工业机器人“心脏〞减速机机构分析为什么我们做不出来？.docx

工业机器人“心脏减速机机构分析，为什么我们做不出来？工业机器人“心脏减速机机构分析，为什么我们做不出来？金梧桐投资导语：引言：工业机器人核心部件减速器是机械传动的核心，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人使用的减速器主要包含：谐波减速器、RV减速器。引言：工业机器人核心部件减速器是机械传动的核心，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人使用的减速器主要包含：谐波减速器、RV减速器。谐波减速器马达轴连接波发生器，机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位波发生器转一圈，柔性齿轮圈移动N个齿轮位能够到达很高的减速比RV减速器RV减速器构造RV-E是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spurgear)以120°的间隔对称于输出轴。第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。RV-C是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和第一中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。RV的减速原理在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形轮齿的啮合和脱离，产生多组轮齿与滚针同时啮合，提高负载能力。由于齿数比滚针少个数目，因而当偏心轴旋转一周时，假如固定外壳(case)，则齿轮与输入轴同向转个齿的角度。输出端能够是传动轴shaft或外壳(case)。假如外壳固定，则传动轴为输出，输出为同方向。假如传动轴固定，外壳为输出，输出的方向恰好相反。更换固定和输出部件，能够得到不同的传动比。