运动控制_4-精品文档.docx
运动控制 正运动技术 导语：我们主要从新建MFC工程，添加函数库讲起，再解析PC函数用法，最后通过工程实战连续插补运动例程讲解，来让大众熟悉C+的工程开发。 今天，正运动技术为大众共享一下应用C+开发一个多段连续插补的运动控制应用。 我们主要从新建MFC工程，添加函数库讲起，再解析PC函数用法，最后通过工程实战连续插补运动例程讲解，来让大众熟悉C+的工程开发。 在正式学习之前，我们先解析一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。 ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反应，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。 ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反应，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。 ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C+、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。 以下是C+ 开发流程 01 新建MFC工程，添加函数库。1、在VS2021菜单“文件“新建 “工程，启动创立工程向导。 2、选择开发语言为“Visual C+和程序类型“MFC应用程序。 3、下一步即可。 4、选择类型为“基于对话框，下一步或完成。 下一步那么往后继续配置，完成就直接完成即可。这里就不需要再配置了，无关紧要的，只要这个类型选好就行，其他的可以在工程中编辑。 5、找到厂家提供的光盘资料，途径如下(64位库为例)。 1)进入光盘资料找到PC函数文件夹。 2)选择函数库2.1。 3)Windows平台。 4)根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。 5)解压C+的压缩包,里面有C+对应的函数库。 6)函数库详细途径如下。 6、将厂商提供的C+的库文件和相关头文件复制到新建的工程里面。 7、在工程中添加静态库和相关头文件。 静态库：zauxdll.lib, zmotion.lib 相关头文件：zauxdll2.h, zmotion.h 1)先右击头文件，接着依次选择:“添加“现有项。 2)在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。 3)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。 至此工程新建完成。 02 查看PC函数手册，解析其用法。1、PC函数手册也在光盘资料里面。 详细途径如下： 2、PC编程 先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器，返回控制器句柄。接着用返回的控制器句柄，实现对控制器的控制。 比方通过网口连接控制器，先使用ZAux_OpenEth()链接控制器，获取控制器句柄handle。 通过获取到的控制器句柄handle，对控制器进展单轴运动控制。 通过获取到的控制器句柄handle，对控制器进展多轴运动控制。 /多轴运动 intaxislist 4 = 0, 1, 2, 3 ; /运动BASE轴列表 floatdislist 4 = 100,100,100,100;/运动间隔 列表 ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist); /多轴运动 03 工程实战之连续插补运动例程讲解1、例程以建立板卡的连接，执行3段连续轨迹的加工为目的。 2、例程简易流程图。 / 相关函数 ZAux_OpenEth(IP_buffer, g_handle); /连接控制器 ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " DPOS", 4, showpos); /获取当前轴位 ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " MSPEED", 4, mspeed); /更新轴速度 ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2); /停顿主轴运动 ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist1); /第1段多轴插补指令 ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist2); /第2段多轴插补指令 ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist3); /第3段多轴插补指令 ZAux_Close(g_handle);/断开连接 3、通过网口连接控制器，获取控制器连接句柄。 /Link按钮事件处理函数 voidCMergeDlg:OnBnClickedButtonLink() charbuffer256;int32 iresult;/假如之前有连接控制器着先断开连接 if(NULL != g_handle) ZAux_Close(g_handle);g_handle = NULL; /从IP下拉框中获取IP GetDlgItemText(IDC_COMBOX_IP, buffer, 255); buffer255 = '0'/通过PC函数库提供的连接控制器的函数接口(API)，连接控制器iresult = ZAux_OpenEth(buffer, g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) g_handle = NULL; MessageBox(_T(" 链接失败"); SetWindowText(" 未链接"); return; SetWindowText(" 已链接"); /启动定时器 SetTimer(1, 100, NULL); SetTimer(2, 100, NULL); /初始化轴参数 for( inti = 0; i i+) ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1); /轴类型 ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1000); /脉冲当量 ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, 100); /速度 ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, 1000); /加速度 ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, 1000); /减速度 ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, i, 100); /S曲线时间 4、通过定时器1更新控制器轴0-3的位置信息和速度信息。 /定时器 void CMergeDlg:OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) if (NULL = g_handle) MessageBox(_T(" 链接断开"); return; switch (nIDEvent) case 1: /更新控制器轴0-3的位置信息和速度信息 CString Xpos, Xmspeed; CString Ypos, Ymspeed; CString Zpos, Zmspeed; CString Upos, Umspeed; float showpos4 = 0 ; float mspeed4 = 0 ; int status = 0;/获取当前轴位置ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " DPOS", 4, showpos);Xpos.Format(" X: %.2f", showpos0); Ypos.Format(" Y: %.2f", showpos1);Zpos.Format(" Z: %.2f", showpos2); Upos.Format(" U: %.2f", showpos3); GetDlgItem(IDC_XPOS)- SetWindowText(Xpos); GetDlgItem(IDC_YPOS)- SetWindowText(Ypos); GetDlgItem(IDC_ZPOS)- SetWindowText(Zpos);GetDlgItem(IDC_UPOS)- SetWindowText(Upos); /判断主轴状态(即BASE的第一个轴)ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, status); if (status = -1) GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)- SetWindowText(" 运动状态：停顿中"); else GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)- SetWindowText(" 运动状态：运动中"); /更新轴速度 ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " MSPEED", 4, mspeed); Xmspeed.Format(" X轴速度: %.2f", mspeed0); Ymspeed.Format(" Y轴速度: %.2f", mspeed1); Zmspeed.Format(" Z轴速度: %.2f", mspeed2); Umspeed.Format(" U轴速度: %.2f", mspeed3); GetDlgItem(IDC_SPEED_X)- SetWindowText(Xmspeed); GetDlgItem(IDC_SPEED_Y)- SetWindowText(Ymspeed); GetDlgItem(IDC_SPEED_Z)- SetWindowText(Zmspeed); GetDlgItem(IDC_SPEED_U)- SetWindowText(Umspeed);break; CDialogEx:OnTimer(nIDEvent); 5、通过启动按钮的事件处理函数来启动连续插补运动。 /启动按钮 void CMergeDlg:OnBnClickedButtonRun() if (NULL = g_handle) MessageBox(_T( "链接断开");return; UpdateData(true);/刷新参数 int corner_mode = 0; int axislist4 = 0,1,2,3 ; /运动BASE轴列表float dislist14 = 0 ; /运动间隔 列表float dislist24 = 0 ;float dislist34 = 0 ;/选择介入运动的轴，第一个轴为主轴，插补参数全用主轴参数ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist0, M_Speed); /速度ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist0, M_Accel); /加速度 ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist0, M_Decel); /减速度 ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist0, M_SRAMP); /S曲线时间 /设置拐角形式 if (m_mode1 = 1) corner_mode = corner_mode + 2; if (m_mode2 = 1) corner_mode = corner_mode + 8; if (m_mode3 = 1) corner_mode = corner_mode + 32; ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist0, corner_mode); /设置连续插补 ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist0, m_mode); /设置SP速度 ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist0, SP_Speed); /设置开场.完毕减速角度，转换为弧度 ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist0, StartAngle * 3.14 / 180); ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist0, StopAngle * 3.14 / 180); /设置小圆限速半径 ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist0, SP_Radius); /设置拐角半径ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist0, CornerRadius); /SP指令中自动拐角形式中设置一个较大的startmovespeed与endmovespeed ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle, axislist0, 10000); ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, axislist0, 10000); /更新运动数据 dislist10 = DPOS_X_1; dislist11 = DPOS_Y_1;dislist12 = DPOS_Z_1; dislist13 = DPOS_U_1; dislist20 = DPOS_X_2; dislist21 = DPOS_Y_2; dislist22 = DPOS_Z_2; dislist23 = DPOS_U_2; dislist30 = DPOS_X_3; dislist31 = DPOS_Y_3; dislist32 = DPOS_Z_3; dislist33 = DPOS_U_3; /开场运动 ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist1); ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist2); ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist3); 6、通过停顿按钮的事件处理函数来停顿插补运动。 /停顿按钮 void CMergeDlg:OnBnClickedButtonStop() if (NULL = g_handle) MessageBox(_T("链接断开");return; ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2); /停顿主轴 BASE的一个轴 7、轴坐标清零。 /坐标清零 void CMergeDlg:OnBnClickedButtonClear() if (NULL = g_handle) MessageBox(_T("链接断开"); return; for (int i = 0; i i+) ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0); /DPOS设为零 8、编译运行演示。 1)编译运行示教例程。 2)同时通过ZDevelop软件连接同一个控制器，对运动控制的轴参数进展监控。 A、连续插补加自动倒角的位置波形。 B、不开启连续插补的速度波形。 C、连续插补加适宜的拐角减速的速度波形。 正运动技术C+开发就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手。 本文由正运动小助手原创，欢送大众转载，共同学习，一起进步中国智能制造程度。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。 0
