七轴工业机器人 VS 六轴工业机器人强在哪？.docx

七轴工业机器人VS六轴工业机器人，强在哪？七轴工业机器人VS六轴工业机器人，强在哪？运控小王子导语：近年来，跨国机器人巨头们纷纷推出七轴工业机器人，以抢占高端新市场，这引发了我们对于七轴工业机器人的深化考虑，它具有哪些独特的技术上风，存在哪些研发难点，近年来国际上发布了哪些工业七轴机器人产品，我国七轴工业机器人的研发及产业化又进入了哪一阶段？近年来，跨国机器人巨头们纷纷推出七轴工业机器人，以抢占高端新市场，这引发了我们对于七轴工业机器人的深化考虑，它具有哪些独特的技术上风，存在哪些研发难点，近年来国际上发布了哪些工业七轴机器人产品，我国七轴工业机器人的研发及产业化又进入了哪一阶段？工业机器人到底应该有几个轴？目前，工业机器人已经被广泛应用于各行各业，但我们也发现，工业机器人不仅外形各异，其轴数也各不一样。所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词自由度来解释，假如机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或转动。当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵敏性。那么工业机器人应该有几个轴才公道呢？三轴机器人也被称为直角坐标或笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进展运动，这种机器人一般被用于简单的搬运工作之中。四轴机器人，可以沿着x，y，z轴进展转动，与三轴机器人不同的是，它具有一个独立运动的第四轴，一般来讲SCARA机器人就可以被以为是四轴机器人。五轴是很多工业机器人的配置，这些机器人可以通过x，y，z三个空间周进展转动，同时可以依靠基座上的轴实现转身的动作，以及手部可以灵敏转动的轴，增加了其灵敏性。六轴机器人可以穿过x，y，z轴，同时每个轴可以独立转动，与五轴机器人的最大区别就是，多了一个可以自由转动的轴。六轴机器人的代表就是优傲机器人，通过机器人身上的蓝色盖子，你可以很清楚的计算出机器人的轴数。七轴机器人，又称为冗余机器人，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目的，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵敏的适应某些特殊工作环境。随着轴数的增加，机器人的灵敏性也随之增长。但是，在目前的工业应用中，用得最多的是三轴、四轴和六轴的工业机器人，这是由于，在某些应用中，并不需要很高的灵敏性，而三轴和四轴机器人具有更高的本钱效益，并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的上风。将来，在需要高灵敏性的3C产业，七轴工业机器人将拥有用武之地，随着其精度不断增加，在不远的将来，它将取代人工进展装配手机等精细电子产品。七轴工业机器人比六轴工业机器人强在哪？从技术上来看，六轴工业机器人存在什么问题，七轴工业机器人又强在哪？1改善运动学特性在机器人的运动学问题中，三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。第一是奇异构型。当机器人处于奇异构型时，它的末端执行器不能绕某个方向进展运动，或施加力矩，因此奇异构型极大的影响了运动规划。六轴机器人第六轴和第四轴共线发生奇异第二是关节位移超限。在真实工作情况下，机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的，最理想的状态是正负180度，但是很多关节是做不到的。另外，七轴机器人可以防止角速度运动过快，让角速度分配得比拟均匀。新松七轴机器人各轴运动范围及最大角速度第三是工作环境中存在障碍。在工业环境下，很多场合存在各种环境障碍，传统的六轴机器人无法只改变末端机构的姿态，而不改变末端机构的位置。2改善动力学特性对于七轴机器人而言，利用其冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划到达良好的运动学特性，并且我们可以利用其构造实现最正确的动力学性能。七轴机器人可实现关节力矩的再分配，这里涉及到机器人的静力平衡的问题，也就是讲，作用在末端的力，通过一定的算法算出每个关节承受的力有多大。对于传统的六轴机器人来讲，其每个关节的力是一定的，它的分配可能很不公道。但是对于七轴机器人来讲，我们可以通过控制算法调整各个关节的力矩，让薄弱的环节承受的力矩尽量小，是整个机器人的力矩分配比拟均匀，更加公道。3容错性机器人在发生故障时，假如有一关节失效，传统六轴机器人便无法继续完成工作，而七轴机器人可以通过重新调整故障关节速度运动学容错和故障关节力矩动力学容错的再分配实现继续正常工作。国际巨头们的七轴工业机器人产品无论从产品角度，还是从应用角度，七轴工业机器人目前都还处于初步开展阶段，但各大厂商纷纷在各大展览会力推相关产品，可以想见对其将来的开展潜力还是特别看好的。库卡LBRiiwa2021年11月，库卡在中国国际工业展览会机器人展上首次发布KUKA第一款七自由度轻型灵敏机器人LBRiiwa。LBRiiwa七轴机器人基于人类手臂进展设计，其结合集成的传感器系统，使该轻型机器人具有可编程的灵敏性，并使其具备了非常高的准确度。而七轴的LBRiiwa所有的轴内均装备高性能碰撞检测功能、集成的关节力矩传感器，以实现人机协作。七轴的设计，使得KUKA的该款产品有较高的灵敏度，可轻松地越过障碍物。LBRiiwa机器人的构造采用铝制材料设计，其自身重量只有23.9千克。其负荷有两种，分别为7千克和14千克，使其成为首款负荷超过10千克的轻型机器人的产品。ABBYuMi2021年4月13日，ABB在德国汉诺威工业展览会上正式向市场推出全球首款真正实现人机协作的双臂工业机器人YuMi。YuMi每个单臂均为七个自由度，机身重量为38千克。其每条手臂的负载为0.5千克，重复定位精度可到达0.02毫米，因此十分合适小件装配、消费品、玩具等领域。从机械手表的精细部件，到手机、平板电脑，以及台式电脑零件的处理，对于YuMi来讲都不在话下，而这正表达出该款冗余度机器人表现出的扩大可达工作空间、灵敏灵敏、准确等种种优良特性。安川莫托曼SIA日本知名机器人制造商，“四大家族之一的安川电机也发布了多款七轴机器人产品。其中SIA系列机器人是轻型灵敏型七轴机器人，该系列机器人可以提供类人的灵敏性，并且可以快速加速。该系列机器人采用轻量化和流线型设计，使其非常合适安装在狭小的空间内。SIA系列可提供较高的有效载荷5千克至50千克以及较大的工作范围559毫米至1630毫米，很合适从事装配、注塑、检验等操纵。除了轻型七轴机器人产品外，安川还发布了七轴机器人焊接系统，其高自由度可以尽最大可能保持最合适的姿态以实现高品质的焊接效果，十分合适内面的焊接，到达最正确的接近位置。并且该产品可以高密度布局，轻易回避其与轴和工件之间的干扰，显示出其优良的避障功能。那智不二越PrestoMR20早在2007年底，那智不二越便开发出七自由度的机器人“PrestoMR20。通过采用七轴设计，使得机器人可以像模拟人类手臂那样执行更加复杂的工作流程，在狭窄的工作区域运动。另外，机器人前端局部手腕的扭矩增加到了原来传统六轴机器人的约两倍左右，标准配置的扭矩为20千克，通过设定动作范围，最大可搬运30千克的物品，工作范围到达1260毫米，重复定位精度为0.1毫米。通过采用七轴构造，MR20在机床上取放工件时可从机床侧面进展作业。这样一来，就进步了事前预备和维护等作业效率。机床间的空间可以缩小至传统六轴机器人的一半以下。除此之外，那智不二越还发布了MR35负载为35千克、MR50负载为50千克两款可在狭小空间和有障碍物场所的应用场合使用的工业机器人。OTC七轴工业机器人日本DAIHEN集团欧地希推出了最新的七轴机器人FD-B4S、FD-B4LS、FD-V6S、FD-V6LS、FD-V20S。由于有第七轴的回转，它们可以实现像人的手腕一样的改变动作，可以实现一周以上的焊接；另外，七轴机器人FD-B4S、FD-B4LS将焊接电缆内藏于机器人本体，因此在示教作业时无需在意机器人与焊接夹具及工件间的干预，动作非常顺畅，焊接姿态自由度也得到了进步，可以弥补传统机器人因与工件或者焊接夹具的干预而造成无法进入焊接的缺憾。RethinkRobotics的Baxter和SawyerRethinkRobotics是协作机器人的先驱，其中，最先开发的Baxter双臂机器人，两个手臂均拥有七个自由度，单臂最大工作范围为1210毫米，Baxter可同时处理不同的两项任务以增加适用性，或实时处理同一任务以实现输出最大化。去年推出的Sawyer那么是单臂七轴机器人，其柔性关节采用了一样的串联弹性驱动器，但其关节所采用的驱动器被重新设计，使其更小巧。由于采用了七轴的设计，并且工作范围扩展至100毫米，因此能完成负载更大的工作任务，载荷可到达4千克，比Baxter机器人2.2千克的有效载荷大了不少。