自动分拣系统综合设计(共23页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上桂林航天工业学院课程设计报告课程名称 专业综合工程设计 开课学期 2015-2016年第二学期 实 验 室 南校区巡天楼408 班 级 自动化2班 姓 名 甘志荣 学 号 12 专心-专注-专业桂林航天工业学院学生课程设计成绩鉴定表学生姓名甘志荣专业班级自动化2班设计题目自动分拣控制系统设计设计评价内容评价态度实验态度是否端正；实验是否认真。优秀 良 好 中等 及格 不及格纪律是否按时上课，是否缺勤优秀 良 好 中等 及格 不及格能力动手能力；创新能力；分析、解决实际问题能力；协作与组织管理能力；社会活动能力；语言及文字表达能力。优秀 良 好 中等 及格 不及格效果是否完成了规定的实验任务；是否达到了既定的实验效果。优秀 良 好 中等 及格 不及格综合评价优秀 良好 中等 及格 不及格指导教师签名： 年 月 日桂林航天工业学院课程设计任务书设计题目：自动分拣控制系统设计 学生姓名甘志荣课程名称专业综合工程设计专业班级自动化2班地 点巡天楼411起止时间2016年6月27日至2016年7月11日设计内容通过Micro850编写CCW程序来使得系统能分拣出不同的物料。设计参数（1） 使自动分拣系统正常工作；（2） 能够分拣出金属物料；（3） 能够分拣出白色物料；（4）能够分检出黑色物料；设计进度（1）2016年6月27日：选定及分析题目；（2）2016年6月28日-6月30日：查找相关资料，确定设计方案；（3）2016年7月1日-7月3日：完成程序的编写以及调试工作；（4）2016年7月4日-7月6日：完成设计报告；设计成果（1） 分拣系统能按照指定的顺序分拣出物料；（2） 课程设计报告。参考资料1陈霞.可编程控制器入门与系统设计M.北京：中国电力出版社，20082张万忠，周渊深.可编程控制器应用技术M.北京：化学工业出版社，2001.43左健民.液压与气压传动M.北京：机械工业出版社，2008.44周美兰，周封，王岳宇.PLC电气控制与组态设计M.北京：科学技术出版社，2003.126-1285孙余凯，吴鸣山，项绮明.传感器应用电路300例M.北京：电子工业出版社，2008.3说明1本表应在每次实施前由指导教师填写一式2份，审批后所在系（部）和指导教师各留1份。2多名学生共用一题的，在设计内容、参数、要求等方面应有所区别。3若填写内容较多可另纸附后。系（部）分管领导：教研室主任： 指导教师： 年 月 日 摘 要随着科学技术的发展，自动分拣系统(Automatic sorting system)已成为先进配送中心所必需的设施条件之一，它一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成，具有很高的分拣效率。自动分拣机是自动分拣系统的一个主要设备，它是提高物流配送效率的一项关健因素。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在高温、腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和货物中转中心等。 本文主要讲述罗克韦尔PLC在材料分拣系统中的应用，利用可编程控制器设计精度高、效率高的材料自动分拣装置。以罗克韦尔PLC为主控制器，结合气动装置、传感器技术、位置控制等技术，控制材料的自动分拣。系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易于控制的特点。关键词：物料分拣；自动化；罗克韦尔PLCAbstract With the development of science and technology, automatic sorting system is has become one of the necessary for advanced distribution center facilities. It is generally composed of device control, classification device, conveying device and sorting crossing composition, with very high sorting efficiency. Automatic sorting machine is a main equipment of automatic sorting system, which is a Guan Jian factor to improve the efficiency of logistics distribution. It can carry goods, sorting goods, replace the heavy labor of people. Can realize the mechanization and automation of production, in under the environment of high temperature, corrosive and toxic gases such operation to protect the personal safety can be widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and cargo transit center etc.This paper describes the Rockwell PLC in material sorting systems, the use of programmable logic controller design of high precision, high-efficiency automatic material sorting device. In Rockwell PLC-based controllers, combined with pneumatic device, sensor technology, position control technology, control automatic sorting material. System with a high degree of automation, stable operation and high precision, easy to control features.Keywords: material sorting; automation; Rockwell PLC目 录一 绪论1.1 课题背景分拣是把很多货物按品种从不同的地点和单位分配到所设置的场地的作业。按分拣的手段不同，可分为人工分拣、机械分拣和自动分拣。目前自动分拣已逐渐成为主流，因为自动分拣是从货物进入分拣系统送到指定的分配位置为止，都是按照人们的预定靠自动分拣装置来完成的。这种装置是由接受分拣指示命令的控制装置、计算机网络，把到达分拣位置的货物送到相应的搬送装置。由于全部采用机械自动作业，因此，分拣处理能力大，效率也不高。分拣分类数目也比较多。作为通用工业控制计算机，近些年来，可编程控制器技术在逐步成熟，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃，其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制、及集散控制等各种任务的跨越。今天的可编程控制器正在成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用。1.2 课题研究的目的和意义 为了解决工人分拣工作的繁重和误差性大等问题，自动分拣系统在实际工作中应用越来越广泛。这种系统利用PLC编程控制，可降低经济成本的同时提高工作效率和可靠性。基于PLC控制的自动分拣系统，利用气动实现动作，具有成本低、效率高、可靠性好等特点。基于PLC的物料分拣机构设计，是以可编程控制器作为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已经成为目前在机械控制系统中使用最多的控制方式。随着分拣系统自动化发展的深度和广度的提高，分拣系统在众多领域得到了应用。在国防军事、医疗、食品加工、生活服务等领域都有广泛应用。伴随着自动化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度。因此机传送带就这样诞生了，其中的自动分拣传送带是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人工操作，能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸。广泛应用传送带可以逐步改善劳动条件，更体现可控的生产能力，加快产品更新换代，提高生产效率和保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险以及提高生产效率。1.3 本设计的内容及意义1.3.1 本设计内容（1） 系统得电后，各部分在初始位置时，需要手动启动后便可运行；（2） 电机开始工作带动传输带传送物体向前运行；（3） 有物料时，电动机带动传送带动作，将物料送走；（4） 当金属物料传感器检测到是金属物料时，气缸一动作；（5） 当白色物料传感器检测到白色非金属物料时，气缸二动作；（6） 当黑色物料传感器检测到黑色非金属物料时，气缸三动作；（7） 当非定义物料传感器检测到非定义的物料时，气缸四工作；（8） 气缸运行应有伸出限位保护；（9） 按下停止按钮，要等到该物料分拣完成后方可停止；（10） 启动后，有物料就自动分拣，而分拣完成就自动停止。1.3.2 本设计的意义随着电气技术应用领域迅速的拓展，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠。本文主要针对生产线上的自动化设计一个四段物料分拣传送带，实现生产的自动化。分拣系统中物料传感器以及气缸应自动化设备更新时需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在高温、腐蚀及有毒气体等环境下操作保护人身安全，可以广泛应用到各个领域。为了适应工业生产的需要，本设计试图开发PLC对物料与分拣物料的控制，并借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色以及种类的物料按预先设定的程序进行分拣，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。采用PLC控制，是一种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置，可部分代替人在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对物料传感器，气缸进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或者重新设计其新的部件，而对于位置改变时，只要重新编程，就能很快地投入生产中，降低安装和转换工作的费用和提高生产时间。二 系统的设计2.1 系统设计任务与设计要求2.1.1 系统设计任务（1）熟悉罗克韦尔的开发环境，运用PLC来编写工程文件；（2）分拣出金属和非金属；（3）分拣出黑色物料和白色物料；（4）分拣出非定义的物料。2.1.2 系统设计要求（1） 完成分拣系统的接线；（2）编写控制程序；（3）完成软件对硬件检测和调试工作；（4）查阅国内外的研究动态和发展前沿信息，阅读相关外文文献。2.2 方案比较与选择 由于本设计是基于PLC的材料分拣系统设计，所以从材料分拣系统装置的控制系统方面进行方案的比较与选择。一共有三种方案：分别是PLC、继电器控制系统与计算机控制系统。下面是关于三种方案的比较与选择。2.2.1 PLC与继电器控制系统的比较几十年来，继电器控制系统为工业控制的发展起到了巨大的作用，而且目前仍然在工业领域中大量的运用，然而其控制性能与自身的功能已无法满足与适应工业控制的要求和发展，与PLC相比较，存在着质的差别。下面是关于它们的各个方面的比较：（1） 控制功能的实现：继电器控制系统通过对继电器进行硬接线完成相应的控制功能，而PLC对其进行编程实现所需控制要求。（2） 对生产工艺变化的适应性：继电器控制系统需要重新设计与接线，适应性差，PLC只需对程序进行修改，适应性强。（3） 可靠性：继电器控制系统元器件多，触点多，容易出现故障，PLC采样大规模集成电路，绝大部分是软继电器，可靠性高。（4） 控制的实时性：继电器控制系统机械动作时间常数大，实时性差，PLC微处理器，实时性非常好。（5） 占用空间与安装：继电器控制系统控制体积巨大、笨重，安装施工工作量大，PLC体积小，重量轻，安装工作量小。（6） 使用寿命：继电器控制系统易损，寿命短，PLC寿命较高。（7） 价格：继电器控制系统的价格较低，PLC较高。（8） 维护：继电器控制系统维护复杂、工作量大，PLC维护工作量较小。2.2.2 PLC与计算机控制系统的比较 通用计算机具有十分强大的计算与数据处理能力，同时数据处理速度已达到极高的水平，但是应用通用计算机进行工业控制，在很多方面没有PLC功能强大。下面是关于它们的比较：（1） 工作方式：通用计算机采样中断方式，PLC采样扫描方式。（2） 通用计算机使用汇编语言、高级语言，PLC采用助记符语句表、梯形图等。（3） 工作环境：通用计算机要求较高，PLC可在较差的环境工作。（4） 对使用者的要求：通用计算机需要专用的学习培训才行，PLC语言易学，稍加培训即可使用。（5） 可靠性:通用计算机商业级要求，PLC工业级，且有多种特殊设计。（6） 系统软件：通用计算机系统软件功能强大，但占用存储空间过大，PLC系统软件功能专用，占用存储空间小。（7） 价格：通用计算机价格高，PLC价格较低。 以上各种情况综合分析，决定采用PLC控制系统来控制材料分拣系统装置。和其他两种控制系统相比PLC控制系统主要优点是可靠性、易操作性、灵活性、机电一体化等。三 控制系统的硬件部分3.1 系统硬件结构介绍PLC控制系统的硬件设计，主要是根据被控制对象对PLC控制的功能要求，确定系统所需的用户输入、输出设备，选择合适的PLC类型，并分配I/O点。设计系统的硬件结构框图，如图3-1所示。图3-1 系统的硬件结构框图3.2 光电传感器光电开关是光电接近开光的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接受到的光纤的强弱或有无对目标物体进行探测。光电开关的主要类型有对射型光电开光、漫反射型光电开光和镜面反射型光电开关。工业中经常用它来记数机械臂的运动次数。本次设计用的是型号为E3F-DS30C4光电开光，其接线图如图2-1所示，用于作为物料的检测，当物料仓有物料时就会通过光电传感器来感应来给下一级信号，相反当没有无料时则没有相应动作。 图2-1 NPN常开光电接线图3.3 电感式接近开关电感式接近开关属于有开关量输出的位置传感器，用来检测金属物体。它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化。由此可识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。接线图如图2-2，其原理图如图2-3所示。本次设计用型号为LJ12A3-4-2/BX的电感式接近开关来用作检测金属物料，即作为金属传感器。图2-2 LJ12A3-4-2/BX型电感传感器接线图图2-3 电感传感器工作原理图 电感传感器介绍：由铁心和线圈构成的将直线或角位移的变化转换为线圈电感量变化的传感器，又称电感式位移传感器。这种传感器的线圈匝数和材料导磁系数都是一定的，其电感量的变化是由于位移输入量导致线圈磁路的几何尺寸变化而引起的。当把线圈接入测量电路并接通激励电源时，就可获得正比于位移输入量的电压或电流输出。电感式传感器的特点是：无活动触点、可靠度高、寿命长；分辨率高；灵敏度高；线性度高、重复性好；测量范围宽；无输入时有零位输出电压，引起测量误差；对激励电源的频率和幅值稳定性要求比较高；不适用与高频动态测量。电感式传感器主要用于位移测量和可以传换成位移变化的机械量的测量。常用电感式传感器有変间隙型、变面积型和螺旋管型。在实际应用中，这三种传感器多制成差动式，以便提高线性度和减小电磁吸力所造成的附加误差。3.4 光纤传感器光纤传感器能分辨出黑白颜色，可检测目标物体对黑白色的反射比率，从而鉴别物体颜色。光纤是光电接近开关，由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，放大器和光纤检测头是分离的两部分，光纤检测头的尾部部分分别插入两个光纤孔。光纤式光电开关的传感器部分没有丝毫电路连接，不产生热量，只利用很少的光能，这些特点使光纤传感器成为危险环境下的理想选择。还可以用于关键生产设备的长期高温可靠稳定的监视，相对于传统传感器，光纤传感器的优点有：抗电磁干扰，可工作于恶劣环境，传输距离长，使用寿命长，此外，由于光纤头具有较小的体积，所以可以安装在很小的空间里。3.5 电容式接近开关电容式接近,这种开关的测量通常是构成的一个极板，而另一个极板是开关的外壳。这个外壳在测量过程中通常是接地或与设备的机壳相连接。当有物体移向时，不论它是否为导体，由于它的接近，总要使电容的介电常数发生变化，从而使电容量发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此便可控制开关的接通或断开。这种接近开关检测的对象，不限于导体，可以绝缘的液体或粉状物等。本次设计用型号为LJC18A3-B-Z/BX的电容式接近开关，用来检测黑色物料。3.6 直流电动机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变得非常的简单。步进电机作为执行机构用于带动传输带输送物料前行，可以通过控制脉冲个数，来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。同时，可以通过控制脉冲频率来控制材料分拣装置的可编程控制系统控制电机转动的速度，达到调速的目的。步进电机选用的型号为2GN-90K。3.7 PLC的选择 根据上面所确定的I/O点数，且材料分拣装置的控制为开关量控制。因此，选择一般的小型机即可满足控制要求。本系统选用美国罗克韦尔公司的micro 850系列的2080-LC50-48QWB型PLC。该PLC满足本系统的需求。根据所选择的PLC型号，对本系统中PLC的输入输出端进行分配，如图表3-1所示。表3-1 材料分拣装置PLC输入与输出端子分配表符号名称接线工作不工作DDJF直流电机负DO_16-低-高DRF入料电磁阀负DO_15-低-高DCLF金属电磁阀负DO_14-低-高DCBF白色物料电磁阀负DO_13-低-高DCHF黑色物料电磁阀负DO_12-低-高CHHF黑色物料气缸后置磁性开关DI_20-|/|-高-|-无CHBF白色物料气缸后置磁性开关DI_19-|/|-高-|-无CQLF金属物料气缸后置磁性开关DI_18-|/|-高-|-无RHF入料气缸后置检测开关DI-17-|/|-高-|-无RQX入料传感器信号输出DI_13-|/|-低-|-高DGQX金属传感器信号输出DI_14-|/|-低-|-高YSQX白色传感器信号输出DI_15-|/|-低-|-高DRQX黑色传感器信号输出DI_16-|/|-低-|-高启动负启动负DI_21-低-高停止负停止负DI_22-低-高DDJZ直流电机正+24VDRZ入料电磁阀正+24VDCLZ金属电磁阀正+24VDCBZ白色物料电磁阀正+24VDCHZ黑色物料电磁阀正+24V启动正启动正+24V停止正停止正+24V+24V直流稳压源正极四 控制系统软件设计 软件设计是PLC控制系统的核心，程序设计的主要任务就是根据控制要求及工艺流程，画出状态流程图并设计出梯形图。4.1 控制系统流程图设计根据系统生产工艺的要求，分析各个设备的操作内容和操作顺序，可画出程序流程图，如图4-1所示。当程序设计好之后必须下载到PLC中才可以运行系统，下载时使用的是罗克韦尔PLC专用的编程电缆。这根电缆一端接在电脑上，一端接在PLC通讯串口上。当电缆接好之后，打开软件，进入要下载的文件。先转换文件，然后选着菜单栏里的PLC选择。便可以下载程序到PLC中。 开 始传送带运行N是否检测到物料Y 电磁阀得电闭合，气缸推杆推下物料 结 束 图4-1 程序流程图4.2 系统软件 启动程序中设有急停，如果遇到紧急情况，按下停止按钮，便可以停止转动。电机转动并带动传送带运行，传感器检测到物料，如铁质物料，则相应的气缸动作将物料推到指定位置。4.3 物料分拣 当铁质物料到达传感器检测范围时，接通电磁阀线圈一，进而气缸1动作，推出推杆，推杆将物料推出传送带；当白色物料到达相应检测的传感器范围时，接通电磁阀线圈二，进而气缸2动作，推出推杆，推杆将物料推出传送带；相应地，第三个分拣与此类似，直到物料完全被分拣出来，就可以完成物料分拣。五 控制系统测试在PLC软硬件设计完成后，应进行调试工作。因为在程序设计过程中，难免会有疏漏的地方，因此在将PLC连接到现场设备之前，必须进行软件测试，以排除程序中的错误，同时也为整体调试打好基础，缩短整天调试的周期、另外，一些硬件如传感器等，在使用前也需事先调试好。5.1 PLC程序调试将所编写的梯形图程序进行编译，通过上下位机的连接电缆把程序下载到PLC中。刚编好的程序难免会有缺陷或者错误。为了及时发现和消除程序中的错误，减少系统现场调试的工作量，确保系统在各种正常和异常情况时都能做出正确的响应，需要进行离线测试，既不将PLC的输出接到设备上。按照控制要求在指定输入端输入信号，观察输出指示灯的状态，若输出不符合要求，则查找原因，并排除。5.2 整体调试联机调试是将通过模拟调试的程序进一步进行在线统调。将设备接入PLC，进行联机调试，看是否满足要求，如果不满足要求，可通过综合调整软件和硬件系统，直到满足要求可以。图5-1为分拣设备的接线布局图。图5-1 分拣设备的接线布局图5.3 实际测试结果 经过上面的一系列调试，可以测试出电机功能都处于正常状态，包括电机的启动和停止。传感器的功能也处于正常状态，未出现偏差，其中包括光电传感器检测到物料后给出的信号正常、电感式传感器检测到物料后给出信号正常、光纤传感器检测到物料后给出信号也正常。故在系统的软件和硬件上都处于正常状态，便可以进行下一步的运行。5.4 测试结果分析当按下启动键之后，电机转动，3秒之后，入料气缸开始工作，每隔一秒推缩一次，物料被送进传送带。当金属传感器检测到金属物料时，其下的气缸将其推出，依次类推，将三种物料进行分拣。按下停止键时，电机停止工作，各气缸后置归位，结束工作。再次按下启动键时亦可重新开始工作。在测试过程中白色物料传感器偶尔会检测不出白色物料而导致不能正常运行，这其中的原因是传感器可能存在误差或者是白色物料选择上有偏差。经过最后的测试，出现误差的原因是白色物料的白点面积不够大，导致传感器不能识别出。5.5 硬件的测试 自动分拣装置由上料机构、分拣机构、搬运机构三部分组成，上料机构主要是检测到的物料后，使推料气缸把物料推到指定位置和装置的运行指示，加入物料看光电开关是否检测到，检测到后推料气缸能否把加入的物料推到指定工位，如不能，原因很可能是安装位置不当造成的。装置中的气缸的动作速度都能通过该缸上的节流阀调节。搬运机构主要是气动系统和步进电机组成。步进电机驱动器的细分决定了电机的步距，步数由程序控制。气动元件的位置反馈信号是否正常，气动元件的位置反馈信号是PLC输入信号，再者气动元件工作需要一定的气压，气压不能达到要求，可能是漏气和气压发生器没有工作造成的。分拣机构主要对物料进行分拣，检测到物料时金属时，推料气缸能否快速准确的将物料推入指定料槽。由于三个部分为一个整体，正确合理的安装位置才能使得各机构可靠运行。(1)光电传感器的调试通电状态下的光电传感器检测头前方的传送带上，放置物料，调整传感器上两螺母，使传感器前后移动，恰好使传感器尾端指示灯发光，该位置即为传感器对物料的检出点。(2)电感传感器的调试通电状态下载电感传感器检测头前方的传送带上，放置金属物料，调整传感器上两螺母，使传感器前后移动，恰好使传感器尾端指示灯发光，该位置即为传感器对金属物料的检出点。(3)光纤传感器的调试通电状态下，在光纤传感器检测头前方的传送带上，放置带有白色物料，调节传感器上的旋钮。观察窗口中指示灯，灯发光时，再放一黑色物料。灯不亮该灵敏点即为传感器检出点。(4)气缸的调试 传感器对应的各个气缸在感应到材料后便开始动作，但由于气压的原因，材料不是被打飞，就是根本没有接触到材料。首先将总气源的气压稳定，然后逐个调试气阀的进气开关，使气缸的气量保留在合适适中的位置。在软件与硬件都已经准备好以后，开始对系统进行调试。5.6 系统的软件调试 将设计好的程序写入PLC后，首先逐条仔细检查，并改正写入时出现的错误。用户程序一般先在实验室模拟调试，实际的输入信号可以用钮子开关和按钮来模拟，各输出量的通/断状态用PLC上有关的发光二极管来显示，一般不接PLC实际的负载。可以根据功能表图，在适当的时候用开关或者按钮来模拟实际的反馈信号，如限位开关触点的接通和断开。对于顺序控制程序，调试程序的主要任务是检查程序的运行是否符合功能表图的规定。即在某一转换条件实现时，是否发生步的活动状态的正确变化，即在该转换所有的前级步是否变为活动步，所有的后续步是否变为活动步，以及各步被驱动的负载是否发生相应的变化。 在调试时应充分考虑各种可能的情况，对系统各种不同的工作方式，有选择序列的功能表图中的每一条支路、各种可能的进展路线，都应逐一检查，不能遗漏。发现问题后应及时修改梯形图和PLC中的程序。直到在各种可能的情况下输入量与输出量之间的关系完全符合要求。六 结论物料分拣采用可编程控制器PLC进行控制，能连续、大批量地分拣货物，分拣误差率低且劳动强度大大降低，可显著提高劳动生产率。而且，分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流的分配和管理。 其设计采用标准化、模块化的组装，具有系统布局灵活，维护、检修方便等特点，受场地原因影响不大。 同时，只要根据不同的分拣对象，对本系统稍加修改即可实现求。 本系统采用的可编程控制器，只要结合不同的传感器，不如根据材料的属性、尺寸的大小、物体的颜色等选择相应的传感器，就可对不同的物料进行分拣，具有广泛的应用背景。实际的设计工作中，出现了不少难题：气源于气阀的气压不能实现精确调制，传感器容易受到外界因素的干扰，上位机与下位机通信不稳定等问题。通过多次试验与实践以上的问题基本得到了解决，如何进一步提高控制性能，可对该系统进行一些改进。通过本次课题设计，我对电气控制方面有了更深刻地认识，把所学的知识结合起来并运用到设计中，真正体会到学有所用的乐趣。虽然这只是个课程设计，但是它的基本思想将会适用于以后的各种设计，还有重要的一点，就是无论你做什么，态度决定一切的关键，如果只是敷衍了事那是万万不可的，对待任何一件事情都要认真去思考，用思想来完成每一件事情。致 谢 本设计的顺利完成,首先要感谢我的指导老师张老师。在论文的写作过程中，导师给了我许许多多的帮助。在评阅中，张老师还指出了我设计中的许多不足，使我的设计更加完善合理。张老师使我不仅学到了扎实的专业知识，也学到了很多待人处事道理。张老师严谨的治学态度、缜密的思维方式、踏实的工作作风和对事业的执着，以及对我的谆谆教诲都给我留下了深刻的印象，并使我终身受益。谨此对张老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。  参考文献1陈霞.可编程控制器入门与系统设计M.北京：中国电力出版社，20082张万忠，周渊深.可编程控制器应用技术M.北京：化学工业出版社，2001.43左健民.液压与气压传动M.北京：机械工业出版社，2008.44周美兰，周封，王岳宇.PLC电气控制与组态设计M.北京：科学技术出版社，2003.126-1285孙余凯，吴鸣山，项绮明.传感器应用电路300例M.北京：电子工业出版社，2008.36陶红艳，余成波.传感器与现代检测技术M.北京：清华大学出版社，2009.37郝芸.传感器原理与应用M.北京：电子工业出版社，2000.58王兆义，杨新志.小型可编程控制器实用技术（第2版）M.北京：机械工业出版社，2006.109顾战松，陈铁年.可编程控制器原理与应用M.北京：国防工业出版社，1999.10李建兴.可编程控制其应用技术M.北京：机械工业出版社.2005附录图1 物料分拣系统的梯形图 图2 物料分拣系统的梯形图图3 物料分拣系统的梯形图图4 物料分拣实物图