蓝光一体机调试手册簿(共12页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上蓝光一体机调试手册1. 慢车调试前需要设置的参数：以下9个电机参数有两种设置方式使用蓝光电机时的设置方法使用非蓝光电机时的设置方法参数符号参数名称F5-00电机类型使用“蓝光电机型号选择功能”选择电机型号，此9个参数无需设置。“蓝光电机型号选择功能”设置方法见下面内容同步机设置为0，异步机设置为1。根据实际情况填写。F5-01电机极数按照实际情况填写F5-02电机同步频率按照电机铭牌填写F5-03电机额定功率按照电机铭牌填写F5-04电机额定转速按照电机铭牌填写F5-08电机机额定电流按照电机铭牌填写F8-00编码器线数按照现场实际情况设置F8-02PG类型增量式编码器设置为0，,正余弦编码器设置为1。以下6个参数需要按照实际情况填写：参数符号参数名称设置方法F1-00电梯额定速度按照现场实际情况填写。F1-01折算转速电梯额定速度时对应的电机转速F5-09空载电流异步机专用参数，同步机无需设置。一般设为额定电流的25%到40%。F5-10滑差异步机专用参数，同步机无需设置，按照实际设置即可。异步电机滑差计算公式：滑差=额定频率-（额定转速*极对数/60）如：电机额频率为50HZ，额定转速为1440rmp，4级电机。则此电机的滑差为50-（1440*2/60）=2HZ.F6-03运行方向选择按照现场实际的电机安装方向进行选择，面对曳引轮逆时针旋转，轿箱下行，设置为0。反之设置为1。F9-11称重补偿使能使用增量式编码器必须设置为1，1387编码器使用无称重模式时设置为0。使用BL系列一体机时，如果所选用电机也是蓝光所产，只需输入该电机的型号以及编码器信息，即可自动完成电机相关参数的设置。输入方法1（现在应用在OP-V5上的版本）：从主菜单中进入如图所示的“蓝光电机输入”界面，按动左键或右键，光标可向左或右循环移动，按上键或下键可修改光标所在位的内容，整个可输入内容由三部分组成，用.分隔开。首部分为电机型号（分4位分别输入），中间部分为编码器线数信息，最后部分为PG类型。具体如下图所示，输入完整的电机及编码器信息后，按确定键，手持操作器将自动完成当前电机型号相应电机参数的写入过程，请等待，待界面提示成功后退出该界面，进行保存参数操作。如果输入不合理的电机型号，或是输入的信息不完整（例如只输入电机型号未输入编码器线数），界面将提示“无效型号”，请确认型号准确且编码器信息无误，再进行操作。如果界面提示失败，须重新进行操作。2. 电机角度自学习现场有手持操作器的情况下：如没有安装钢丝绳，曳引轮可以完全空载，建议使用2.1内容中的“不带钢丝绳角度自学习”。如已经安装了钢丝绳，曳引轮上已经有了负载，建议使用2.2内容中的“带钢丝绳角度自学习”。 现场使用的是蓝光电机配合BL系列一体化系统，在没有手持操作器的情况下：可以使用2.3内容中的方式。 3种角度自学习方式可以达到同样的效果，根据现场情况选择其中一种进行即可。2.1 不带钢丝绳角度自学习步骤:只有同步机需要进行角度自学习。使用旋转自学习时,需要将PG类型F8-02设置正确,自学习方式选择FC-13设置为0。1. 必须使同步电机（曳引机）处于空载状态（不得悬挂钢丝绳）；2. 将控制器运行接触器输出Y 9（J4-7）与COM3（J4-6）短接，使运行接触器吸合；3. 将控制器抱闸输出Y6（J4-10）与COM3（J4-6）短接，使抱闸接触器吸合，打开抱闸；通过操作器按以下操作进行电机初始角度自学习：图7.3 电机初始角度（位置）自学习操作示意图对于增量式编码器，按下“确定键”后开始电机初始角度自学习。电机开始先晃动、或正反转小幅度运行，然后正向（面对曳引轮，电机逆时针旋转为正向）加速到一定的速度，匀速运行约20秒停止；接着再次正向加速到一定的速度，匀速运行约20秒停止；接着再第三次加速到一定的速度，匀速运行约20秒，停止运行并显示成功。整个自学习过程约持续80秒。对于正余弦编码器，按下确定键后开始电机角度旋转自学习，首先电机将立即旋转到一个固定位置，然后正向（以面向驱动轴方向，电机逆时针旋转）匀速旋转，旋转的速度与时间视电机的极数和初始位置而定，至多旋转一圈后电机停止，并将再次旋转到某一位置停驻约2秒，停止运行显示成功。整个自学习过程持续时间在20秒以内。增量式编码器不带钢丝绳角度自学习故障列表：故障代码名称及内容故障原因解决方法RF1旋转自学习错误电机带载电机相序不正确编码器损坏或接线错误检查电机是否空载检查电机相序是否正确检查编码器及其接线RF2自学习数据错误电机参数错误编码器损坏、接线错误及受强干扰检查电机参数检查编码器及其接线处理干扰RF3自学习过程中Z相脉冲缺失编码器损坏或接线错误检查编码器及其接线RF4自学习结果异常电机参数输入不正确编码器异常电机未空载速度环PI设置过大检查电机参数输入检查编码器及其接线检查电机是否空载适当减小速度环PIRF5自学习过程中UVW重复输入编码器的uvw有短路或者断线检查编码器接线RF6电机没有能够正常旋转电机带载电机相序不正确检查电机是否空载检查电机相序是否正确其他请检查驱动器是否有故障在有驱动故障的情况，不能进行自学习，直接报出当前故障码请检查是否有驱动故障正余弦编码器不带钢丝绳角度自学习故障：故障代码名称及内容故障原因解决方法RF232电机未旋转编码器连接有误电机参数输入有误负载侧开路电机带载或抱闸未打开正确连接编码器信号正确输入电机参数确保电机与一体机连接无误确保电机脱开负载且抱闸已打开RF233电机旋转方向错误电机相序与编码器相序不对应调整电机相序或者调整编码器A-、A+或B-、B+RF234编码器Z脉冲信号有误未检测到Z脉冲负载侧连接有误检查编码器Z脉冲信号接线确保电机空载确保电机与一体机连接无误图7.4 电机角度静止自学习操作示意图2.2 BL系列一体机配蓝光同步电机现场参数初始化 使用BL系列一体化配蓝光同步电机时，只需要在出厂前在BL系列一体机内输入蓝光对应电机型号，无需每台一体机都与电机在厂内进行对应匹配的角度自学习。可以到现场后通过下述的步骤，完成一体化和电机间的参数初始化，进而获得电机初始角，实现慢车运行。说明：一体机出厂前必须在厂内预先设置好与其配套的电机的基本参数（F5组）和PG卡参数（F8组），同时将电机自学习方式设置为静止自学习。 3. 慢车试运行:1. 检修运行前确认事项1) 安全回路、门锁回路工作正常，切记不可将门联锁短接。2) 上电后控制柜中KJT急停接触器、KMB门锁接触器、KMC电源接触器吸合，控制器上电显示正常并检查参数设置是否正确，电梯工作状态项显示“检修INSP”。3) 将电机抱闸与控制柜连线接好。2. 检修运行当检修慢上（慢下）时，若实际轿厢为下行（上行），可通过设置F6-03进行修正，为0逆时针下行，为1逆时针上行，可根据现场实际情况进行设置。当机房检修运行条件满足后，按控制柜的慢上（下）按钮，电梯应以设定的检修速度上（下）运行。4. 井道自学习步骤:对于有手持操作器的现场，可以按照章节4.1中的内容进行井道自学习。对于没有手持操作器的现场，可以按照章节4.2中的内容进行井道自学习。两种井道自学习可以达到同样的效果，根据现场情况进行其中一种即可。井道自学习前需要设置的参数：参数符号参数名称设置方法F0-00总楼层按照现场实际情况设置,有多少门区开关，就设置多少层。F9-03超差范围设定一般同步机设置为5，异步机设置为20。F1-16零速阈值一般情况同步机设置为1，异步机设置为5。4.1 使用手持操作器的井道自学习井道自学习运行是指电梯以自学习速度运行并测量各楼层的位置及井道中各个开关的位置。由于楼层位置是电梯正常起、制动运行的基础及楼层显示的依据。因此，电梯快车运行之前，必须首先进行井道自学习运行。井道自学习前必须进行全程检修试运行，从下限位检修运行到上限位正常. 井道自学习步骤如下：1. 确认电梯符合安全运行条件；2. 井道内各开关安装及接线正确无误，随行电缆及外召电缆连接正确无误并且进行外召及显示地址设置；3. 使电梯进入检修状态，慢车向下行至下限位有效；4. 通过液晶显示屏进入自学习菜单，按菜单提示操作；如图7.4所示。图7.4 井道自学习操作示意图5. 自学习结果可在监视菜单井道刻度参数U00U69中观察到，其数据单位为米（m），请在自学习后观察各开关的刻度是否正确。6. 在自学习过程中，若控制系统发现有异常现象，将会中途停止自学习，并给出相应的故障号，请查看相关故障列表，找出故障原因，进行相应处理后，再重新进行上述井道自学习。注意：在自学习过程停止时，只有液晶显示“成功”时，自学习才真正成功完成。在确定井道自学习准确无误后，可进行快车试运行。步骤如下：1. 将电梯置于有司机状态。2. 通过操作器的选层控制D0参数，可以选定电梯运行楼层（详见说明书第四章4.5调试参数），可分别进行单层、双层、多层及全程的试运行。可以通过D1参数界面进行开关门指令输入，进行开关门操作。3. 确认电梯在上述区间运行时均能正常起动，加速、减速至零速后平层停车。若运行异常，请认真核查参数设置是否有误。4. 将电梯置于有司机状态。5. 通过操作器的选层控制D0参数，可以选定电梯运行楼层（详见说明书第四章4.5调试参数），可分别进行单层、双层、多层及全程的试运行。可以通过D1参数界面进行开关门指令输入，进行开关门操作。6. 确认电梯在上述区间运行时均能正常起动，加速、减速至零速后平层停车。若运行异常，请认真核查参数设置是否有误。4.2 井道自学习故障诊断故障代码说 明处理方法LER=0系统运行保护按Esc键退出，并查看系统运行故障记录，根据表8.1按对应故障号的处理方法处理。LER=1脉冲输入反向调整系统脉冲输入的相序。将A相脉冲与B相脉冲对调或通过参数设置将其对调。LER=2下端站1重复输入错误安装下端站1，造成多个端站信号输入或下端站1开关抖动。请检查下端站1的安装。LER=3下端站1丢失（2.0m/s以上电梯）下端站2先于下端站1到达或下端站1丢失，请检查下端站1的安装。LER=4下端站2重复输入（2.0m/s以上电梯）错误安装下端站2造成多个端站信号输入或下端站2开关抖动，请检查下端站2的安装。LER=5下端站2丢失（2.0m/s以上电梯）上端站2先于下端站2到达或下端站2丢失，请检查下端站2的安装。LER=6上端站2重复输入（2.0m/s以上电梯）错误安装上端站2造成多个端站信号输入或上端站2开关抖动，请检查上端站2的安装。LER=8上端站2丢失（2.0m/s以上电梯）上端站1先于上端站2到达或上端站2丢失，请检查上端站2的安装。LER=9下端站1丢失上端站1先于下端站1到达或下端站1丢失，请检查下端站1的安装。LER=10上端站1重复输入错误安装上端站1造成多个端站信号输入或上端站1开关抖动，请检查上端站1的安装。LER=11上端站1丢失上限位先于上端站1到达或上端站1丢失，请检查上端站1的安装。LER=12自学习总楼层数错请查看总楼层设置是否和实际楼层相符；每一层的门区挡板是否装漏或挡板是否遮住门区开关。LER=14两门区开关没有重叠位置该层门区挡板不能同时挡住两门区开关（请查看门区开关的安装）或缺一个门区开关。LER=15自学习过程中按Esc键取消自学习自学习过程中人为按Esc键取消自学习。LER=17门区1与门区2同时输入两门区开关引线误装成并联、或下限位偏一楼平层位置附近。LER=18自学习后保存井道数据错请与本公司联系LER=19到上限位时，两门区信号同入，上限位开关安装过低上限位开关上移LER=20下限位安装位置过高下限位开关下移LER=21自学习到上限位时下端站或下端站2仍有效检查下端站或下端站2的安装或开关类型是否正确LER=22自学习刚从下限位起车时上端站或上端站2有效检查上端站或上端站2的安装或开关类型是否正确注意：针对2.0m/s以上的电梯，系统增设上、下端站2开关。5. 启动舒适感调整:5.1 带称重装置的启动舒适感调试BL系列一体机可以使用如下三种称重：1.蓝光总线称重。2:-10V到10V称重。3:010V称重.可以通过F9-13来选择。在进行启动调整前，首先要保证称重已经进行过自学习，称重装置能够如实的反映当前轿厢内的负载情况。调整方法如下：1. 首先在轿箱空载时,通过调整F9-00使轿箱在空载状态下不溜,调整规则如下:空载时,如松闸后向配重侧溜车,则加大F9-00.反之,如果向轿箱侧溜,则减小F9-00.通常情况下F9-00一般在45%到70%之间.2. 适当调整F9-19和F9-20,调整原则如下,如电梯平衡系数为45%,如F6-03为0,则将F9-19和F9-20设置为(50-45)=5即可。如F6-03为1，, 则将F9-19和F9-20设置为(50-45)= 5即可。3. 空载调整成功后,如在满载情况下,启动效果与空载稍有不同,请适当调整F9-21,调整原则为,如在满载情况下,启动松闸后向配重侧溜车，则适当减小F9-21。反之如启动松闸后向轿箱侧溜车，则适当加大F9-21。下面是称重的原理框图：经过以上调整后,就能获得较好的启动舒适感。5.2 无称重装置的启动舒适感调试本产品在使用正余弦PG卡时，可以通过FA组参数的合理设置达到无负载补偿舒适起动的目地（即不使用称重装置的情况下，达到具有负载补偿起动同样的效果）。1 使用无负载补偿起动的注意事项：1) PG类型确认，确认F8-02设置为1（即选择正余弦PG卡）。2) 称重补偿使能确认，确认F9-11设置为0，即秤重补偿不使能。此时FA组的参数才能起作用。3) 驱动软件版本确认，确认驱动软件版本为0007以上版本。2 无负载补偿起动的调整方法：1) 工作原理：如图6.16所示。在抱闸打开时，通过正余弦PG卡反馈的位置信息计算出当前负载情况下维持电机位置恒定电机所需的转矩，迅速的产生相应转矩，使曳引轮产生极小的位移，达到无负载补偿舒适起动的目地。图6.16: 无负载补偿起动的工作原理示意图2) 相关参数： 无负载补偿起动调整的相关参数及推荐值如表6.5所示。参数No.中文显示名称出厂值快闸推荐慢闸推荐英文显示名称FA-00启动段比例增益30保持保持StratKPFA -01启动段积分增益750保持保持StratKIFA -08无负载比例1360048003600PLKP1FA -09无负载作用时间900700保持PLTimeFA -11无负载比例1800保持保持PLKP2FA -12无负载比例系数125保持保持PLKPMODF2-00提前开闸时间0.50.91Brake ON TimeF9-00最大补偿力矩0保持保持Max Torq CompF9-11补偿使能100Load Comp Enable表6.5：无负载补偿起动调整的相关参数表。3) 调整方法：主要调试FA组的三个参数：FA-08、FA-09、FA-11。FA-09该参数为开闸后系统进行无负载补偿的作用时间，应参考实际抱闸开启的时间设置。如果该时间设置过小，在抱闸没有完全打开时已经结束无补偿作用，将会溜车。同时F2-00（提前开闸时间）要比该时间应略长约100ms，以便在速度曲线前结束无补偿作用。FA-08与FA-11无负载补偿启动的两个增益参数。这两个参数可以观察曳引轮溜车情况以及乘坐舒适感进行调试，如果溜车过大，请增大FA-08设定值，如果电机发生振动，请减小FA-08设定值；如果在维持段曳引轮有轻溜或轻微摆动，请加大FA-11，如维持段振动，请减小FA-11。注意：1.FA组参数，在调试中除介绍的三个参数外，可保持出厂值不变。2.对于不同版本程序，FA组参数名称可能有所改变，但参数的位置没有改变，即无论手操器版本，对应调试FA-08、FA-09、FA-11三个参数。3. 以上给出的推荐值只作为参考使用，现场PG卡的情况不同，请依据调试过程的说明，视现场具体乘坐感觉予以调整。4. F9-00在无负载作用时，起到的是预置力矩作用，一般情况下在现场无需设置，只需保持出厂值0即可。6. 快车舒适感的调整:一体机必须控制电机使其反馈速度严格跟踪给定运行曲线的变化才能达到预期的舒适感。速度环的比例增益F6-04和积分增益F6-05或分段PI的F7-05F7-12参数也将影响曲线的跟踪程度。通常增大比例增益会改善系统运行时的动态响应，提高跟踪的快速性。但比例增益过大会引起系统的高频振动，电机噪声增大。加大积分会提高系统的抗扰动能力和跟踪能力，提高平层精度，但过大的积分增益会使系统振荡，表现为速度超调及运行时波浪式抖动。通常先调节比例增益，在保证系统不振荡的前提下尽量增大该值。然后调节积分增益，使系统既有快速的响应特性又超调不大。推荐速度环PI参数推荐值：配置类型推荐值速度环比例P700速度环积分I260速度环比例积分可以以50为单位进行调整。起动或停车低速段运行效果不理想时，可以使用分段PI进行控制，详细方法见说明书内具体章节说明部分。7. 逻辑故障列表故障代码说明处理方法Er2门联锁故障：电梯运行时门锁回路断开检查门联锁回路及门刀是否有刮碰门轮现象。Er3驱动故障检查驱动故障代码，确定可能的故障原因并按相应的解决办法处理。Er4电梯运行方向与指令方向相反1 改变输出相序，对调电机V、W相。2 将主控板的A、B相输入脉冲对调或通过参数设置将其对调。Er5开闸故障：系统输出开闸指令后未接到抱闸监测开关的反馈信号，1、 Y6输出后X17（闸继电器反馈）0.5S内未反馈，或X15（闸臂开关反馈）2秒内未反馈。2、 没有Y6输出，X17或X15有效。1 检查抱闸监测开关及接线。2 无闸臂反馈开关开关应将闸臂反馈检测使能（Brake，Feedback）设为OFF。Er6运行过程中门区输入信号不断开（X9、X10输入一直有效）检查门区信号回路及感应开关。Er7在运行过程中主控板检测到的编码器脉冲数过少检查控制器的脉冲编码器连线。Er9KDY故障：输出的KDY动作指令与反馈结果不一致：1、 Y9输出，X16在0.4秒内没有反馈。2、 Y9无输出，X16有效。检查KDY输出和反馈回路及KDY接触器。Er10急停回路断开，X13、X29输入无效。检查急停回路。Er11门区丢失故障：电梯运行距离超过楼间距，但未检测到门区输入信号（X9、X10运行中某层无效）检查门区信号回路及门区感应开关。Er12过上限位（X5无效）检查编码器、上限位相关线路及上限位开关安装。Er13过下限位（X6无效）检查编码器、下限位相关线路及下限位开关安装。Er14楼层位置计数器错误：此故障发生后，电梯将慢车返回最底层，校正位置1 检查编码器或相关线路；2 检查门区回路；3 典型故障为门区开头抖动或某段钢丝绳打滑。Er17发出运行指令后，没有驱动输出检查控制器相关参数设置，或与厂家联系。Er18楼层计数值错误：此故障发生后，电梯将慢车返回最低层校正位置检查编码器或相关回路。Er19目标层距离不够，无法正常换速；端站安装位置改变后没有进行井道自学习。1 降低单层运行速度、加急运行曲线减小换速距离2 进行井道自学习。Er20电梯运行到顶层或底层并换速后，电梯的运行速度无下降；端站安装位置改变后没有进行井道自学习。1 加大控制器比例参数；检查制动电阻是否匹配。2 减缓运行曲线；3 进行井道自学习。Er21单次运行时间超过设定值1 检查控制器相关参数设置；2 检查是否有钢丝绳打滑及轿厢卡死现象；3 检查Over Time项设置值是否正确。Er22快车运行时有检修信号输入（X0输入无效，电梯进入检修状态）检查检修开关及相关线路。Er23运行过程中某层门区信号（X9、X10）其中一个无效。检查门区信号回路及门区感应开关。Er25热敏开关保护，制动电阻或电机过热；（X21输入无效）检查热敏开关回路。该故障发生90秒仍不能恢复时，主板Y10继电器输出，将KMC接触器断开。Er26门联锁故障，门联锁接触器触点状态与线圈状态不一致（X14、X30输入不一致）检查门联锁接触器线圈与触点状态及主控板与之对应的输入口。Er27急停故障，急停接触器触点状态与线圈状态不一致（X13、X29输入不一致）检查急停接触器线圈与触点状态及主控板与之对应的输入口。Er28上下端站或上下次端站粘连（X7或X8不在安装楼层有效）相应端站不在安装楼层有效，检查端站信号Er29通讯干扰过大保护（系统或并联通讯）1 处理系统接地，消除干扰；2. 排查呼梯板或操纵盘是否有损坏，破坏CAN通讯总线。Er30开门故障（轿厢不开门）1、 打检修，输入开门指令检查Y4是否有开门输出；2、 Y4无输出要检查开、关门限位开关的安装和信号的有效类型设置。3、 贯通门时要注意前后门动作是否设置反了。Er31关门故障一般是厅门轿门未安装好，强行封掉门联锁回路而产生，请注意关门输出与门联锁接触器的动作是否一致。Er32楼层计数出错保护外围端站和限位曾经瞬间停电，有可能导致楼号出错，该故障出现后电梯返回基站校对楼层计数。Er33电机封星接触器故障。KDY故障：输出的KDY动作指令与反馈结果不一致：1、 Y8输出，X11在0.4秒内没有反馈。2、 Y8无输出，X11有效。3、 Y8撤消，X11在0.4秒内反馈没有撤消（粘连）。8. 驱动故障列表故障代码显示名称及内容故障原因解决方法DF1UV欠压。主回路直流母线电压低于欠压保护设定值(400V级，欠压保护值约380V)。输入电源缺相，瞬时停电输入电源的电压波动过大输入电源的接线端子松动检查输入电源电压检查输入电源接线端子DF2OV过压。主回路直流母线电压高于过压保护设定值(400V级，过压保护值约760V)。输入电源电压过高制动异常或无外接制动电阻减速曲线过急检查输入电源检查制动电阻接线延缓减速曲线DF3OH散热片过热环境温度过高周围有发热体冷却风扇故障当前温度低于0度降低环境温度移开周围发热体检查冷却风扇接线及风道将FX-21(负温度报警使能)关闭。DF4IFIPM故障IPM过流或短路IPM过温IPM控制电源异常（欠压）检查输出是否短路检查电机是否短路否则请与厂家联系DF5OC过流。控制器输出电流超过了过流检出值。输出短路（线间短路、电机短路）负载过大曲线过急检查输出及电机是否短路检查曲线是否过急，过急改缓DF6CFCUP故障电磁干扰过强DF7OS超速。电机速度反馈超过最大速度限制值且持续时间超过规定时间。最大速度限制值及其持续时间值设置不当速度超调过大编码器反馈不良检查最大速度限制值及其持续时间参数设置检查速度环P、I参数检查编码器DF8OE速度超差。速度偏差过大，速度超过偏差设定值且持续时间超过规定时间。负载过大曲线过急偏差值及其规定时间设置不当编码器不良检查机械系统，减轻负载减缓曲线调整其参数设置检查编码器DF9PGOPG断线。运行时未收到编码器信号且超过规定时间。编码器接线断开、松动或接线错误编码器损坏检查编码器连接检查编码器DF10FF闪存错误保存参数时，数据错误请与厂家联系DF11BF基极封锁错误外部基极封锁接线错误基极封锁电平类型设置错误检查基极封锁端子接线更改基极封锁电平类型设置DF12OL控制器过载。电机电流超过额定值150且持续 60S或超过200且持续10S。负载过大控制器容量过小减小负载更换适宜容量控制器DF13MC控制器主回路MC(接触器)动作不良。给出吸合命令，在规定时间未吸合。主回路MC的接线不良或损坏试着断开再接通控制器电源如连续出现此保护，则与厂家联系或更换控制器DF14BR制动故障制动IGBT损坏或制动电阻缺损检查制动电阻及其接线或更换控制器DF15OF输出缺相输出断线，输出端子松动，电机绕组断线检查输出线及其端子，检查电机绕组断线否DF16SCF停车时输出电流未阻断控制器损坏更换控制器DF17SRF停车时溜车故障抱闸送或编码器松动及受干扰调整抱闸，紧固编码器，消除或阻断干扰DF18UF编码器U相信号缺失编码器接线错误或损坏检查编码器及其接线DF19VF编码器V相信号缺失编码器接线错误或损坏检查编码器及其接线DF20WF编码器W相信号缺失编码器接线错误或损坏检查编码器及其接线DF21DF参数设置错误参数设置错误检查参数设置DF22SDF内部自检错误内部数据配置错误请与厂家联系专心-专注-专业