机器人学导论(克雷格)第二章作业答案_2.docx
机器人学导论(克雷格)第二章作业答案2、1solution:Accordingtotheequationofpuretransitiontransformation,thenewpointaftertransitionisasfollows:2、3solution:Accordingtotheconstraintequations:Thus,thematrixshouldbelikethis:2、4Solution:=2、7Solution:Accordingtotheequationofpurerotationtransformation,thenewcoordinatesareasfollows:2、9Solution:Acordingtotheequationsforthebinedtransformations,thenewcoordinatesareasfollows:010051051100030010310(,90)(5,3,6)(,90)0010601004900011000111ABPRotzTransRotxP-?-?=?=?oo当前位置:文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置:文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案1)r·cos·sin=3、13752)r·sin·sin=2、1953)r·cos=3、214I)Assumingsinisposihve,fromaandb=35°frombandc=50°unitsfromcr=5II)Ifsinwerenegative、Thenunits=35°=50°r=5Sinceorientationisnotspecified,nomoreinformationisavailabletochecktheresults、b)ForcaseI,substifatecorrespondingvaluesofsin,cos,sin,cosandrinspericalcoordinatestoget:0、5265-0、57350、62753、1375Tsph(r,)=Tsph(35,50,5)=0、36870、8190、4392、195-0、76600、64283、21400012、16Solution:Accordingtotheequationsgiveninthetextbook,wecangettheEuleranglesasfollows:Whichleadto:2、18Solution:Sincethehandwillbeplacedontheobject,wecanobtainthis:Thus:No,itcant、Ifso,theelementatthepositionofthethirdrowandthesecondcolumn当前位置:文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置:文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置:文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置:文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案当前位置:文档视界机器人学导论(克雷格)第二章作业答案机器人学导论(克雷格)第二章作业答案