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（机器人概论）教学大纲（机器人概论）教学大纲课程编号：开课院系：机械工程学院机电系课程类别：专业选修适用专业：机械工程及自动化等课内总学时：32学分：4实验学时：4课内上机学时：0先修课程：理论力学、自动控制原理执笔：刘鸿飞审阅：一、课程教学目的通过本课程的学习，了解和把握工业机器人的基本原理、基础理论和工程应用方法。二、课程教学基本要求1课程重点：工业机器人运动学、动力学、轨迹规划和轨迹控制等内容。2课程难点：齐次坐标变换及其在机器人运动学和动力学中的应用。3能力培养要求：熟练把握6自由度机器人的运动学分析，了解动力学分析的基本方法和轨迹规划和轨迹控制的基本原理。了解工业机器人的应用场合和应用方法。三、课程教学内容与学时课堂教学28学时1工业机器人概论4学时了解工业机器人的基本概念、工业机器人的基本构造及其组成部分、工业机器人的性能指标、工业机器人的应用大概情况等2工业机器人运动学分析8学时2.1齐次变换的概念2.2相邻杆件间的变换矩阵的推导2.3运动学正解方程2.4运动学逆解方程2.5实例分析3工业机器人动力学分析4学时3.1速度和加速度分析3.2静力和动力分析4工业机器人轨迹规划和轨迹控制4学时4.1作业规划和轨迹规划4.2工业机器人的控制系统组成及其控制原理5工业机器人应用工程8学时5.1在生产中引入机器人系统的方法5.2工业机器人工作站的构成及设计方法5.3工业机器人生产线的构成及设计方法5.4机器人应用中的辅助装置5.5机器人应用实例分析实验教学4学时1熟悉工业机器人的构造及工作原理。2学时2熟悉机器人工作站的组成及主要附件的构造。2学时四、教材与参考书教材1.余达太、马香峰等编，（工业机器人应用工程），冶金工业出版社，1999年，第1版2马香峰编，（机器人机构学），机械工业出版社，1991年，第1版参考书1.蔡自兴编，（机器人学），清华大学出版社，2000年，第1版2.严学高、孟正大编，（机器人原理），东南大学出版社，1992年，第1版3.付京逊编，（机器人学），中国科学技术出版社，1989年，第1版五、作业1查资料写论文：国内外工业机器人的发展大概情况，1000字左右，安排在第一章结束26自由度机器人运动学正解分析，安排在第2章运动学正解讲完六、讲明采用多媒体教学。课程编号：课程名称：机器人概论开课学院：机械工程学院机电系学时：32学分：4类别：专业选修先修课程：理论力学、自动控制原理课程简介：本课程主要讲述工业机器人及其应用概貌；机器人操作机的机构、运动学方程、工作空间和灵敏度等基本理论；工业机器人运动控制的基本概念和实用关键技术；机器人应用中的示教方法、外设控制、安全措施等。在此基础上结合实例讲述机器人工作站和生产线的构成、设计原则和方法，以及末端执行器、变位机和机器人移动台架的选型和设计。CourseCode:NameofCourse:SummaryofIndustrialRoboticSchool:MechanicalEngineerInstituteCreditHours:36Credits:4RequiredorElective:ElectivePrerequisite:MechanismPrinciple;AutomaticControlPrincipleSyllabus:Thiscourseisamonograph,whichmainlycontainstheengineeringapplicationofrobotictechnologyandalsothenecessarytheoreticalanalysis.Itintroducesindustrialrobotanditsgeneralpictureofapplicationengineeringinbroadoutline.Itgivesdetailedanalysisofthebasictheoryofthemechanismstructureofrobotmanipulator,motionequation,workingspace,dexterity,ect.Itprovidesbasicknowledgeandpracticalkeytechniquesofindustrialrobotmotioncontrol.Besides,theteachingmethods,externalequipmentcontrol,safetymeasuresandsomeotherproblemsinoperationsarealsodiscussedinaspecialchapter.Thecourseexpounds,withwidecoverageandcombinewithactualexamples,thestructureofrobotworkingstationandproductionline,designingprincipleandmethodaswellasendeffector,positionerandthemodelselectionanddesignofrobotmoveablesupport.Itgivesbriefanalysistosomesuccessfuloperationalexamplesandprospectsfortheapplicationofrobottechnology.
