类似性角点检测算法研究.docx

类似性角点检测算法研究为了避免图像的边缘毛刺及比照度差异对角点检测产生的不利影响，提出了一种多尺度局部微分形式类似性的角点检测算法。算法在边缘轮廓提取的基础上，利用各向异性高斯方向导数滤波器提取每一个边缘像素的局部微分形式。考虑到单个像素的微分形式容易受边缘毛刺的影响，因而利用像素及其支撑区域的微分形式之间的类似性构建角点测度。最后将3个尺度下的测度融合为新的角点测度，实验结果显示，与已有的3种算法相比，提出的算法在检测准确率、错检率、定位精度以及重复率上均具有更好的性能。关键词：边缘检测；多尺度；微分形式；角点检测角点是图像中稳定的局部特征之一，在计算机视觉、机器学习中应用广泛，比方图像配准、目的识别和图像检索1。已有的角点检测算法大致上分为三类：基于模板，基于强度和基于轮廓的角点检测算法。基于模板的检测算法根据预定义的角点模板与局部图像的类似性进行角点检测。SUSAN2根据圆形模板中心像素与其他像素之间的加权类似度构建角点测度。文献3则利用双圆环代替圆形模板，提高了算法的检测精度。基于强度的检测算法直接利用图像强度变化进行角点检测。Harris4和多尺度Harris5利用图像一阶微分自相关矩阵的主曲率来检测角点。这两类算法充分利用了角点处的局部强度变化特性，能准确地识别真实角点，但是受噪声的影响，算法容易在同质区域产生伪角点。基于轮廓的角点检测算法则是在边缘轮廓提取的基础上，根据轮廓的几何特性进行角点检测。He6在曲率尺度空间算法的基础上，利用局部支撑区域自适应地确定判决阈值，进而克制了CSS算法中阈值难以确定的问题。Awrangjebp7利用3个尺度下的点到弦距离累积曲率积检测角点，该算法对噪声比拟鲁棒，但相邻角点距离很近时，容易丢失角点。为此，Teng8根据轮廓像素之间位置的三角函数特性提出了两种改良的角点检测算法，有效地提高了角点分辨力。Shui9在轮廓检测的基础上，利用噪声鲁棒的各向异性高斯方向导数滤波器来提取轮廓像素的方向微分，并提出了基于归一化残余面积(ResidualArea，RA)的角点测度，该算法融合了基于轮廓和基于强度的算法优点。Zhang10则通过提取边缘上Gabor滤波器的归一化微分能量来检测候选角点。以上算法中，基于轮廓上像素的微分信息的检测算法具有更高的检测准确率9-10。主要原因是算法通过轮廓提取避免了同质区的伪角点，同时利用方向微分滤波器能更准确地描绘角点处的局部微分变化信息。但当图像中不同区域间比照度存在差异时，容易在一些非角点处产生强响应，导致伪角点。另外，此类算法只利用了每一个边缘像素本身的方向微分信息，构建的角点测度容易受边缘毛刺的影响。为此，本文利用边缘像素及其左右支撑区域的微分形式之间的类似性来构建角点测度，使得最终测度对图像比照度具有不变性。最后通过融合3个尺度下的角点测度，来加强噪声鲁棒性同时提高角点定位准确性。实验结果表明，本文算法在角点检测准确率、错检率、角点重复率上均优于比照算法。1多尺度微分形式的角点检测1.1边缘检测和轮廓填充算法首先检测并提取图像的二值边缘轮廓。但由于噪声的影响，提取的边缘图会出现细小的断裂，导致部分角点丢失。为此，首先以8邻域区域增长算法遍历二值边缘图，将边缘图中每一条连通的轮廓以单独的顺序链码的形式存储，即C=p1，p2,pQ。然后对于每一个轮廓的端点而言，假如以其为中心的5pixels×5pixels窗口内包含其它轮廓的端点，那么根据这两个端点的坐标，利用线性插值方式计算间隙中需要填充的像素位置，并将这些像素赋值为1以到达填充间隙的目的；假如窗口内包含其它轮廓上的非端点像素，就将此端点沿边缘的方向延伸到其它轮廓即可。对轮廓的填充有助于找回一些丢失角点和T型角点，同时提高了部分角点的定位精度。1.2基于微分形式类似性的角点测度在基于微分滤波器的角点检测方法中，文献9和文献10只利用了像素本身的微分信息来检测角点，而文献11则只利用了像素的ANDD主方向来构建角点测度。图1(a)为16个方向的ANDD滤波器的空域示意图。事实上，边缘上的像素能否被断定为角点，和像素本身及周围像素都有密切关联。当位于简单边缘像素时，像素及其支撑区域的微分形式类似性较强，使得这两项都接近于1，最终角点测度则接近于0。当位于简单角点时，角点及其支撑区域的微分形式差异比拟大，这两项都比拟小，角点测度则接近于1。而在T型角点时，两边支撑区域的平均ANDD微分形式接近一致使得第一项比拟大，而中心像素的ANDD微分形式与两边的微分形式存在明显差异，使得第二项值比拟小，最终的角点测度则比拟大。可见，提出的角点测度不仅能检测出简单角点，而且也能检测出基于轮廓曲率的方法6-7中难以识别的T型角点。由于该角点测度不是直接利用ANDD微分形式的强度信息，而是利用了像素间ANDD微分形式之间的类似性来构建角点测度，这使得该测度对图像中的比照度变化具有不变性。本文设定支撑区域的宽度N为尺度参数，当N比拟小时，微分形式的角点定位性较好，但容易受边缘毛刺的影响产生伪角点。而当N比拟大时，区域内的均值平滑使得角点测度愈加稳定，加强了噪声鲁棒性，但同时降低了部分角点的定位精度。为此，最终角点测度是3个尺度下的角点测度的几何平均：(321qqNqqNNnnnn(8)为了讲明提出的测度有效性，分别利用CPDA7、RA9和本文算法计算图2(a)中的轮廓上每个像素的角点测度，该轮廓包含13个角点。图2(b)(d)分别显示了3种算法的角点测度。图2(b)中CPDA角点测度曲线比拟平滑，对边缘毛刺比拟鲁棒，但其容易丢失强角点邻近的弱角点，如图中“所示。而图2(c)中基于RA的角点测度在角点处的响应特别明显，但由于遭到图像比照度不均匀和边缘毛刺的影响，在非角点处容易产生大的响应，如图中“所示。图2(d)中提出的角点测度继承了大尺度下测度的噪声鲁棒性，在非角点处响应值几乎为零，而且提出的角点测度充分利用了邻域像素和中心像素的微分形式之间的信息，构建的多尺度角点测度在角点与非角点处差异明显，设置简单的阈值就能够准确检测出真实角点。本文提出的基于多尺度微分形式类似性的角点检测算法的基本步骤如下：步骤1)利用边缘检测算法提取图像中的边缘轮廓，并对轮廓上的间隙进行填充；步骤2)利用式(2)构建K个方向的ANDD滤波器，平滑轮廓并提取每一个像素处的ANDD微分形式；步骤3)对于轮廓上的每一个像素，分别计算尺度N1，N2和N3下其左支撑区域和右支撑区域的平均ANDD微分形式，进而得到单尺度下的角点测度1，2，3，然后带入到式(8)中，得最终融合角点测度;步骤4)当角点测度大于设定的阈值t时，就认定该像素是候选角点；步骤5)对于每一个候选角点，假如其是5pixel×5pixel窗口内的最大值，就认定其为最终角点，否则将其剔除。2实验结果与分析本文算法包括的可调节参数有：ANDD滤波器的尺度因子和各向异性因子，滤波器离散方向数K，窗口尺度N1，N2和N3以及最终判决阈值t。其详细设置如下：对于算法中的ANDD滤波器而言，文献11指出，越小，ANDD滤波器遭到周围构造影响的范围越小，其区分邻近角点的能力就越强，但要准确提取方向微分信息又要求滤波器具有强的各向异性，此时需知足2。为了兼顾两者，本文采用文献11中的推荐参数2=2=6。滤波器离散方向数K越大，ANDD滤波器的角度分辨率越高，提取的方向微分信息越丰富，同时对局部特征描绘得越好，但算法计算量也会明显增加。为此，在滤波器具有不同的离散方向K下，计算本文算法对于图3(a)中的9幅图像的平均角点配准率和错误检测率。图3(b)中显示，随着方向数K的增大，角点检测准确率提高而错检率下降。当K8时，检测准确率基本变化很小，但方向个数K的增加导致滤波器的个数增加，使得提取ANDD微分形式的计算量明显增大，综合考虑算法计算量和检测准确率，本文选择K=8。窗口尺度N越小，越容易受噪声影响，使错检率上升，而N过大又会过度平滑角点测度，使部分真实角点测度很小，导致正确检测率下降。为了选择适宜的窗口尺度，令N1在1,6上取值，N2=2N1，N3=3N1，从图3(c)中能够看出当尺度设置为N1=3时，其平均配准率最高而错误检测率较小，因而本文中尺度参数为N1=3，N2=6，N3=9。在角点检测中提高配准率和降低错检率是同等重要的，但从图3(d)中能够看出，随着角点判决阈值t的增大，平均配准率和错检率都明显减小。通过计算配准率与错检率的差异，发现当0.08t0.12时这种差异最大，所以，在实验中本文选择经历阈值t=0.10。2.1算法有效性实验本实验包含36和249个参考角点的“Plane和“Lab图像9-11,分别在无噪声和含噪声标准差为2=100两种情况下，利用CPDA7、RA9、Gabor10和本文算法检测图像角点，统计其配准角点、错误角点数目及定位误差。其它三种算法的程序和参数设置由原作者提供，本文算法的参数是：K=8，2=2=6，N1=3，N2=6，N3=9，t=0.1。无噪声时的检测结果如图4所示，含噪声时的检测结果如图5所示。从图4(a)能够看出，CPDA算法丢失了很多真实角点，这是由于CPDA使用了三个弦长(L=10，20，30)对测度进行平滑，当相邻角点之间距离小于一定像素时，就无法区分开。而基于RA和基于Gabor的角点检测算法中使用的多方向局部微分信息相比曲率更能准确地描绘角点处的特征，因而，图4(b)和图4(c)中两种算法的角点检测结果中的配准角点数目明显比CPDA多。但这两种算法中使用的方向导数滤波器又容易遭到边缘毛刺的影响，会产生一些伪角点。图4(d)中能够准确地检测出真实角点，主要原因是局部支撑区将邻域的微分形式融入到最终角点测度中，使得算法具有很高的准确率。同时非角点支撑区域的微分形式类似性很强使得构建的角点测度几乎接近于零，降低了角点错检率，本文算法的错误角点的数目最少。表1给出了无噪声和含噪声方差2=100时的四种算法的检测结果统计。为了公平比拟，含噪声下的结果进行50次实验后的中值。无噪声情况下，CPDA算法检测到的配准角点数目和错误角点数目都最少，而其它三种算法的配准角点数目都明显比CPDA多。RA和Gabor算法遭到边缘上比照度变化和边缘毛刺的影响，其错误角点数目也比拟多。而本文算法在非角处微分形式的高度一致性使得最终角点测度很小，降低了角点错检率。CPDA和本文算法的检测结果变化不大，讲明这两种算法的噪声鲁棒性很好。本文算法的测度对支撑区域的微分形式进行了平均处理，能够抑制边缘上的噪声和毛刺的影响，加强了算法的噪声鲁棒性。噪声导致边缘毛刺增加，而基于RA和基于Gabor的算法对于边缘毛刺相比照较敏感，导致错误角点数目明显增加。就噪声鲁棒性而言，CPDA算法最优，其次是本文算法，RA算法次之，Gabor算法最差。得益于小尺度下角点测度的定位准确性，本文算法的定位误差也相比照较小。在软件环境为Windows7，Matlab2010b，硬件环境是CPU2.70GHz，内存4G的条件下计算四种算法的平均运行时间，如表1。Gabor、RA和本文算法都明显比CPDA算法的运行时间慢，这是由于这三种算法都用到了比拟耗时的多方向微分滤波器，但这三种算法的检测结果明显优于CPDA。相比之下，本文算法和Gabor算法的运行时间比拟接近，本文算法与RA算法都使用了ANDD滤波器来提取边缘上像素的微分信息，但本文算法对于两幅测试图像的运行时间分别是RA算法的33%(Plane图像)和25%(Lab图像)，运行时间明显比RA算法少。2.2重复率实验角点重复率也是衡量角点检测算法性能的一个重要指标。假设原始图像和变换后图像中检测到的角点数目分别为N0和NT，其中重复角点为Nr个。那么，这组图像的角点重复率为Ra=(Nr/N0+Nr/NT)/2。对于文献10中的24幅测试图像(图6(a)显示了其中9幅图像)，分别计算四种算法在2种仿射变换和噪声干扰下的平均重复率。其中图像变换参数为：尺度变换中X，Y坐标的尺度因子在0.5，2上采样；剪切变换(x'=x+cy，y'=y)中剪切因子c在-1，1上采样；高斯噪声干扰下的噪声标准差在1，15上采样。四种算法的角点重复率如图6(b)(d)，能够看出，尺度变换改变了图像大小，对边缘检测结果产生了影响，导致四种算法的平均重复率都下降。而本文算法融合了多尺度下的信息，具有一定的尺度鲁棒性，使得本文算法的重复率一直最高。剪切变换下，角点处的边缘轮廓的夹角发生了变化，使得四种算法的重复率都有所下降。而本文算法重复率最高，其原因是剪切变换固然导致提取的ANDD微分发生了变化，但相邻像素的微分形式之间的类似性仍变化不大。而噪声干扰下，本文算法的重复率都最高。这是由于本文算法利用了支撑区间的多个像素的ANDD微分形式，相比CPDA、RA算法和Gabor算法，本文算法包含了更多的角点局部微分信息。因而，在角点重复率上，本文算法优于其它三种算法。本文提出了一种基于多尺度微分形式类似性的角点检测算法。不同于传统基于微分的方法中只利用像素本身的信息，本文算法将边缘像素支撑区域的微分信息融入到最终角点测度中，使得算法的检测性能愈加稳定。同时，融合多尺度下的类似性角点测度既加强了算法噪声鲁棒性又提高了定位精度。实验结果显示，提出的算法在正确检测率、错检率和角点重复率上具有较好的性能。