机电一体化技术与系统课程设计001.doc

【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流机电一体化技术与系统课程设计001.精品文档.郑州电力职业技术学院课程设计说明书题 目 机电一体化技术与系统课程设计 -数控加工中心刀具换刀系统的设计系 别 机电工程系 专 业 机电一体化专业 班 级 09机电一班 姓 名 赵晓伟 设计时间 2011 10 指导教师 刘光定 二一一年二月一日郑州电力职业技术学院课程设计任务书一、课程设计任务设计一个数控加工中心刀具库换刀系统。二、课程设计要求刀具由PLC控制来实现其功能。斗笠式刀库装6把刀，从上向下看顺时针编号，以机械手位置为基准，刀号变大方向连续3把刀盘逆时针换刀；刀号变小连续2把刀采用顺时针旋转换刀。例如：假设1号刀为停留在机械手位置处时，调去1号刀时刀盘不动作；调取5、6号刀时刀盘顺时针旋转，调去2、3、4号刀时，刀盘逆时针旋转。三、课程设计的参数设置（1）寄存器D0;机械手当前位置寄存器。（2）寄存器D1：程序刀号寄存器。（3）寄存器D3：偏差寄存器。（4）参数K：参数K1、K2、K3、K4、K5、K6分别为1、2、3、4、5、6。四、课程设计过程第一节 PLC基本介绍可编程器的定义和产生：可编程控制器简称PLC于1968年美国的汽车工业首先提出了可编程控制器的概念，在1987年2月，国际电工委员会（IEC）在可编程控制器的标准中做可如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计，他采用用可编程序的存储器逻辑运算、顺序控制、定时、技数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入输出接口。控制各种类型的机械或生产过程，可编程控制器及其有关外围设备易于工业控制系统连成一个整体， 并已于扩充其功能。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logicntroller,PLC)，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种采用微型计算机的工业控制装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程序控制器简称PLC,plc自1966年美国数据设备公司（DEC）研制出现，现行美国，日本，德国的可编程序控制器质量优良，功能强大。图11PLC简单认识。 图1-1(PLC认识) 可编程控制器的特点：可靠性强，抗干扰能力强，平均无故障的时间可达到30万小时以上；适用性强，应用灵活；编程方便，易于使用；具有各种接口，与外围设备连接方便，适应范围广；功能完善具有模拟和数字输入输出、逻辑运算、定时、计数、数据处理、通信、人机对话、自检、记录和显示等功能，可实现顺序控制、逻辑控制、顺序控制、位置控制和生产过程控制，通过编程器在线和离线修改程序，就能更改系统的控制功能及要求。可编程控制器的应用：可编程控制器近年来不断发展和完善，目前他已广泛应用于机械制造、石化、冶炼、电力轻纺、汽车、交通及各种机电产品的生产中，其应用类型包括以下几种：顺序控制和时序控制；过程控制；数据处理；联网和显示打印。PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为：a、电源：PLC的电源在整个系统中起着十分重要的作用。如果没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此PLC的制造商对电源的设计和制造也十分重视。一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去 b. 中央处理单元(CPU) ；中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当PLC投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。为了进一步提高PLC的可靠性，近年来对大型PLC还采用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式系统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统仍能正常运行。c、存储器：存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。d、输入输出接口电路：现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是PLC与现场控制的接口界面的输入通道。现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用PLC通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。e、功能模块:如计数、定位等功能模块.f、通信模块:如以太网、RS485、Profibus-DP通讯模块等。三菱PLC的主要特点为： 结构灵活不受环境的限制，有电即可组建网络，同时可以灵活扩展接入端口数量，使资源保持较高的利用率，在移动性方面可与WLAN媲美。 传输质量高、速度快、带宽稳定；可以很平顺的在线观赏DVD影片，它所提供的14Mbps带宽可以为很多应用平台提供保证。最新的电力线标准HomePlug AV传输速度已经达到了200Mbps；为了确保QoS，HomePlug AV采用了时分多路访问（TDMA）与带有冲突检测机能的载体侦听多路访问（CSMA）协议，两者结合，能够很好地传输流媒体。 范围广；无所不在的电力线网络也是这种技术的优势。虽然无线网络可以做到不破墙，但对于高层建筑来说，其必需布设N多个AP才能满足需求，而且同样不能避免信号盲区的存在。而电力线是最基础的网络，它的规模之大，是其他任何网络无法比拟的。由此，运营商就可以轻松地把这种网络接入服务渗透到每一处有电力线的地方。这一技术一旦全面进入商业化阶段，将给互联网普及带来极大的发展空间。终端用户只需要插上电力猫，就可以实现因特网接入，电视频道接收节目，打电话或者是可视电话。 低成本；充分利用现有的低压配电网络基础设施，无需任何布线，节约了资源。无需挖沟和穿墙打洞，避免了对建筑物、公用设施、家庭装潢的破坏，同时也节省了人力。相对传统的组网技术，PLC成本更低，工期短，可扩展性和可管理性更强。目前国内已开通电力宽带上网的地方，其包月使用费用一般为50-80元/月左右，这样的价格和很多地方的ADSL包月相持平。 适用面广；PLC作为利用电力线组网的一种接入技术，提供宽带网络“最后一公里”的解决方案，广泛适用于居民小区，酒店，办公区，监控安防等领域。它是利用电力线作为通信载体，使得PLC具有极大的便捷性，只要在房间任何有电源插座的地方，不用拨号，就立即可享受4.545Mbps的高速网络接入，来浏览网页拨打电话，和观看在线电影，从而实现集数据、语音、视频，以及电力于一体的“四网合一”。 可编程控制器的分类：根据IO点数和存储器容量的分类，可分为大、中、小、微型机共四个等级。 按结构形状分类：整体式结构、模块式结构、按功能强弱分类：低档机、中档机、高档机。PLC外部结构图1-2所示。图1-2 (PLC外部结构)可编程控制器的基本组成；主要由中央处理单元（CPU）、存储器（）、输入输出单元（IO）、电源、编程器等组成、如图1-3所示。图1-3 （PLC组成）可编程控制器的编程语言：梯形图语言；梯形图语言形象直观、逻辑关系明显、实用，电气工程技术人员容易接受，是目前最实用最多的一种PLC|编程语言，梯形图如图1-4。指令语句表编程语言，是和计算机汇编语言类似的助记符语言形式，它由一系列操作指令组成的语句表将控制流程描述出来，并通过编程器送到PLC中，如图1-4助记符程序指令。顺序功能图编程语言，是一种图形说明语言，它用于表示顺序控制的功能。图1-4第二节 阐述PLC的工作原理可编控制器的工作原理：循环扫描工作方式，PLC在通电以后，执行用户程序是它的主要工作，除此之外，还要完成一些辅助的工作，因此PLC实际上是按照分时操作进行工作的，此工作过程的循环扫描工作方式，如图1-5所示。 图1-5（PLC工作循环扫描） 当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。(一) 输入采样阶段 在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应的单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。 (二) 用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段，PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。 在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。即使用I/O指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。（三) 输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是PLC的真正输出。 PLC内部运作方式：虽然PLC所使用之阶梯图程式中往往使用到许多继电器、计时器与计数器等名称，但PLC内部并非实体上具有这些硬件，而是以内存与程式编程方式做逻辑控制编辑，并借由输出元件连接外部机械装置做实体控制。因此能大大减少控制器所需之硬件空间。实际上PLC执行阶梯图程式的运作方式是逐行的先将阶梯图程式码以扫描方式读入CPU 中并最后执行控制运作。在整个的扫描过程包括三大步骤，“输入状态检查”、“程式执行”、“输出状态更新”说明如下： 步骤一“输入状态检查”：PLC首先检查输入端元件所连接之各点开关或传感器状态（1 或0 代表开或关），并将其状态写入内存中对应之位置Xn。步骤二“程式执行”：将阶梯图程式逐行取入CPU 中运算，若程式执行中需要输入接点状态，CPU直接自内存中查询取出。输出线圈之运算结果则存入内存中对应之位置，暂不反应至输出端Yn。步骤三“输出状态更新”：将步骤二中之输出状态更新至PLC输出部接点，并且重回步骤一。此三步骤称为PLC之扫描周期，而完成所需的时间称为PLC 之反应时间，PLC 输入讯号之时间若小于此反应时间，则有误读的可能性。每次程式执行后与下一次程式执行前，输出与输入状态会被更新一次，因此称此种运作方式为输出输入端“程式结束再生”。 PLC执行用户程序的工作过程图1-6所示。图1-6（执行用户程序的工作过程）第三节 列出I/O配置表I/O配置表节点类型节点名称节点作用 输 入X001机械手位置检测X002机械手位置检测X003机械手位置检测X004机械手位置检测X005机械手位置检测X006机械手位置检测X0011刀具号选择X0012刀具号选择X0013刀具号选择X0014刀具号选择X0015刀具号选择X0016刀具号选择 输 出Y000刀具到位指示Y001刀盘旋转指示Y002刀盘顺转Y003刀盘逆转Y004换刀闪烁第四节 刀盘取刀示意图如图4-1所示，以1号刀位在机械手位置处为例。（1） 调取当前刀号。机械手在1号刀位D0=K1，系统调取当前刀号，D0=K1，两值比较D0=D1，此时，到位指示灯直接亮起，接着换刀成功指示灯闪烁，表示换刀完成 。（2）调取2（或3、4）号刀。机械手在1号位D0=K1，系统调取2号刀，D1=K2，两值比较D0<D1,此时，D0要先加K6再减D1得D3，D3再和K3比较，D3K3刀盘逆转。（3）调取5（或6）号刀，机械手在1号位置D0=K1，系统调取5号刀，D1=K5，两值比较D0<D1，此时，D0要先加K6再减D1得D3，D3再和k3比较，D3<K3刀盘顺转。调取24号刀时刀盘逆时针旋转调取56号刀时 刀盘顺时针转图4-1（换刀示意图）第五节 本系统梯形图及指令表检测机械手位置D0监测系统调取刀号D1Y0到位指示灯亮换刀成功指示灯Y4闪刀盘顺转M20 动作D3<K3D0+K6-D1=D3D0<D1M18动作刀盘逆转D0=D1M1动作换刀成功指示灯Y4闪D3>K3M19 动作D3=K3D3与K3比较D0-D1=D3D0>D1D0和D1比较 指令表工作原理：分三种情况考虑：假设机械手在一号位置。（1） 调取当前刀号。机械手在1号刀位X11闭合，D0=K1，系统调取当前刀位时X1闭合，D1=K1，两值相比较，D0=D1，此时，刀位指示灯亮起，接着换刀成功指示灯闪烁，表示换刀完成。（2） 调取24号刀，机械手在1号刀位X11闭合，D0=K1，系统调取当为2号刀位的刀X2闭合，D1=K2，两值相比较，D0<D1，此时，D0要先加K6再减D1，D3再与K3比较，D3K3，M18动作，刀盘逆转, 接着换刀成功指示灯闪烁，表示换刀完成。( 3 ) 调取调取5（或6）号刀，机械手在1号位置D0=K1，系统调取5号刀，D1=K5，两值比较D0<D1，此时，D0要先加K6再减D1得D3，D3再和k3比较，D3K3，M19、M20动作，刀盘顺转, 接着换刀成功指示灯闪烁，表示换刀完成。第六节 本系统的开发环境本系统的编程是采用三菱FX系列PLC编程软件：GX Developer 8.52 中文、FX-TRN-BEG-C仿真软件。GX Developer 8.52 中文版为一个可应用于FX系列可编程控制器的编程软件，运行与window平台，在软件中可梯形图语言、STL、指令语句表编程语言来创建程序。建立注释数据及设置寄存器数据。该程序可在串行系统中与PLC进行通讯、文件传送、操作监控以及各种测试功能等 。可在线、离线编辑程序，是PLC编程、调试的好帮手。FX-TRN-BEG-C软件是一款集编程、自学、练习、仿真、为一体的PLC仿真软件，运行与window平台。软件有模拟机器、输入/输出、开关和指示灯等一个虚拟PLC，易于学习、理解，也可以编写梯形图、PLC写入、监视、模拟等，但却没GX Developer、SWOPC-FXGP等一些PLC软件编程功能强大。是初学者学习PLC的一款好软件。第七节 本系统的改进在加工中心上使用的刀库主要有两种，一种是盘式刀库，一种是链式刀库。盘式刀库装刀容量相对较小，一般在124把刀具，主要适用于小型加工中心；链式刀库装刀容量大，一般在1100把刀具，主要适用于大型加工中心。1) 加工自动换刀装置有如下具体要求：2) 刀库容量适当。3) 换刀时间短。4) 动作可靠、使用稳定。 5) 刀具重复定位精度高。6) 刀具识别准确。数控加工中心的自动换刀系统中刀具的交换方式通常有两种；采用机械换刀具方式。由刀库与机床的相对运动实现刀具交换的方式。前者有点是结构简单，成本底，换刀可靠性骄较高，但是缺点是换刀时间长，刀库因结构所限容量不多。而采用机械手进行刀具交换的方式在加工中心应用最为广泛，本系统中的机械手采用的是单臂机械手。单臂机械手换刀时间长，速度慢，所以，我认为本系统可改为双臂机械手以及双刀盘的形式，这样可以有效的节约换刀时间而机械手的工作行程也大为缩短，提高换刀的速度。或者，刀具库容量较大时，可采用链式刀库则更为方便。第八节 总结机电一体化技术是微电子技术向机械工业渗透过程中逐渐形成的一种综合性技术，是一门集机械技术、电子技术、信息技术、计算机及软件技术、自动控制技术及其它技术互相融合而形成的多科学交叉的综合性技术。以这种技术为手段开发的产品，既不同于传统的机械产品，也不同于不同的电子产品，而是一种新型的机械电子器件，称为机电一体化产品。一个典型的机电一体化系统应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动单元、执行机构单元、传感与信息处理单元、系统接口等部分。机械技术：是机电一体化的基础，机械技术的着眼点在于如何与机电一体化技术相适应，利用其高、新技术来更新概念，实现结构上、材料上、性能上变更，满足减小重量、缩小体积、提高精度、提高刚度及改善性能要求。计算机与信息技术：其中信息交换、存取、运算、判断与决策、人工智能技术、专家系统技术、神经网络技术均属于计算机信息处理技术。系统技术：即以整体概念组织应用各种相关技术，从全局角度和系统目标出发，将总体分解成相互关联的若干功能单元，接口技术是系统技术中一个重要方面，是实现系统各部分有机连接的保证。自动控制技术：其范围很广，在控制理论指导下，进行系统设计，设计后的系统仿真，现场调试，控制技术包括如高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断校正、补偿、再现、检索等。传感检测技术：是系统的感受器官，是实现自动控制、自动调节的关键环节。其功能越强，系统的自动化程序就越高。伺服传动技术：包括电动、气动、液压等各种类型的传动装置，伺服系统是实现电信号到机械动作的转换装置与部件、对系统的动态性能、控制质量和功能有决定性的影响。可编程序控制器（PLC）的应用于工业：上世纪60年代后期，美国汽车制造业开发一种Modular DigitalController（MODICON）取代继电控制盘。MODICON是世界上第一种投入商业生产的PLC.70年代是PLC崛起，并首先在汽车工业获得大量应用。80年代是它走向成熟，全面采用微电子及微处理器技术。90年代又开始了PLC的第三个发展时期。90年代后期进入了第四阶段。其特征是：在保留PLC功能的前提下，采用面向现场总线网络的体系结构，采用开放的通信接口，如以太网、高速串口；采用各种相关的国际工业标准和一系列的事实上的标准；从而使PLC和DCS这些原来处于不同硬件平台的系统，正随着计算技术、通信技术和编程技术的发展，趋向于建立同一硬件平台，运用同一个操作系统、同一个编程系统，执行不同的DCS和PLC功能。这就是真正意义上的EIC三电一体化。激光技术、模糊技术、信息技术等新技术的出现：以激光技术为首的光电子技术是未来信息技术发展的关键技术，它集中了固体物理、波导光学、材料科学、微细加工和半导体科学技术的科研成就，成为电子技术与光子技术自然结合与扩展、具有强烈应用背景的新兴交叉学科，对于国家经济、科技和国防都具有重要的战略意义。20世纪90年代后期，各主要发达国家开始了机电一体化技术向智能化方向迈进的新阶段。一方面，光学、通信技术等进入了机电一体化，微细加工技术也在机电一体化中崭露头角，出现了光机电一体化和微机电一体化等新支；另一方面，对机电一体化系统的建模设计、分析和集成方法，机电一体化的学科体系和发展趋势都进行了深入研究。同时，由于人工智能技术、神经网络技术及光纤技术等领域取得的巨大进步，为机电一体化技术开辟了发展的广阔天地，也为产业化发展提供了坚实的基础。未来机电一体化的主要发展方向有智能化，是21世纪机电一体化技术发展的一个重要发展方向，是在控制理论的基础上，吸收人工智能、运筹学、计算机科学、模糊数学、心理学、生理学和混沌动力学等新思想、新方法，模拟人类智能，使它具有判断推理、逻辑思维、自主决策等能力，以求得到更高的控制目标。20世纪90年代，计算机技术等的突出成就是网络技术。机电一体化新产品一旦研制出来，只要其功能独到，质量可靠，很快就会畅销全球。因此，机电一体化产品无疑将朝着网络化方向发展。.微型化：兴起于20世纪80年代末，指的是机电一体化向微型机器和微观领域发展的趋势。国外称其为微电子机械系统（MEMS），泛指几何尺寸不超过1立方厘米的机电一体化产品，并向微米、纳米级发展。微机电一体化产品体积小、耗能少、运动灵活，在生物医疗、军事、信息等方面具有不可比拟的优势，绿色化：机电一体化产品的绿色化主要是指，使用时不污染生态环境，报废后能回收利用。绿色产品在其设计、制造、使用和销毁的生命过程中，符合特定的环境保护和人类健康的要求，对生态环境无害或危害极少，资源利用率极高。设计绿色的机电一体化产品，具有远大的发展前途。.系统化：其表现特征之一就是系统体系结构进一步采用开放式和模式化的总线结构。系统可以灵活组态，进行任意剪裁和组合，同时寻求实现多子系统协调控制和综合管理。表现特征之二是通信功能的大大加强，特别是“人格化”发展引人注目，即未来的机电一体化更加注重产品与人的关系。一是如何赋予机电一体化产品人的智能、情感、人性显得越来越重要，特别是对家用机器人，其高层境界就是人机一体化。另一层含义是模仿生物机理，研制各种机电一体化产品。毕业设计是本专业学习阶段一次非常难得的理论与实际相结合的机会，通过这次比较完整的给数控加工中心换刀系统的设计，我摆脱了单纯的理论知识学习状态，和实际设计的结合锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际操作问题的能力，同时也提高我查阅文献资料、设计手册、设计规范以及电脑制图等其他专业能力水平，而且通过对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都使我的能力的到了锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力及耐力也都得到了不同程度的提升。这是我们都希望看到的也正是我们进行毕业设计的目地所在。虽然毕业设计内容繁多，过程繁琐但我的收获却更加丰富，各种系统的使用条件，各种设备的选用保准，我都是随着设计的不断深入而不断熟悉并学会应用的。和老师的沟通交流更是我从经济的角度对设计有了新的认识也对自己提出了新的要求。 机电一体化技术与系统设计是我们学完了大学的全部基础课、技术基础课以及专业课之后所进行的，这是我们在进行毕业设计之前减速器设计之后对所学课程的一次深入的综合性的总结复习，也是一次理论联系实际的训练，意义重大，因此，它在我们大学生活中占有重要的地位，也是为我们即将参加工作打下坚实的基础。机电一体化产品是电子与机械的有机结合体，在人们生活中占极大的比例，与我们的生活息息相关。本次课程设计的课题为刀库换刀系统，刀盘的运动由PLC控制系统来实现其功能。在我们设计的过程遇到很多自己不懂的问题，这促动我们对不懂的知识加以研究，以想法解决问题。在设计中查阅很多PLC编程及设计方面的资料，又重新对我们学过的PLC知识的深入的研究，又对我们现开的机电一体化与系统设计深入的认识，使我感觉自己的能力不足、知识的匮乏，让我清楚的认识到专业课的重要性，要全面统筹发展，接下来更好好学习珍惜离毕业不多的时间。这也是我第一次做这么复杂、抽象的设计，比以往学到的课程设计更复杂、难度更高，课程设计最终还是顺利的完成了。我在这次毕业设计中，把自己所学专业知识又总结了一次，同时又学到好多知识，为自己的日后工作打下坚实的基础，在此我表示感谢老师!感谢老师的教育！参考文献1、 机电一体化技术与系统 吴晓苏、范超毅编 机械工业出版社2、 可编程控制器原理及应用（三菱机型） 高勤主编电子工业出版社3、 PLC原理及应用技术 汤自春主编高等教育出版社4、 部分资料来源网络。五、指导教师评价1.指导教师评语： 指导教师签名：2.成绩评定：签 名： 年 月 日