运动控制卡怎样连接伺服电机.docx

运动控制卡怎样连接伺服电机运动控制卡连接伺服电机有六大步骤。1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。 在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。 在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来讲，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比方，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转下面工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。下面的线是必需要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且能够用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡能否能够正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。 3、试方向 对于一个闭环控制系统，假如反应信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传讲中的“零漂。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向能否能够通过这个指令(参数)控制。假如不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V下面。假如方向不一致，能够修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制经过中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够根据运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机根据控制卡的指令运动。