安川机器人培训教程.ppt

安川机器人培训教程第一页，共116页。 一、一、机器人介绍机器人介绍 二、二、手动操作机器人手动操作机器人 三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解 四、四、机器人编程教导机器人编程教导 五、五、应用设定应用设定 六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理 七、七、保养与备品保养与备品第二页，共116页。第三页，共116页。 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等控制箱本 体 ERC MRC MRC XRC NX100 第四页，共116页。 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠第五页，共116页。第六页，共116页。第七页，共116页。第八页，共116页。第九页，共116页。第十页，共116页。第十一页，共116页。第十二页，共116页。变稳压器变稳压器(周边设备周边设备)焊接机焊接机(周边设备周边设备)控制箱控制箱第十三页，共116页。电控箱本体本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用第十四页，共116页。一、本体型号后面数字的含义 1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤第十五页，共116页。第十六页，共116页。第十七页，共116页。第十八页，共116页。第十九页，共116页。NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组焊接专用板焊接专用板第二十页，共116页。第二十一页，共116页。第二十二页，共116页。第二十三页，共116页。 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容第二十四页，共116页。 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服】第二十五页，共116页。第二十六页，共116页。第二十七页，共116页。第二十八页，共116页。第二十九页，共116页。第三十页，共116页。第三十一页，共116页。第三十二页，共116页。第三十三页，共116页。第三十四页，共116页。第三十五页，共116页。第三十六页，共116页。第三十七页，共116页。第三十八页，共116页。第三十九页，共116页。第四十页，共116页。第四十一页，共116页。第四十二页，共116页。第四十三页，共116页。第四十四页，共116页。第四十五页，共116页。 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页第四十六页，共116页。第四十七页，共116页。第四十八页，共116页。第四十九页，共116页。第五十页，共116页。第五十一页，共116页。第五十二页，共116页。第五十三页，共116页。第五十四页，共116页。第五十五页，共116页。第五十六页，共116页。第五十七页，共116页。 第五十八页，共116页。第五十九页，共116页。 第六十页，共116页。 第六十一页，共116页。第六十二页，共116页。第六十三页，共116页。 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认第六十四页，共116页。定位精度讲解第六十五页，共116页。第六十六页，共116页。第六十七页，共116页。第六十八页，共116页。第六十九页，共116页。第七十页，共116页。第七十一页，共116页。第七十二页，共116页。第七十三页，共116页。第七十四页，共116页。 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。 第七十五页，共116页。第七十六页，共116页。第七十七页，共116页。第七十八页，共116页。 复复 制制:复制一指定范围到暂存区剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中第七十九页，共116页。第八十页，共116页。第八十一页，共116页。第八十二页，共116页。第八十三页，共116页。第八十四页，共116页。第八十五页，共116页。第八十六页，共116页。进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键第八十七页，共116页。第八十八页，共116页。在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】第八十九页，共116页。在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】第九十页，共116页。第九十一页，共116页。第九十二页，共116页。第九十三页，共116页。第九十四页，共116页。第九十五页，共116页。第九十六页，共116页。第九十七页，共116页。第九十八页，共116页。第九十九页，共116页。第一百页，共116页。 否 是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触第一百零一页，共116页。选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触第一百零二页，共116页。绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转第一百零三页，共116页。 选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”第一百零四页，共116页。出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作第一百零五页，共116页。第一百零六页，共116页。第一百零七页，共116页。 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机第一百零八页，共116页。 本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行第一百零九页，共116页。1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 第一百一十页，共116页。1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。第一百一十一页，共116页。第一百一十二页，共116页。第一百一十三页，共116页。第一百一十四页，共116页。第一百一十五页，共116页。O(_)O谢谢！第一百一十六页，共116页。