机器人电机选择考前须知.docx

机器人电机选择考前须知网络转载导语：当然，在选择电机时还有很多其它如尺寸、重量还有本钱等重要因素要考虑。几乎对于所有小型到中型等大小的机器人驱动器来讲，驱动电机的选择通常有刷直流电机、无刷直流电机(BLDC)和步进电机。然而，某些情形下液压与气压机才是最好的选择。机器人执行预先规划好的详细任务，比方组装线工作、手术援助、仓库提货/检索，甚至是排除地雷等危险任务。如今的机器人不仅可以处理高重复性的工作，还能完成在方向和动作上需要灵敏性的复杂功能。随着技术的进步、速度与灵敏性的提升、本钱的降低，机器人将被逐渐广泛采用。低于人工的本钱上风也让我们看到了机器人产业的曙光。此外，机器视觉、计算才能以及网络的进步也将推动机器人应用的普及。这些高性能机器人的实现得益于以下几个方面的提升：1.复杂的传感器；2.实现实时决策与动作的计算才能与算法；3.快速、准确进步机械动力实现复杂任务的电机；在详细选择电机类型和型号时，设计师要考虑三个首要的因素设计师要考虑：1.电机的最小和最大转速还有加速度；2.电机可以提供的最大扭矩，以及扭矩和速度曲线的关系；3.操纵不用传感器和闭环控制时的准确性和重复性；当然，在选择电机时还有很多其它如尺寸、重量还有本钱等重要因素要考虑。几乎对于所有小型到中型等大小的机器人驱动器来讲，驱动电机的选择通常有刷直流电机、无刷直流电机(BLDC)和步进电机。然而，某些情形下液压与气压机才是最好的选择。有刷直流电机是最古老的直流电机技术，最简单、本钱也最低。由于电刷与转子间的接触，电机转子的转动会切换换向绕在转子上的绕组磁场。电机的速度是施加电压的函数，因此驱动要求不高，但治理扭矩却很难。由于电刷磨损、需要清理维护，以及可能会成为电子噪声源(电磁干扰)等因素，工作时也存在可靠性问题。由于这些问题的存在，大多数情况下，有刷直流电机成为机器人设计中最不具有吸引力的选择。无刷直流电机出现于19世纪60年代，它得益于两方面的开展：一是出现了巩固、体积小、低本钱的永磁铁；二是出现了体积小效率高的电子开关通常为MOSFET来切换流向绕组的电流。“电子换向取代了有刷电机的机械换向来控制磁场的切换，四周固定的切换线圈与旋转芯上的磁铁间的互相作用取代了有刷电机的机械换向，即利用了磁场与电场之间的互相作用。通过改变MOFSET的开关频率，电机速度进而可以被控制。另外，相对于有刷电机，其电机控制器能更好地控制电机性能。更妙的是，高级算法如PID比例-积分-微分校正算法或FOC磁场定向控制，有时也称之为矢量控制控制算法能被固化到电机控制器中。这使理想的电机操纵与实际的负载及负载变化相匹配，进而使电机性能更加强大与准确。例如，电机控制算法/程序可以考虑到转子惯性等相关因素，并且使电机驱动器适应并逐渐减少由于机械因素导致的错误。这样的算法使准确控制加速度和转矩成为可能。与有刷电机相比，无刷电机(BLDC)虽需更复杂的控制电路但却可以表现出更优的性能。通常BLDC电机需要装备一个位置反应传感器，比方霍尔效应传感器、光学编码器，或反电动势检测器件。机器人中常用的另一种BLDC电机是步进电机，此时用到开关式电磁铁，位于永磁环中央磁芯旁。步进电机不以常规方式“旋转；而是借助于不断转动的轴，逐步提升转速，因此可以实现某一个角度的旋转或者持续旋转。步进电机具有可重复的运动控制；在需要时可以返回之前的位置。步进角度范围为1.8°(200步/转)至30°(12步/转)，步进角或者步数取决于电机所拥有的永磁铁个数，但这个范围之外的值也是可以实现的。对于步进电机，假如通电却没有步进指向，它们会维持在原位置；步进电机能以低rpm提供高扭矩。让步进电机转动最直接的方法是有序通断电磁铁，但这可能会带来抖动或者振动。无刷电机和步进电机的应用领域有局部重叠。步进电机更合适需要准确的进退动作(如捡拾和安置)的应用领域，而不是需要长时间持续转动的领域，也合适于不需要电机提供高转矩或者速度的小应用领域。此外，步进电机对于能源效率的要求也低于无刷直流电机。除了这里列出的电机以外，还有很多其它类型可供选择。电机系列很多而且也很复杂，有很多的分支。例如，永磁铁同步电机(PMSM)是无刷直流电机相对于转子和沟通感应电机相对于定子构造的结合体。它具有高能效、单位小体积相对密度高、扭矩重量比、快速响应时间，以及相对轻易控制等特点，但价格相对也比拟高。机器人运动系统不仅涉及电机，它包括三个主要功能模块。1.实时控制器，表现为以下三种形式。作通常用处、运行运动-控制固件的快速计算处理器；应用在控制方面、面向DSP的FPGA；带硬连线和内置算法的专用控制器IC电路。2.一个或者多个级联的驱动层，以把低层信号从控制器输出中取出，然后输出控制电子器件通断所需要的高电压/电流。3.MOSFET或其它开关器件，如IGBT或双极型晶体管，它控制流向电机绕组的电流。详细MOSFET的选取主要取决于电机和绕组所需的电流和电压大小。MOSFET型号确定下来之后再选择驱动器，MOSFET驱动器的选择由MOSFET的额定值决定；有时可能需要一系列升压驱动器，详细取决于MOSFET的尺寸。3选择控制器时可能会碰到的问题控制器型号选择也很富有策略性，需要在选择详细供给商和型号之前作出决定。选择是使用一个仅作电机控制的通用途理器，还是具有高计算才能的FPGA，抑或者是一个专用的控制IC电路通常出自特定的电机控制供给商时有很多需要权衡考虑的地方。设计师需要考虑因素包括：你需要何种复杂度的控制算法，有多少I/O口？谁来提供控制算法及代码：是IC供给商、第三方合作伙伴，还是不相关的第三方开发者？他们怎样确认并验证电机及其应用的性能？你需要多少用户编程才能？即使是专用的、不需要编程的控制器，也会要求用户选择算法类型、闭环控制形式位置、速度或者加速度，并且需要设置一些操纵参数。电机和应用有独特的属性要设置吗？假如答案是肯定的，那选择可编程IC会更好。相反，假如不需要修改算法，这种情况下，相比完全可编程的IC，选择带有硬连线、固化算法的专用IC会比拟好。控制器需要支持多种电机型吗？即便是同一种，控制器是只需支持该型号中某种尺寸的电机，还是支持一系列尺寸范围？供给商提供何种程度的技术支持？他们有哪些实际动手开发的电机经历？他们会不会提供曾经搭建且验证过的详细参考设计，包括控制IC和MOSFET驱动器间的接口电路？是否有一些监管问题需要留意？如受权的能效评估很多电机应用如今必须知足各种“绿色环保要求。假如是，供给商理解这些问题吗，他们的元器件和算法知足这些要求吗？4开发套件展示控制器与接口性能对于很多工程师来讲，将所有的局部-包括带有固化或者独立算法的控制器、驱动器、MOSFET等-交融到一起，是一个需要多部门配合完成的任务，一个他们不想“从零开场的任务。出于这个缘由，很多供给商提供包含了控制器、例如算法、驱动器和MOSFET的评估板甚至是完好的套件。举例来讲，FreescaleMTRCKTSPNZVM128三相无传感器PMSM套件采用无传感器电机控制技术驱动三相BLDC或者PMSM电机。该套件设计用于通过借助微控制器集成ADC模块支持使用反电动势快速进展原型设计和评估。此外，此套件具有MC9S12ZVML12微控制器还可配置为基于传感器评估使用霍尔传感器或者解析器的操纵。随着技术的进步，包括通过改良电机控制和传感所带来的准确执行将创造新的机遇，机器人的前景也非常可观。传感、控制和电机这些关键领域的革命将持续影响机器人技术的变革。