基于FF现场总线的PID控制算法应用研究.docx

基于FF现场总线的PID控制算法应用研究ronggang导语：本文以在中科院沈阳自动化研究所设计的基于FF现场总线的网络化测控实验平台上，设计了双容水箱的液位反应控制回路，并结合详细被控对象提出了将PID控制算法应用到FF现场总线系统的可行性方案1引言现场总线技术的开展使得控制系统在由封闭走向开放的进程中迈进了一大步。以现场总线为根底的开放式控制系统开场进入封闭的DCS系统，成为经过控制的开展方向。FF基金会现场总线现场总线是一种全数字、串行、双向通讯网络，同时也是一种专门针对经过自动化领域的应用而设计的现场总线，所以其在设计之初就充分考虑了经过自动化领域的一些特点，比方总线、供电、本质平安，以及较高的实时性要求等。我国在FF总线技术研究以及符合FF协议的现场设备产品开发方面己经获得了长足的进步，如中科院沈阳自动化研究所研制出了各种基金会现场总线产品，例如压力变送器、温度变送器，以及主机接口卡和通讯栈软件等。在DCS时代，先进控制已被证实可以为企业获得宏大的经济效益。先进控制与现场总线的结合是本文讨论的主题。现场总线的采用提供了控制策略的更好的实现手段。本文以在中科院沈阳自动化研究所设计的基于FF现场总线的网络化测控实验平台上，设计了双容水箱的液位反应控制回路，并结合详细被控对象提出了将PID控制算法应用到FF现场总线系统的可行性方案，既在OPC效劳器MicroCyber.FFServer.1的根底上实现了基于OPC技术的PID控制算法。实验说明，该方案控制效果更好的发挥了现场总线与PID控制的技术上风，获得了预期的控制效果。2基于FF现场总线的网络化平台本系统包括两个局部：FF现场总线局部和现场控制模型局部，如图1。FF现场总线包括低速现场总线H1和高速现场总线HSE。低速现场总线H1的速率为31.25kbps，可用于温度、液位及流量等控制场合，信号类型为电压信号；高速现场总线HSE的速率为100Mbps，一般用于高级控制、远程输入/输出和高速工厂自动化等场合。现场控制模型可以利用实验室的原有设备，进而节约了投资。原有的模拟仪表可以通过电流信号到现场总线信号变送器转接到现场总线。图1系统软件运行关系以单回路液位控制为例，上位机中软件的运行情况：1HSEInit接口软件,选择H1网段，HSE接口程序可以与以太网段内的HSE设备，以及LD设备下的H1网段设备进展交互，向组态等上层软件提供数据访问接口；2运行组态程序FF-Configurator组态软件，刷新网段获取系统的现场设备列表和功能块列表，刷新网段后，建立应用完成功能块组态，功能块间的连线表示通过现场总线通讯的信号连接，如图2所示；3FFH1和FFHSEOPC效劳器,每秒钟刷新一次，实现设备的实时数据和历史数据分享以及报警等功能；4设计SiaView监控软件，新建一个工程，在对象中选择PID拖到视图中，与OPC连接后经过编辑可得到一个PID功能块操纵面板。从组态软件的工程窗口的设备中选择IF-AI1功能块、IF-PID功能块和FI-AO1功能块拖拽到应用视图中连接配置成一个PID控制回路，见图2。将功能块连接,建立功能块之间的联络，使功能块之间可以进展参数值的传递并需下载组态信息到现场设备。要使液位控制回路正确运行需要修改功能块的参数值，双击IF-PID功能块，翻开块的参数窗口，将IF-PID中MODE_BLK项下的TARGET参数修改成AUTO形式，读取功能块参数，进而实现单回路的液位控制自动正常的运行。假如想要实现将先进控制算法应用到FF现场总线系统的方案，只需将IF-PID中MODE_BLK项下的TARGET参数修改成MAN形式，详细设置如图3所示，然后通过OPC技术实现经过变量和控制变量的通讯。图2应用窗口中配置的PID组态策略图3实现先进控制算法时的IF-PID功能块参数表3基于OPC的PID控制方案实现基于FF现场总线的先进控制算法，要先以实现常规PID控制为根底，包含先进控制算法的软件通过OPC接口来读写硬件设备的信息作为OPC客户，通过OPC效劳器访问经过数据，可以克制异构网络构造和网络协议之间的差异。3.1OPC效劳器选用中科院沈阳自动化研究所提供了OPC效劳器MicroCyber.FFServer.1，效劳器的地址空间由效劳器可读写的所有数据项组成，可以根据需要得到数据项的全称对其进展相关操纵。图4为OPC效劳器的地址空间图。使用OPC技术实现用VB6.0编写的客户端程序与OPC效劳器的通讯，效劳器中液位的实时值IF-PID-PV.VALUE，以及自定义变量如液位设定值IF-PID-SP.VALUE，然后进展算法控制，得到控制量，将控制量写入OPC效劳器的项FI-PID-OUT.VALUE，进而控制受控系统。图4OPC效劳器的地址空间图3.2OPC自动化接口标准1自动化接口OPC基金会为方便用户在各种环境下软件开发，为数据访问标准提供两类接口：自动化接口和定制接口。基于定制接口的开发，需要用到较深的COM/DCOM知识，比拟晦涩难懂，而运用自动化接口那么有以下优点：客户程序可以很轻易地应用接口，而无需理解接口的具体内部机理；可以运用事件触发机制；可以生成一个通用的动态链接库DLL或者控件供所有客户端应用程序使用。2自动化接口的通讯机制OPC客户程序通过封装的OPC自动化接口动态链接库访问OPC效劳器，如图5所示。该动态连接库将OPC效劳器的定制接口翻译成OPC客户程序希望的自动化接口，以供客户程序调用。OPC客户程序和动态链接库是进程内的通讯，而动态链接库和OPC效劳器的通讯那么基于COM/DCOM，既可以是进程内或者本地的连接，又可以是远程连接。封装的动态链接库解决了定制接口的解释和二者的通讯，进而大大简化了OPC客户程序的开发。图5OPC客户程序与效劳器的通迅3自动化对象模型OPC客户程序的开发关键在于搞清该动态链接库的封装构造，也即自动化接口标准。该标准可以用图6所示的自动化对象模型表示。它主要由六类对象组成：OPCServer：OPC效劳器的一个实例。只有创立了OPCServer对象以后才能获得OPC效劳器的信息，它包括OPCGroups的搜索以及OPCBrowser对象的创立；OPCGroups：可以自动搜集到OPCServer范围内客户端创立的所有的OPCGroup对象；OPCGroup：OPCGroup对象的一个实例。它包含所有的状态信息，并且为OPCGroup中所涉及的OPC-Items提供必要的效劳；OPCItems：可以自动搜集到OPCServer范围内客户端创立的对应相应的OPCGroup中的所有的OPCItem对象；图7实现PID控制的OPC客户程序该单回路控制经过为自衡非振荡，具有互相影响的双容经过。其数学模型可用如下传递函数描绘：Gs=式中,Kp,Tp，为经过的增益、时间常数和时滞。式中的各参数可根据阶跃响应曲线用图解法求得。下面给出确定传递函数的参数的方法：设图7中的控制量为q，测量值为y,新的稳态值为设定值,增益K可由输入输出的稳态值直接算出，而Tp，那么可以用作图法确定。为了可以随时调用在OPC效劳器上收集的测量值y并绘制出相应的阶跃响应曲线，这里把选择的数据存放在指定的数据库中采用SQL2000数据库。同时也是为了在进展算法的仿真的时候，既可以从历史数据库中取数据，也可随着数据的收集，可以不断刷新数据，进展算法的优化，如图8所示。图8SQLserver数据库中存取OPC效劳器数据通过FF现场总线的经过控制实验系统的设计经过，阐述OPC技术，目的是希望通过VB去开发OPC自动化接口的客户应用程序，实现PID控制算法到OPC客户应用程序的应用编程，方便用户的使用和系统的维护和晋级，同时研究SQLServer2000的数据库系统，用于历史数据的存取以及算法的仿真。怎样实现更加复杂的先进控制算法，可以使用OLE自动化技术来实现VB与Matlab混合编程，即用VB编写OPC客户端程序来实现数据通讯，而利用Matlab进展先进控制算法的编写，进而对现场数据进展分析，是下一步研究的重点。