伺服电机内部构造及其工作原理.docx

伺服电机内部构造及其工作原理网络转载导语：沟通伺服电动机定子的构造根本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在沟通电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以沟通伺服电动机又称两个伺服电动机。原理一、沟通伺服电动机沟通伺服电动机定子的构造根本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在沟通电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以沟通伺服电动机又称两个伺服电动机。沟通伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子构造有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小，反响迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。沟通伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。沟通伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机固然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S01，这样不仅使转矩特性机械特性更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。2、运行范围较广3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停顿运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性T1S1、T2S2曲线以及合成转矩特性TS曲线沟通伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。沟通伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。沟通伺服电动机原理？内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反应信号给驱动器，驱动器根据反应值与目的值进展比拟，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度线数。伺服电动机在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。是一种补助马达间接变速装置。又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或者角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。作用：，可使控制速度，位置精度非常准确。直流分为有刷和无刷电机。有刷电机本钱低，构造简单，启动转矩大，调速范围宽，控制轻易，需要维护，但维护方便换碳刷，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对本钱敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，轻易实现智能化，其电子换相方式灵敏，可以方波换相或者正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。沟通也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因此合适做低速平稳运行的应用。伺服电动机根本知识讲解伺服电动机伺服电动机又叫执行电动机，或者叫控制电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号控制电压或者相位变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或者角位移。其容量一般在0.1-100W，常用的是30W以下。伺服电动机有直流和沟通之分。一、沟通伺服电动机沟通伺服电动机定子的构造根本上与电容分相式单相异步电动机相似，如图1所示。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在沟通电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以沟通伺服电动机又称两个伺服电动机。沟通伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子构造有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。空心杯形转子的转动惯量很小，反响迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。图1沟通伺服电动机原理图图2空心杯形转子伺服电动机构造沟通伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。沟通伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机固然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S01，这样不仅使转矩特性机械特性更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。图3伺服电动机的转矩特性2、运行范围较宽如图3所示，较差率S在0到1的范围内伺服电动机都能稳定运转。3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停顿运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性T1S1、T2S2曲线以及合成转矩特性TS曲线如图4所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性图中TS曲线不同。这时的合成转矩T是制动转矩，进而使电动机迅速停顿运转。图4伺服电动机单相运行时的转矩特性图5是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。负载一定时，控制电压Uc愈高，转速也愈高，在控制电压一定时，负载增加，转速下降。图5伺服电动机的机械特性沟通伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。沟通伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。二、直流伺服电动机直流伺服电动机的构造和一般直流电动机一样，只是为了减小转动惯量而做得细长一些。它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电。也有永磁式的，即磁极是永久磁铁。通常采用电枢控制，就是励磁电压f一定，建立的磁通量也是定值，而将控制电压Uc加在电枢上，其接线图如图6所示。图6直流伺服电动机接线图图7是直流伺服电动机在不同控制电压下Uc为额定控制电压的机械特性曲线。由图可见：在一定负载转矩下，当磁通不变时，假如升高电枢电压，电机的转速就升高；反之，降低电枢电压，转速就下降；当Uc0时，电动机立即停转。要电动机反转，可改变电枢电压的极性。图7直流伺服电动机的n=fT曲线直流伺服电动机和沟通伺服电动机相比，它具有机械特性较硬、输出功率较大、不自转，起动转矩大等优点。沟通的伺服电动机的原理沟通伺服电机的定子装有三相对称的绕组，而转子是永久磁极。当定子的绕组中通过三相电源后，定子与转子之间必然产生一个旋转场。这个旋转磁场的转速称为同步转速。电机的转速也就是磁场的转速。由于转子有磁极，所以在极低频率下也能旋转运行。所以它比异步电机的调速范围更宽。而与直流伺服电机相比，它没有机械换向器，十分是它没有了碳刷，完全排除了换向时产生火花对机械造成的磨损，另外沟通伺服电机自带一个编码器。可以随时将电机运行的情况“报告给驱动器，驱动器又根据得到的“报告更准确的控制电机的运行。由此可见沟通伺服电机优点确实很多。可是技术含量也高了，价格也高了。最重要是对沟通伺服电机的调试技术进步了。也就是电机虽好，假如调试不好一样是问题多多。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反应信号给驱动器，驱动器根据反应值与目的值进展比拟，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度线数。4.什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或者角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，请问沟通伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？答：沟通伺服要好一些，由于是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比拟简单，廉价。永磁沟通伺服电动机20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和沟通可变速驱动技术的开展，永磁沟通伺服驱动技术有了突出的开展，各国著名电气厂商相继推出各自的沟通伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。沟通伺服系统已成为现代高性能伺服系统的主要开展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的沟通伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。沟通伺服驱动装置在领域的开展日新月异。永磁沟通伺服电动机同直流伺服电动机比拟，主要优点有：无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。定子绕组散热比拟方便。惯量小，易于进步系统的快速性。适应于高速大力矩工作状态。同功率下有较小的体积和重量。伺服电动机的介绍伺服电动机或者称执行电动机是自动控制系统和计算装置中广泛应用的一种执行元件。其作用为把承受的电信号转换为电动机转轴的角位移或者角速度。按电流种类的不同，伺服电动机可分为直流和沟通两大类。一、沟通伺服电动机1、构造和原理沟通伺服电动机的定子绕组和单相异步电动机相似，它的定子上装有两个在空间相差90°电角度的绕组，即励磁绕组和控制绕组。运行时励磁绕组始终加上一定的沟通励磁电压，控制绕组上那么加大小或者相位随信号变化的控制电压。转子的构造形式笼型转子和空心杯型转子两种。笼型转子的构造与一般笼型异步电动机的转子一样，但转子做的细长，转子导体用高电阻率的材料作成。其目的是为了减小转子的转动惯量，增加启动转矩对输入信号的快速反响和克制自转现象。空心杯形转子沟通伺服电动机的定子分为外定子和内定子两局部。外定子的构造与笼型沟通伺服电动机的定子一样，铁心槽内放有两相绕组。空心杯形转子由导电的非磁性材料如铝做成薄壁筒形，放在内、外定子之间。杯子底部固定于转轴上，杯臂薄而轻，厚度一般在0.20.8mm，因此转动惯量小，动作快且灵敏。沟通伺服电动机的工作原理和单相异步电动机相似，LL是有固定电压励磁的励磁绕组，LK是有伺服放大器供电的控制绕组，两相绕组在空间相差90°电角度。假如IL与Ik的相位差为90°，而两相绕组的磁动势幅值又相等，这种状态称为对称状态。与单相异步电动机一样，这时在气隙中产生的合成磁场为一旋转磁场，其转速称为同步转速。旋转磁场与转子导体相对切割，在转子中产生感应电流。转子电流与旋转磁场互相作用产生转矩，使转子旋转。假如改变加在控制绕组上的电流的大小或者相位差，就破坏了对称状态，使旋转磁场减弱，电动机的转速下降。电机的工作状态越不对称，总电磁转矩就越小，当除去控制绕组上信号电压以后，电动机立即停顿转动。这是沟通伺服电动机在运行上与普通异步电动机的区别。沟通伺服电动机有以下三种转速控制方式：1幅值控制控制电流与励磁电流的相位差保持90°不变，改变控制电压的大小。2相位控制控制电压与励磁电压的大小，保持额定值不变，改变控制电压的相位。3幅值相位控制同时改变控制电压幅值和相位。沟通伺服电动机转轴的转向随控制电压相位的反相而改变。2工作特性和用处伺服电动机的工作特性是以机械特性和调节特性为表征。在控制电压一定时，负载增加，转速下降；它的调节特性是在负载一定时，控制电压越高，转速也越高。伺服电动机有三个显著特点：1启动转矩大由于转子导体电阻很大，可使临界转差率，定子一加上控制电压，转子立即启动运转运行范围宽在转差率从到的范围内都能稳定运转无自转现象控制信号消失后，电动机旋转不停的现象称自转自转现象破坏了伺服性，显然要防止正常运转的伺服电动机只要失去控制电压后，伺服电动机就处于单相运行状态。由于转子导体电阻足够大，使得总电磁转矩始终是制动性的转矩，当电动机正转时失去控制电压，产生的转矩为负。而反转时失去UK，产生的转矩为正1S2时，不会产生自转现象，可以自行制动，迅速停顿运转，这也是沟通伺服电动机与异步电动机的重要区别。不同类型的沟通伺服电动机具有不同的特点。笼型转子沟通伺服电动机具有励磁电流较小、体积较小、机械强度高等特点；但是低速运行不够平稳，有抖动现象。空心杯形转子沟通伺服电动机具有构造简单、维护方便、转动惯量小、运行平滑、噪声小、没有无线电干扰、无抖动现象等优点；但是励磁电流较大，体积也较大，转子易变形，性能上不及直流伺服电动机。沟通伺服电动机适用于0.1100W小功率自动控制系统中，频率有50Hz、400Hz等多种。笼型转子沟通伺服电动机产品为SL系列。空心杯形转子沟通伺服电动机为SK系列，用于要求运行平滑的系统中。二、直流伺服电动机直流伺服电动机的根本构造与普通他励直流电动机一样，所不同的是直流伺服电动机的电枢电流很小，换向并不困难，因此都不用装换向磁极，并且转子做得细长，气隙较小，磁路不饱和，电枢电阻较大。按励磁方式不同，可分为电磁式和永磁式两种，电磁式直流伺服电动机的磁场由励磁绕组产生，一般用他励式；永磁式直流伺服电动机的磁场由永久磁铁产生，无需励磁绕组和励磁电流，可减小体积和损耗。为了适应各种不同系统的需要，从构造上作了很多改良，又开展了低惯量的无槽电枢、空心杯形电枢、印制绕组电枢和无刷直流伺服电动机等品种。电磁式直流伺服电动机的工作原理和他励式直流电动机同，因此电磁式直流伺服电动机有两种控制转速方式：电枢控制和磁场控制。对永磁式直流伺服电动机来讲，当然只有电枢控制调速一种方式。由于磁场控制调速方式的性能不如电枢控制调速方式，故直流伺服电动机一般都采用电枢控制调速。直流伺服电动机转轴的转向随控制电压的极性改变而改变。直流伺服电动机的机械特性与他励直流电动机相似，即n=n0-T。当励磁不变时，对不同电压Ua有一组下降的平行直线。直流伺服电动机适用于功率稍大1600W的自动控制系统中。与沟通伺服电动机相比，它的调速线性好，体积小，质量轻，启动转矩大，输出功率大。但它的构造复杂，十分是低速稳定性差，有火花会引起无线电干扰。近年来，开展了低惯量的无槽电枢电动机、空心杯形电枢电动机、印制绕组电枢电动机和无刷直流伺服电动机，来进步快速响应才能，适应自动控制系统的开展需要，如电视摄象机、录音机、XY函数记录永磁沟通伺服电动机20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和沟通可变速驱动技术的开展，永磁沟通伺服驱动技术有了突出的开展，各国著名电气厂商相继推出各自的沟通伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。沟通伺服系统已成为现代高性能伺服系统的主要开展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的沟通伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。沟通伺服驱动装置在领域的开展日新月异。永磁沟通伺服电动机同直流伺服电动机比拟，主要优点有：无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。定子绕组散热比拟方便。惯量小，易于进步系统的快速性。适应于高速大力矩工作状态。同功率下有较小的体积和重量。自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易展览会上正式推出MAC永磁沟通伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代沟通伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完好的系列产品。整个伺服装置市场都转向了沟通系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在缺乏，尚不能完全知足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器DSP的应用，出现了数字控制系统，控制局部可完全由软件进展，分别称为摪胧只瘮或者摶旌鲜綌、撊只瘮的永磁沟通伺服系统。到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型沟通伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型消费厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。日本安川电机制作所推出的小型沟通伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床最高转速为1000r/min，力矩为0.252.8N.m，R系列适用于机器人最高转速为3000r/min，力矩为0.0160.16N.m。之后又推出M、F、S、H、C、G六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24降低到7，并进步了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列功率范围为0.056kW较完好的体系，知足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。以消费机床数控装置而著名的日本法奴克Fanuc公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列13个规格和L系列5个规格的永磁沟通伺服电动机。L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求十分快速响应的位置伺服系统。日本其他厂商，例如：三菱电动机HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列、东芝精机SM系列、大隈铁工所BL系列、三洋电气BL系列、立石电机S系列等诸多厂商也进入了永磁沟通伺服系统的竞争行列。德国力士乐公司Rexroth的Indramat分部的MAC系列沟通伺服电动机共有7个机座号92个规格。德国西门子Siemens公司的IFT5系列三相永磁沟通伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列沟通伺服电动机与一样输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的12，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。德国宝石BOSCH公司消费铁氧体永磁的SD系列17个规格和稀土永磁的SE系列8个规格沟通伺服电动机和ServodynSM系列的驱动控制器。美国著名的伺服装置消费公司Gettys曾一度作为Gould电子公司一个分部MotionControlDivision，消费M600系列的沟通伺服电动机和A600系列的伺服驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys名称，推出A700全数字化的沟通伺服系统。美国A-BALLEN-BRADLEY公司驱动分部消费1326型铁氧体永磁沟通伺服电动机和1391型沟通PWM伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。I.D.IndustrialDrives是美国著名的科尔摩根Kollmorgen的工业驱动分部，曾消费BR-210、BR-310、BR-510三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了全新系列设计的摻鹣盗袛Goldline永磁沟通伺服电动机，包括B小惯量、M中惯量和EB防爆型三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84111.2N.m，功率范围为0.5415.7kW。配套的驱动器有BDS4模拟型、BDS5数字型、含位置控制和SmartDrive数字型三个系列，最大连续电流55A。Goldline系列代表了现代永磁沟通伺服技术最新程度。爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以消费直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而出名。消费BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁沟通伺服电动机和八种控制器。法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂消费LC系列长型和GC系列短型沟通伺服电动机共14个规格，并消费AXODYN系列驱动器。原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的沟通伺服电动机。其中By系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为735N.m。2By系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1170N.m，配套的是3型控制器。近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列沟通伺服系统，其中永磁沟通伺服电动机有MSMA系列小惯量型，功率从0.035kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.754.5kW，共23种规格，MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.55kW，有7种规格。韩国三星公司近年开发的全数字永磁沟通伺服电动机及驱动系统，其中FAGA沟通伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W5kW。如今常采用摴时浠蕯Powerrate这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量比照各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续额定力矩和转子转动惯量之比。按功率变化率进展计算分析可知，永磁沟通伺服电动机技术指标以美国I.D的Goldline系列为最正确，德国Siemens的IFT5系列次之。