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#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计【毕业设计】发布日期：10-05-3017:05:04阅读人次：8641文档视界2022/ccb6232aa0c7aa00b52acfc789eb172dec6399feprfqbv4elg5.html马棚网水平手臂回缩到指定的位置，PLC输入端X007接通输入，输出端Y000输出，左旋按钮SB7接通，三位四通电磁阀12的电磁铁6YA得电，执行摆动气缸的向左旋转。垂直手臂的下降摆动气缸向左旋转到指定位置90度，PLC输入端X003接通输入，输出端Y005输出，垂直手臂下降按钮SB6接通，使三位四通电磁阀11的电磁铁3YA得电，执行小臂的下降运动。放物小臂下降到指定位置，PLC输入端X006接通输入，输出端Y007输出，吸盘放气按钮SB12接通，真空发生器停止工作，真空消失，压缩空气进入真空吸盘，将物料和吸盘吹开。小臂上升经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端Y004输出，小臂上升按钮SB5接通，使三位四通电磁换向阀10的电磁铁2YA得电，执行小臂上升动作。回到初始位置小臂上升到指定位置，PLC输入端X005接通输入，自动重复以上动作。4.5PLC程序设计4.5.1总体程序框图设备有“手动/自动两种工作方式，其控制程序可分为自动控制程序和手动控制程序两个模块，各模块程序分开编写，构造明晰，便于调试和修改。在进行编程前，应先绘制出整个控制程序的构造框图，如图4.2所示。在该构造图中，当操作方式选择开关置于“手动时，输入点X012接通，执行手动程序；当操作方式选择开关置于“自动时，输入点X013接通，执行自动程序。当前位置：文档视界#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计当前位置：文档视界#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计当前位置：文档视界#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计当前位置：文档视界#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计当前位置：文档视界#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计当前位置：文档视界#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计当前位置：文档视界#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计#基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计气动驱动系统是强的非线性系统，其根本原因是空气具有可压缩性，使得系统中存在流量饱和效应，非线性摩擦力等因素，实现气缸的精度定位非常困难。因而在其使用中，要对各参数进行调定，以到达比拟理想状态。机械手的控制系统采用了技术性、可靠性非常高的PLC进行控制。这使得机械设备愈加灵敏，动作准确，易于维护，劳动生产率大大得到了提高。各种操作方式自由切换，知足了各种生产要求。本课题在完成了机械构造设计的基础上，对物料分拣机械手的驱动系统和控制系统进行了设计。由于时间的限制以及机械手的构造比拟复杂，有些问题