35MHz，编程种类可分为在线编程和在系统编程，可以增加看门狗，性价比高，具有较好的加密性。这种类型的单片机有4KB的片内Flash存储器，512KB的片内存储器，两个定时器计数器，一个全双工串行口，还可以外加看门狗，兼容性强。1.3 红外探测技术的发展红外探测技术应用非常广泛，在军事、工控、家电都有所体现。红外探测技术以红外光波为载波来传送测量信号或指令达到控制的,生活中较为常见的电视机红外遥控，自动控制门（红外感应的）家用安全报警系统。采用红外光波作为测控光源主要原因是由于红外接收器件，红外发射器件市面上易于获得。并且的发光与受光峰值波长一般为0.88m0.94m易于做后续处理。落在近红外波段内,发射与接收能够很好地匹配非常容易实现,可获得较高的可靠性及传输效率。红外测控系统一般包括发射、处理以及接收部分。在本设计中，红外线探测器中的热电元件可以检测到人体的存在或移动，并把热电元件热信号经过电路处理转换成电压信号。然后，对电压信号采样滤波处理。当处理的信号达到设定值便认为有输入，才输出检测信号。例如，在两个不同的频率范围内处理电压信号，不同的频率来源是由于外输入所致。输出不同的值便可判断是否有预设输入信号。然后实现所谓的自动控制32系统总体方案本章围绕总体设计的系统，介绍系统框图、单片机的内部硬件资源和其接口技术及整个系统所用到的其它模块的介绍。2.1 系统总体规划本系统主要由其外围电路，红外检测电路、单片机（CPU）、电机控制电路组成。,单片机的工作方式循环检测采样红外检测电路输出信号，采到设定的信号，检测输出电路，发出输出控制信号，电机控制电路接到指令，控制电机有相应的动作，便完成了自动控制的要求。当然自动门是与人有关的，所以安全是第一位的，一旦采到有人，便程序无条件跳转到打开门的方向，主控电路应有备用电池，以防出现断电。能够其原理方框图如2-1所示。图2-1 原理方框图2.2器件介绍2.2.1 单片机单片机处理模块部分选用的芯片为89C52RC。选用STC单片机的原因是：这一款单片机较为便宜，性能能够达到要求并且原有程序有些可以直接使用,硬件改动较少。使产品更轻更小，功耗更低。满足当代的设计理念。用STC提供的专用工具，很容易的将2进制代码、16进制代码直接下载进STC单片机。这些代码执行效率较高。图2-2 89C52RC引脚图如图2-2为89C52RC的引脚图；各引脚功能如表2-1。 管脚管脚编号说明管脚LQFP44PDIP40PLCC44说明P0.0 P0.737-3039-324336P0:P0口既可作为输入/输出口，也可作为地址/数据复用总线使用。当P0口作为输入/输出口时，P0是一个8位准双向口。P0口内部无上拉电阻，所以作I/O口必须上拉电阻。当P0作为地址/数据复用总线使用时，是低8位地址线A0A7和低八位的数据线D0D7，此时无需上拉电阻。P 1.0/T2401 2P 1.0标准I/O口 PORT 0P .0/T240 2T2定时器/计数器2的外部输入P1. 1/T2EX4123P . 标准I/O口 PORT 1P . /T2EX4 23T2EX定时器/计数器2捕捉/重装方式的触发控制P 1.24234标准I/O口 PORT 2P 1.34345标准I/O口 PORT 3P 1.44456标准I/O口 PORT 4P 1.5 167标准I/O口 PORT 5P 1.6278标准I/O口 PORT 6P 1.7389标准I/O口 PORT 7P2.0 P2.7 18-2521 -2824-3Port2: P2口内部有上拉电阻，既可作为输入/输出口，8位准双向口，也可作为高8位地址总线使用(A8 A 5)。P3.0/RxD5 10 11P3.0标准I/O口 PORT30P3.0/RxD5 0 RxD串口1数据接收端P3.1 /TxD7 11 3P3.1 标准I/O口 PORT31P3. /TxD7 3TxD串口1数据发送端P3.2/INT08 12 14P3.2标准I/O口 PORT32P3.2/INT08 2 4INT0外部中断0,下降沿中断或低电平中断P3.3/INT 9 13 15P3.3标准I/O口 PORT33P3.3/INT 9 3 5INT 外部中断1,下降沿中断或低电平中断P3.4/T0 1014 16P3.4标准I/O口 PORT34P3.4/T0 0 4 6T0定时器/计数器0的外部输入P3.5/T 11 15 17P3.5标准I/O口 PORT35P3.5/T 5 7T1 定时器/计数器1的外部输入P3.6/WR 12 16 18P3.6标准I/O口 PORT36P3.6/WR 2 6 8WR#外部数据存储器写脉冲P3.7/RD131719P3.7标准I/O口 PORT37RD#外部数据存储器读脉冲P4.0 1723P4.0标准I/O口 PORT40P4.1 2834P4.1 标准I/O口 PORT41P4.2/INT3#391 P4.2标准I/O口 PORT42INT3#外部中断3，下降沿中断或低电平中断P4.3/INT2#6 12P4.3标准I/O口 PORT43INT3#外部中断2，下降沿中断或低电平中断P4.4/PSEN#262932P4.4标准I/O口 PORT44PSEN#外部程序存储器选通信号输出引脚P4.5/ALE273033P4.5标准I/O口 PORT45ALE地址锁存允许信号输出引脚/编程脉冲输入引脚P4.6/EA#2931 35P4.6标准I/O口 PORT46EA#内外存储器选引脚RST49 10RST复位脚XTAL1 15 1921 内部时钟电路反相放大器输入端，接外部晶振。此引脚也是外部时钟源的输入端。XTAL2 14 1820内部时钟电路反相放大器的输出端，接外部晶振。此引脚可浮空，此时XTAL2将XTAL1输入的时钟进行输出。VCC384044电源正极Gnd 162022电源负极，接地表2-1 89C52RC引脚功能21 时钟电路8STC89C52内部有一个高增益反相放大器，此放大器的输入端是RXD引脚和输出端TXD引脚。可以由内部时钟方式产生或外部时钟方式产生供给单片机运行的时钟信号。内部的时钟方式电路如图2-3(a) 所示，在RXD和TXD引脚上需要外接定时元件，这样内部振荡器就产生自激振荡。通常采用石英晶体和电容组成的并联谐振回路实现定时功能。晶体振荡频率一般为6或12MHz，电容值不是一个固定的数值可以在530pF之间进行选择，选择的电容值的大小可对振荡频率起微调的作用。外部的时钟方式电路如图2-3（b）所示，此时要将RXD接地，TXD接外部振荡器。外部时钟电路对外部振荡器产生的振荡信号无特殊要求，唯一的要求是保证脉冲宽度，一般情况下采用频率小于等于12MHz的方波信号。外部时钟电路或内部时钟电路产生的时钟会经过片内时钟发生器把振荡频率进行两分频，产生两相时钟：P1和P2，提供给单片机。 (a)内部方式时钟电路 (b)外部方式时钟电路图2-3时钟电路2 复位及复位电路10 A 复位操作复位是单片机必不可少的的初始化操作。主要是对PC进行初始化，以便于让单片机从0000H单元开始执行程序。为了防止程序运行时出错，或者进入死锁状态也需要系统除了进行的正常初始化之外，也需要对电路进行复位重新启动，保证正常运行。复位操作对其他寄存器有影响及它们的复位状态如表2-2所示。寄存器复位状态寄存器复位状态PC0000HTCON00HACC00HTL000HPSW00HTH000HSP07HTL100HDPTR0000HTH100HP0-P3FFHSCON00HIPXXBSBUF不定IE0XBPCON0XXX0000BTMOD00H表2-2 一些寄存器的复位状态B 复位信号及其产生15复位信号的输入端（RST引脚），高电平有效，必须保证有效时间持续24个振荡周期(即二个机器周期)以上的时长。例如，使用颇率为6MHz的晶振，则复位信号持续时间应超过4us。图2-4将为我们展示复位信号产生的电路图2-4复位信号的电路逻辑图复位电路包括片内和片外两部分。首先将外部电路产生的复位信号(RST)输送到施密特触发器内部，再通过片内复位电路采样施密特触发器的输出，这样就可以得到内部所需的复位信号了。复位操作包括上电自动复位和按键手动复位两种方式。9上电自动复位是一种通过外部复位电路的电容充放电来实现的一种复位方式，电路如图2-5（a）所示。这时要求电源在不超过1ms的时间内达到稳定，这样就可以实现上电自动复位了，此时接通电源就完成了系统的初始化。按键手动复位又包含电平复位和脉冲复位。单片机开始工作后，开始对电容进行充电，这时电阻两端开路，系统正常工作；当按键按下电容开始放电，当电容内的电量渐渐释放到最小时，系统就实现了自动复位。本文以按键电平复位为主。其电路图分别如2-5（b），2-5（c）所示： (a)上电复位 (b)按键电平复位 (c)按键脉冲复位图2-5复位电路2.2.2热释电红外传感器热释电红外传感器和热电偶都是基于热电效应原理的热电型红外传感器。不同的是热释电红外传感器的热电系数远远高于热电偶，其内部的热电元由高热电系数的铁钛酸铅汞陶瓷以及钽酸锂、硫酸三甘铁等配合滤光镜片窗口组成，其极化随温度的变化而变化。为了抑制因自身温度变化而产生的干扰 该传感器在工艺上将两个特征一致的热电元反向串联或接成差动平衡电路方式，因而能以非接触式检测出物体放出的红外线能量变化并将其转换为电信号输出。热释电红外传感器在结构上引入场效应管的目的在于完成阻抗变换。由于硬件要求，在电路中不能直接接入电阻，需要用电压跟随器进行变换，但此时必须保证电阻的阻抗值不小于104兆欧。热释电红外传感器由传感探测元、干涉滤光片和场效应管匹配器三部分组成。设计时应将高热电材料制成一定厚度的薄片，并在它的两面镀上金属电极，然后加电对其进行极化，这样便制成了热释电探测元。经上述变换得到的电压是有极性的，这就意味着我们使用的探测元也有正负。4人是恒温动物，正常体温是37摄氏度，所以人是一个热源，会发出波长为10UM左右的红外光波，而安装在门两侧的红外感应传感器就可以探测这种红外光波。红外感应上有一个菲泥尔滤光片增强可以增强人体发出的这种红外光波，以保证红外能正确感知是否有人的到来，使得后续的程序顺利进行。红外感应中所具有的热释电元件是有人体辐射的温度的变化来向外界释放电荷的，并将这种电荷转换为电信号输送给电路进行检测。 1D脚 2S脚 3G脚 图2-6热释电红外传感器内部结构热释电红外传感器的结构示意图如图2-6所示。其中D为电源正极端，G为电源负极端，S则为信号输出端。为了消除各种因素包括自身所造成的干扰，需要使用这种类型的传感器。它的主要原理是利用互补的两个或若干个干扰信号通过彼此之间的叠加抵消来补偿传感器。对于如何将辐射转换为电压，要解决这个问题就要使用上面所介绍的菲涅尔透镜了。红外传感器是一种感知热源的原件，我们通常使用高热电的材料来进行制作，这样能使它感知到的红外辐射转换为电信号供电路使用，并且保证即使是微弱的电信号也能被电路系统感知，这样才不会出现人来而门不开，人去门也不开的情况。这样我们制作自动门的意义就不复存在了。 63硬件设计3.1 基本单片机系统我们大多对单片机有一定的了解，在制作电路中仅仅只用一个单片机芯片就可以实现许多功能，但单片机大都以控制为主。本文的设计依然延续这种思想，以单片机为控制核心，如非必要无需对单片机进行外围扩展。电路图如图3-1。 图3-1 单片机电路图3.2 红外检测电路 红外检测是一种不用接触人就可以对信号进行采集的电路，主要通过红外传感器，检测电路，将微弱的红外信号转变为电压信号。不需要红外线和电磁波发射源以及各种主动接触开关由于敏感元件的输出电压极微弱且其阻抗很高, 故在传感器内部设有场效应管及偏置厚膜电阻, 从而构成信号放大及阻抗变换电路, 一般热释电红外传感器自身的接收灵敏度较低, 检测距离仅2m 左右。当有人靠近自动门时,被热释电红外传感器接收下来, 并将其转换成信号, 经检测放大电路内部放大等处理后输出给单片机。11其热电释红外检测电路如图3-2所示。 图3-2热电释红外检测电路3.2.1 放大信号电路我所采用的放大电路是将四个运放集成到一个电路中的LM324，它采用14脚双列直插塑料封装，lm324原理图如图3-3所示。它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。13每一组运算放大器可用图3-3（1）所示的符号来表示，它有5个引出脚，其中“+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中，Vi-（-）为反相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。lm324引脚图见图3-3（2）。图3-3 LM324放大电路当去掉运放的反馈电阻时,或者说反馈电阻趋于无穷大时(即开环状态),理论上认为运放的开环放大倍数也为无穷大(实际上是很大,如LM324运放开环放大倍数为100dB，既10万倍)。此时运放便形成一个电压比较器，其输出如不是高电平（V+），就是低电平（V-或接地）。当正输入端电压高于负输入端电压时，运放输出低电平。14图3-4中使用两个运放组成一个电压上下限比较器，电阻R1、R1组成分压电路，为运放A1设定比较电平U1；电阻R2、R2组成分压电路，为运放A2设定比较电平U2。输入电压U1同时加到A1的正输入端和A2的负输入端之间，当Ui >U1时，运放A1输出高电平；当Ui <U2时，运放A2输出高电平。运放A1、A2只要有一个输出高电平，晶体管BG1就会导通，发光二极管LED就会点亮。若选择U1>U2，则当输入电压Ui越出U2，U1区间范围时，LED点亮，这便是一个电压双限指示器。若选择U2 > U1，则当输入电压在U2，U1区间范围时，LED点亮，这是一个“窗口”电压指示器。此电路与各类传感器配合使用，稍加变通，便可用于各种物理量的双限检测、短路、断路报警等。图3-4 内部电路图3.3 电动机电路电机电路是由单片机控制的一个普通的直流电机，一般为了促进电机的转动需要接驱动芯片。本文为了设计简单，采用其他方式代替了电路驱动芯片。电动机电路图如图3-5所示。 图3-5 电动机电路图4控制系统软件设计本文通过优先设计出硬件结构再用C语言对软件部分编程。最程序是电机如何转动以及延迟时间的多少。4.1 主程序设计4.1.1 主程序流程图 图4-1主程序流程图4.1.2 主程序#include<reg52.h> sbit L=P10; bit Flag;sbit R=P13; sbit D=P14;/接受传感器信号 /标志位 /正转 /反转/指示灯 /1ms延时函数sbit LED=P17;void Delay_1ms(unsigned int DATA)unsigned int x,y;for(x=DATA;x>0;x-)void Ld_Display() if(L=1)if(Flag=1)R=0; D=0; R=0; D=1; Delay_1ms(3000); Delay_1ms(4000); R=0; D=0; Delay_1ms(2000); R=1; D=0; Delay_1ms(3000); Delay_1ms(4000); Delay_1ms(700); if(L=1) Flag=1; /显示L函数 for(y=110;y>0;y-);Flag=0;void main() /主函数 L=D=R=0; LED=1; Delay_1ms(6000); Delay_1ms(6000); Delay_1ms(5000); Delay_1ms(5000); L=D=R=0; LED=0; while(1) L=D=R=0; LED=0; Ld_Display(); L=D=R=0; LED=0; /延时,减少传感器误差;4.2调试4.2.1 硬件调试将电路板焊接完毕后，通过肉眼观察是否有虚焊，漏焊以及焊点松动的地方，然后检查导线及元器件有没有被烫伤，特别是二极管和三极管是否由于高温而截至或者导通的现象存在。通过与原始电路图对比观看是否有二极管或三极管连接反向的情况出现，如有立即改正。还要观察转印出来的电路板是否能正常工作。4.2.1 软件调试在软件编辑器中用C语言将我们需要的程序编写出来，通过软件自带的调试仿真系统去除所有的错误和警告，反复修改直至程序编写无错误，无警告。然后把程序下载到我们画好的电路图内进行初步的调试，观察实验结果是不是我们需要的或是不是对我们有用，如果并不能得到我们预期的效果，则需要重新对程序进行修改，直至结果令我们满意。当一切准备工作准备完毕之后，就要将程序正式写入我们焊好的电路板内了，接通电源进行演示，观察是不是成功。如果不成功则要进一步检验是程序的问题还是电路板的问题，当一切问题解决之后，我们的自动门也就大功告成了。4.2.3 调试中出现的问题像虚焊，导线不能正常连接这种问题很难用肉眼观察出来，需要我们通电实验之后才能排除这种问题。在软件编译的过程中标点符号用错就是一个错误，更不用说语法的问题了。尤其在软硬结合的调试过程，问题更是层出不穷，一个一个的问题都无从下手去解决。不过还是坚持到最后把各种问题都解决掉了，最后软件和硬件都能正常工作了，二者结合后也能得到令人满意的结果了。付出的艰辛也收到了成果。5总结与展望大学生涯中的最后一个设计就这样结束了，虽然艰辛但也有许多的收获。电路图的设计及画法，软件的编程及调试，以及最后的软硬结合，虽然苦但中间也有自己感觉好的一部分。这些都使我学到了好多，成长了好多。通过查找各种资料以及设计中所经历的失败，我懂得了耐心的重要性,画电路图培养了我的细心，调试过程挑战了我的坚持能力，打磨了我的性格。这次设计带给我的是对所学知识的复习，是对新知识的拓展.是对遇到各种困难的坚持，也是对坚持就是胜利这种信仰的肯定。在这期间同学们相互合作，和老师之间的交流也逐渐增多。这对以后的人生都是有帮助的。要知道问题总会解决的，身边总会有人帮助你的，老师也并不是那么的遥不可及，我们之间还是有共同话题的。这次经历锻炼的不仅是自己的耐心还有细心，执着以及对事的态度，为人处世的方法。我通过采用便宜廉价的及优点于一身的单片机为主来做本次设计的控制中心，外接感知人体的红外传感器，控制门转动的直流电机就实现了一个简单的自动门控制系统。通过本次设计我们可以知道科技也不是那么的神秘，自动门也没有想象中的无法接触，不然自动门的发展也不会这么迅速，也就不会那么快的被人们接受。我们需要的就是安全强，可靠性高，并且易于操作。国家经济的增长也促使了人们生活水平的提高，人们的享受程度也越来越难以满足，像自动门这种经济，实惠，安全，环保的东西必定会成为主流产业，发展前景也会越来越好的。相信以后的门会融入许多现代化的元素在里面，会更受人们的喜爱。 参考文献1 马争、汪亚南. 微计算机与单片机原理及应用M. 高等教育出版社2009.2 林立、张俊亮、曹旭东、刘得军.单片机原理及应用M.电子工业出版社，2009. 3 肖俊峰、郑小琴.一种红外线自动门单片机控制系统J.门窗,2008(10).4 吴英才、林华清.热释电红外传感器在防盗系统中的应用J.传感器技术,2002(7):121-124.5 于洋、葛斌、苏晓鹭.基于单片机技术的自动门智能控制系统J.计算机系统应用,2008(4): 15-18.6何希才传感器及其应用实例 M.徐州：机械工业出版社,2003.7单成祥.传感器的理论与设计基础及其应用M.北京：国际工业出版社,2002.8张迎新.单片微行计算机原理应用及接口技术M.四川：国防工业出版社,2000. 9康华光,陈大钦.电子技术基础M.上海：高等教育出版社,1998.10胡汉才.单片机原理及其接口技术M.北京：清华大学出版社,2004.11陈永甫.红外线探测与控制电路M.北京：人民邮电出版社,2004.12黄继昌,徐巧鱼,等.传感器工作原理及应用实例M.武汉：人民邮电出版社,2002.13沈红卫.基于单片机的智能系统设计与实现M.北京：电子工业出版社,2005.14张友德.单片机原理应用与实验M.上海：复旦大学出版社,2000.15李朝青.单片机原理及接口技术M.北京：北京航空航天大学出版社,1996.16黄闽海. 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