讨论传感器在工业机器人中的应用.docx

讨论传感器在工业机器人中的应用在工业自动化领域，机器需要提供必要的信息，以正确执行相关的操纵。机器人已经开场应用大量的传感器以进步适应才能。绝大多数智能机器人的外部传感器,可以大致分为触觉传感器,接近传感器、力学传感器,以及视觉、滑觉、热觉等多种类型的传感器。例如有很多的协作机器人集成了力矩传感器和摄像机，以确保在操纵中拥有更好的视角，同时保证工作区域的平安等。用于避障的传感器避障可以讲是各种机器人最根本的功能，不然机器人一走动就碰到花花草草就不好了。机器人并不一定要通过视觉感悟自己前方是否有障碍物，它们也可以通过触觉或者像蝙蝠那样通过声波感悟。因此，检测机器人前方是否存在障碍物的传感器，可以分为接触式和非接触式的。最典型的接触式测障传感器便是碰撞开关。碰撞开关的工作原理非常简单，完全依靠内部的机械构造来完成电路的导通和中断。在机器人上的用法多数是将探测臂加长，扩大探测范围和灵敏度。当机器人撞到前面的障碍物，碰撞开关的信号端便可返回一个高电平，控制芯片由此可以知道小车眼前存在着障碍物。非接触式测障开关一般的工作原理与声纳和雷达相似，发射声波或者某种射线，碰到障碍物，声波或者射线被反射回来，并被传感器接收，这时传感器就以为发现了障碍物。我们最常用的便是发射和接收红外线的传感器。红外测障传感器本钱较低当然比碰撞开关还是要高一点，电路简单，检测范围大。假如在电路中加上一个电位器，就可以随时调节传感器的检测范围。这种检测方式为非接触式，控制起来更加方便、灵敏。但这种测障方式也有缺点，多个红外传感器之间轻易相互干扰，因此在传感器的布局上需要多花心思，安装位置也要尽可能地防止红外信号的碰撞。用于测距的传感器机器人光知道哪个方向有障碍物并不够，还必须知道障碍物间隔自己详细有多远，才好判定下一步的行动。这时我们就需要测距传感器。测距传感器大多为非接触式的，目前在个人机器人制作领域用得比拟多的是红外和超声波测距传感器两种。提到红外测距传感器，就不能不提夏普的GP2D12红外测距传感器。GP2D12几乎可以讲是机器人爱好者的必备传感器，在我们平时常看到的一些个人机器人作品中，绝大多数都可以看到它的身影。这种传感器的优点是体积小，测量准确，电源电压与输出信号都较常规，一般单片机系统都可直接使用，缺点是本钱较高，购置途径较少。超声波测距传感器也是一种很常见的测距传感器，依靠超声波的发射与反射接收中的时间差来判定间隔，这和动物界的蝙蝠是一样的，算是仿生学的一项应用。超声波测距传感器规格很多，测试间隔也从远到近都有，价格相差也较大，一般机器人爱好者使用的是测量范围在几厘米到几米的。超声波测距的优点在于测量范围较大且不使用光学信号，所以被测物体的颜色对于测量结果没有影响，但其本钱较高。由于它依靠声速测距，所以对于一些影响声速的因素较敏感，比方温度、风速等，而且最大允许角度较小。用于亮度判定的传感器很多朋友制作的机器人都需要判定环境光的亮度，这时就需要亮度传感器。最常用的便是光敏电阻。光敏电阻是一种随着照射在上面的可见光强度变化而阻值发生相应变化的电阻，可以根据其阻值的变化判定出光强。光敏电阻的使用也非常简单，只要将它当作普通电阻接入电路，根据电流变化便可得出电阻值的变化，进而判定出光强的变化。对于机器人制作，光敏电阻是一种本钱低廉、可靠性好、测量准确的元件。用于测量速度的传感器机器人自身的行走速度对于判定机器人运动状态和机器人所在位置非常重要，这里我们主要讨论一下对机器人小车运动速度的测量。车型机器人依靠电机驱动轮子来运动，因此测量机器人小车的速度可以归结为测量驱动电机的转速。那么怎么测量电机的转速呢？测量电机转速有很多种方法，比拟合适个人机器人爱好者的是采用光电编码器。光电编码器也有很多种，在个人机器人上比拟常见的有两种，一种为反射式，一种为透射式。反射式的根本构造是在电机的旋转轴上加一个圆形的黑白相间码盘，很多都是粘在轮子上的，离码盘很近的地方固定一个红外发射/接收一体模块，利用黑白色对红外线的吸收率不同来进展判定。红外线照射到黑色局部时，大局部被吸收，而无反射信号；红外线照射到白色局部时，大局部红外线被反射回来，而产生强烈的反射信号。当码盘随电机旋转时，红外接收端的输出信号便是一个由旋转速度决定频率的方波，进而我们便可知道此时电机的旋转速度。透射式检测原理与反射式相似。唯一的不同是它没有图9中黑白相间的码盘，而是在光栅圆盘上开了一圈小孔，红外线或者可见光的发射端与检测端分别位于光栅圆盘的两侧，同样利用光栅圆盘旋转后产生的脉冲信号来检测电机的旋转速度。从本质上来讲，两种传感器都属于光电传感器，这类传感器价格廉价、构造可靠、检测结果准确，不过对于安装位置要求较高。检测电机转速，除了光电传感器之外，还有一些利用磁效应原理的传感器，汽车上经常使用这种传感器。