机械手搬运控制.doc

精选优质文档-倾情为你奉上实训十、机械手装配搬运流水线一、实训目的 1、理解机械手装配搬运流水线控制系统工作流程。 2、掌握用编程软件编写机械手装配搬运流水线控制系统程序。 3、掌握 I/O 的分配、I/O 的连接方法和程序的运行调试。 二、实训器材1、亚龙 PLC 主机单元一台。 2、亚龙 PLC机械手装配搬运流水线单元一台。 3、计算机或编程器一台。 4、安全连线若干条。 5、PLC 串口通讯线一条。 三、实训原理 机械手装配搬运流水线系统控制要求：1、自动运行：（1）初始位置定义为机械手左侧位+机械臂后退位+夹爪上升位+夹爪无件；（2）机械手初始位置，允许自动启动；（3）机械手工艺流程：置台无件机械手等待置台有件机械臂伸出伸到位夹爪下降降到位夹爪夹紧夹紧到位夹爪上升升到位机械臂缩回缩回到位机械臂右旋右旋到位夹爪下降降到位夹爪松开松开到位夹爪上升升到位机械臂左旋左旋到位重复运行；（4）输送电机运行流程：检测到有件，机械臂不在右侧位，或机械臂在右侧位，夹爪升到位运行，运行计时5秒后，物体运出，电机停止，等待下一次搬运；2、手动运行：机械臂伸缩、左右旋转；夹爪的升降、夹紧松开；输送电机均可；并考虑必要的条件联锁，如旋转要考虑左右限位的联锁。3、手动/自动切换：自动运行中，任何状态下切换到手动，自动立即停止，要重新进入自动，必须手动操作，恢复到初始状态。四、I/O 分配表输入输出I0.0复位X0Q0.0臂后限位L0指示I0.1启动X1Q0.1臂前限位L1指示I0.2停止X2Q0.2夹爪上限位L2指示I0.3臂后限位L0Q0.3夹爪下限位L3指示I0.4臂前限位L1Q0.4夹爪夹紧到位L4指示I0.5夹爪上限位L2Q0.5臂左限位L5指示I0.6夹爪下限位L3Q0.6臂右限位L6指示I0.7夹爪夹紧到位L4Q0.7检测1L7指示I1.0臂左限位L5Q1.0检测2L8指示I1.1臂右限位L6Q1.1臂缩回L9I1.2检测1L7Q1.2臂伸出L10I1.3检测2L8Q1.3夹爪上升L11Q1.4夹爪下降L12Q1.5臂左转L13Q1.6臂左转L14Q1.7输送电机L15表 10-1 机械手装配搬运流水线控制的 I/O 分配表五、I/O 接线图24VCPU 226CNX0X1I0.0Q0.0I0.1Q0.4Q0.3Q0.2Q0.11L2M1ML6L0L32LL1L4L5L2Q0.5Q0.612V FUX2L0-X3L1-X4L2-X5L3-X6L4-X7L5-X8L6-X9L7-X10L8-X11I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3Q0.7Q1.4Q1.3Q1.1Q1.0Q1.5Q1.6Q1.2Q1.7L13L7L10L8L11L12L9L15L14图 10-1 机械手装配搬运流水线系统 I/O 接线图六、实训步骤1、 将 PLC 主机上的电源开关拨到关状态，严格按图 10-2 所示接线，注意 12V 和 24V 电源的正负不要短接，电路不要短路，否则会损坏 PLC 触点。 2、将电源线插进 PLC 主机表面的电源孔中，再将另一端插到 220V 电源插板。 3、将 PLC 主机上的电源开关拨到开状态，并且必须将 PLC 串口置于 STOP 状态，然后通过计算机或编程器将程序下载到 PLC 中，下载完成后，再将 PLC 串口置于 RUN 状态。 4、按照下列步骤进行实训操作： （1）启动后，L1 绿灯亮，料斗 K1 灯亮。 （2）拨上开关 S2（指示灯亮），L1 绿灯灭，L2 红灯亮，电机 M3、M2、M1 依次点亮。 （3）拨上检测开关 S1（指示灯亮），料斗 K1 灭，料斗 K2 亮。 （4）拨下检测开关 S2（指示灯亮），电机 M1、M2、M3 依次灭，L1 亮，料斗 K1 灯亮，恢复到（1）。 七、实物接线图如图 10-2所示机械手装配搬运流水线系统接线图。八、思考题 根据上述控制要求，实现机械手任意状态，判定状态，进行自动运行？专心-专注-专业 10-2 机械手搬运系统接线图