毕业设计自动化停车场机械设计(共44页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上存档日期： 存档编号： 华 东 理 工 大 学本科生毕业论文（设计）论 文 题 目： 自动化停车场的机械设计 姓 名： 院 系： 专业、年级、班组： 指 导 教 师： 华东理工大学机电学院印制 华东理工大学科文学院毕业设计（论文）任务书专业 机械设计制造及其自动化 班级 姓名 一、设计题目：自动化停车场的机械设计二、设计任务要求及主要原始资料：1.任务要求本设计的内容是就巷道式立体停车库，设计其升降部分，所以设计的重点在于传动机构的设计。要求实现在升降过程中各部分能正常的运行，实现车的升降过程。 2主要原始资料1任伯森.中国机械式停车设备发展概况J.2中外停车设备及配套产品重点厂商名录.1999,1 :5 -7;3喻乐康，左东晓.机械停车库的技术发展J建设机械技术与管理.1999,1: 30 -32;4张福恩、吴乃优.交流调速电梯原理、设计及安装维修M.北京:机械工业出社.1999;三、设计时间 2011年 3 月 1 5 日至 2011 年 6 月 7 日指导教师： （签名）教学院长： （签名）专心-专注-专业目 录摘要Abstract第1章 绪论11.1课题的来源，目的及意义 11.2 巷道堆垛式自动化立体车库概述 1 1.3几种机械停车设备的特点及比较 21.4 总体方案确定 31.5自动化立体车库传动机构的技术特性 41.5.1传动机构的组成 41.5.2 传动机构的主要参数 5第2章 机械系统传动设计62.1传动链和链轮的选择 62.2链的设计计算 62.2.1 设计标准 62.2.2传动的计算 72.3轮的设计计算 92.3.1设计链论尺寸 92.3.2 滚子链的静强度计算132.3.3链条的使用寿命计算142.3.4 链条的耐磨工作能力计算152.4电动机的选择 162.5减速器的选择 172.6轴承的选择 212.7轴的选择 212.7.1 选择材料212.7.2 初步估算轴径212.7.3轴的结构设计 222.7.4 轴上的受力分析 222.7.5轴的强度校核 25第3章 经济分析 263.1 社会需求程度及开展的基本条件263.2 初步可行性研究及投资前景 273.3详细可行性分析 273.4 有待解决的关键性问题283.5 初步经济效益预测 28结 论 29参考文献 30摘 要：随着汽车工业和建筑业两大支柱产业的快速发展，在一些大、中城市相继出现了停车难和乱停车的现象。在解决城市城市停车难的问题中，机械式立体停车设备以其独特的优点，引起了各界的重视，得到了广泛的应用。车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近3040年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。我国也于90年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已有十年的历程。由于很多新建小区内住户与车位的配比为1:1，为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，立体机械停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。首先，机械车库具有突出的节地优势。以往的地下车库由于要留出足够的行车通道，平均一辆车就要占据40平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高80-90，如果采用地上多层（21层）立体式车库的话，50平方米的土地面积上便可存放40辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。论文以研究工作的进展顺序为序，分章、节逐一论述了课题的来源，目的及意义，设计过程，在设计中遇到的问题与难点及其解决方法与措施。在设计过程部分，详细论述了设备总体结构设计、横移传动系统设计、提升传动系统设计、存取车结构设计、控制系统设计和安全防护设计 。 关键词：立体停车设备，传动设计，控制系统，升降机构，安全性abstract ：Along with the fast development of two major of pillar industry of the automobile industry and building industry, the city one after another appears to park the car the phenomenon of the difficult and disorderly parking in somely bigly,.In resolve the city city park the car difficult problem, stereoscopic parking equipments of the machine type with its special advantage, caused the value of the public, get the extensive application.The vehicle has no a the society, economy, transportation that the problem for park is a city to develop output result to certain extent, the development of the stereoscopic parking equipments is abroad, particularly at Japan already is close to 3040 years of history, all have already acquired the success on the technique still on the experience regardless.The our country also starts study to develop the stereoscopic parking equipments of machine at the beginning of in 90's, being apart from to already have the process of the decade now.Because a lot of set up the little inhabitant inside the area to go together with the car to compare to 1 lately:1, for solving the parking lot to cover the area and inhabitant's company to use the antinomy of the area, stereoscopic machine parking equipments with it average the bicycle covers the small special characteristic of area, have already been accept by the large customer. The machine garage and traditional get off the database to compare naturally, in many respect display the superiority.First, the machine garage has an advantage of outstanding stanza.Before underground garage because of toing stay to go the car passage enough, average car will occupy 40 areas of the square meters, but if a layer of adoption machine garage, can make the utilization rate of the ground raise 80%-90%, if an up many type garages with stereoscopic layer(21 layers) of adoption, can deposit 40 cars then on 50 areas of the land of the square meters, this resources that can save the limited land consumedly, and save the soil to set up to develop the cost.Currently the society contain a lot of mature and technical parking equipmentses for example:Ascend and descend horizontal move the type;Perpendicular and circulating type;Level circulation type;The flat surface moves the type;A of tunnel;The perpendicular rise and fall type;Simple rise and fall.Pass the comparison and analysises to these garages type characteristicses, I was end to choose a garage type that is the design. Thesis with research the progress of the work is in proper order for the preface, dividing the chapter, stanza to discuss the source of the topic one by one, purpose and meaning, the design process, problem meet in the design with a little bit difficult and it resolve method and measure.At design the process part, detailed discussed the total structure of equipments design, horizontal move to spread to move the system design and promote to spread to move the system design, access the car structure design, control the system design and safe protection design. Keyword: 1.stereoscopic parking equipments; 2.The structure design; 3.Control the system; 4.PLC; 5.Safety第1章 绪论1.1课题的来源，目的及意义近年来，随着经济的发展，我国的城市化水平加快和人民生活水平的提高，汽车的数量不断增加。截至2010年底，我国个人汽车保有量为辆。其中，个人轿车辆，比2009年增加辆，增长率为42.7%。但与此同时，汽车停车场地的增长却不能与之同步，汽车泊位与汽车数量严重比例失调，由此带来停车难，违章停车，停车管理困难等一系列问题。机械式立体停车设备又名立体车库，它占地空间小，并且可以最大限度的利用空间，安全方便，是解决城市用地紧张，缓解停车难的一个有效手段。国家发展委已明确机械立体停车设备及城市立体停车场为国家重点支持的产业。1998年1月1日起把机械式立体车库和立体停车场列入“国家重点鼓励发展的产业，产品和技术”。国家海关总署对机械式停车产品规定“国内投资项目给予免征进口税”。上述措施为我国立体车库产业的成长提供了良好的条件，也为我国解决城市停车问题提供了机会。可以预见：立体车库具有广阔的市场前景。研究的目的就是开发一套实用，安全有效的垂直升降式停车设备，并进行相应的扩展研究。本项目的研究与开发，为21世纪初期的城市交通系统提供实用的，具有自主知识产权，国产化城市停车技术和装备，对缓解城市用地紧张，解决城市停车难的问题具有重要意义。1.2 巷道堆垛式自动化立体车库概述车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近3040年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。我国也于90年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已有十年的历程。由于很多新建小区内住户与车位的配比为1:1，为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，立体机械停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。 机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。首先，机械车库具有突出的节地优势。以往的地下车库由于要留出足够的行车通道，平均一辆车就要占据40平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高80-90，如果采用地上多层（21层）立体式车库的话，50平方米的土地面积上便可存放40辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。 机械车库与地下车库相比可更加有效地保证人身和车辆的安全，人在车库内或车不停准位置，由电子控制的整个设备便不会运转。应该说，机械车库从管理上可以做到彻底的人车分流。 在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。巷道堆垛式立体车库采用堆垛机作为存取车辆的工具，所有车辆均由堆垛机进行存取，因此对堆垛机的技术要求较高，单台堆垛机成本较高，所以巷道堆垛式立体车库适用于车位数需要较多的客户使用。巷道堆垛式立体车库设备是20世纪60年代后欧洲根据自动化立体车库原理设计的一种专门用于停放小型汽车的停车设备。该种车库设备采用先进的计算机控制，是一种集机、光、电、自动控制为一体的全自动化立体全封闭车库，存车安全等特点。该类车库主要适应大型密集式存车。1.3几种机械停车设备的特点及比较（一） 升降横移式升降横移式立体车库采用模块化设计，每单元可设计成两层、三层、四层、五层、半地下等多种形式，车位数从几个到上百个。此立体车库适用于地面及地下停车场，配置灵活，造价较低。产品特点：1) 节省占地，配置灵活，建设周期短。2) 价格低，消防、外装修、土建地基等投资少。3) 可采用自动控制，构造简单，安全可靠。4) 存取车迅速，等候时间短。5) 运行平稳，工作噪声低。6) 适用于商业、机关、住宅小区配套停车场的使用。（二） 巷道堆垛式巷道堆垛式立体车库采用堆垛机作为存取车辆的工具，所有车辆均由堆垛机进行存取，因此对堆垛机的技术要求较高，单台堆垛机成本较高，所以巷道堆垛式立体车库适用于车位数需要较多的客户使用。（三）垂直提升式垂直提升式立体车库类似于电梯的工作原理，在提升机的两侧布置车位，一般地面需一个汽车旋转台，可省去司机调头。垂直提升式立体车库一般高度较高（几十米），对设备的安全性，加工安装精度等要求都很高，因此造价较高，但占地却最小。 （四） 垂直循环式产品特点：1) 占地少，两个泊位面积可停610辆车。2) 外装修可只加顶棚，消防可利用消防栓。3) 价格低，地基、外装修、消防等投资少，建设周期短。4) 可采用自动控制，运行安全可靠。基于上述比较，根据需要现选择垂直升降式立体机械停车设备进行设计。1.4 总体方案确定由于我设计的部分是立体车库的升降部分，所以首先应确定用哪种方式升降，如可采用升降机式、电梯式。其次，对于传动系统（包括链传动的链与棘轮的设计、钢丝吊动的滑轮和钢丝绳的设计、电机型号的选用）、载车板等机械部分的绘图设计和控制系统的简单设计，要确定传动的方式，如钢丝绳，链条等；初步拟定方案如下：方案1：一、根据轿车尺寸确定每个车位载车板的长度宽度。设计载车板的形式，计算校核载车板的力学性能。二、根据对传动结构的分析和受力的分析选择采用电梯式升降。选择滑轮，确定其尺寸。确定钢丝绳的材料、直径。对上述部件进行力学计算，校核。 三、使用转向盘，当车降下时已转换方向。转向盘可通过齿轮或者涡轮蜗杆实现转向。四、确定制动方案。选择电磁接触阀。五、载荷均匀分布，机械效率高。六、结构简单，工作可靠，拆装维修方便。七、考虑安全防护设计。八、考虑环保设计。九、经济性考虑。方案2：一、根据轿车尺寸确定每个车位载车板的长度宽度。设计载车板的形式，计算校核载车板的力学性能。二、根据传动结构的分析和受力的分析选择采用升降机式的升降机构。选择链轮和链，确定其尺寸规格。然后对其校核。三、不用转向，故不用转向盘。结构简单，工作可靠，拆装维修方便四、确定制动方案。选择电磁接触阀。五、载荷均匀分布，机械效率高。六、考虑安全防护设计。七、考虑环保设计。 八、经济性方案设计。综合以上两种设计方案，第二种方案比较适合本设计。整个机构的传动机构采用链传动，在上面放置两条循环链，两条链通过一条通轴连接，而通轴上的链轮由与减速器相连链带动，实现转动，从而带动两条循环链同步转动，这样就保证了传动的平稳性。而第一种方案中，如果用钢丝绳传动也可实现机构的传动，但是如果要实现第一种方案一样的功能，传动过程显得就要麻烦一些。因为要是实现同步转动，必须选择链与钢丝绳同时使用才能达到同步传动的效果。本设计的传动特点是：·自动化程度高，快速处理，连续出入库，停车效率高。·实现了由百台到上千台规模的大容量停车。·组合式框架设计，保证了产品一致性， 安装拆卸非常方便。·设有多重安全防护措施，确保人车安全。·操作简便，既可集中管理，又可由客户自己操作。·电机及所用电器元件采用进口名牌产品。·不排出汽车废气，清洁环保。1.5自动化立体车库传动机构的技术特性1.5.1传动机构的组成 本传动机构如下图，由循环链，两条升降链，和14个链轮组成，图中显示的是对称结构的一部分，两部分由端部的一通轴连接。1.5.2传动机构的主要参数技 术 性 能 参 数名称：巷道堆垛式自动化立体车库型号：PXDDK组车台数：视现场情况而定使用车尺寸：5000×1850×1550驱动：5.5kw电动机速度：6m/min车重：1700kg控制方式：伺服定位控制管理方式：专人管理方式操作方式：触摸屏操作说明：可根据实际需要提供九层及以下设备。第2章 机械系统传动设计2.1传动链和链轮的选择起重链有环行焊接链和片式关节链。焊接链与钢丝绳相比，优点是挠性大，链轮片齿数可以很少，因而直径小，结构紧凑，其缺点是对冲击的敏感性大，突然破断的可能性大，磨损也较快。另外，不能用于高速，通常速度小于0.1米/秒（用于星轮），速度小于1米/秒，用于光轮卷筒。片式关节链的优点：挠性较焊接链更好，可靠性高，运动较平稳。缺点：有方向性，横向无挠性，比钢丝绳重，与焊接链差不多，成本高，对灰尘和锈蚀胶敏感。起重链用于起重量小，起升高度小，起升速度低的起重机械。为了携带和拆卸方便，链条的端部链节用可拆卸链环。片式关节链是由薄刚片以销轴铰接而成的一种链条。焊接链与片式关节链选择计算方法相同。根据最大工作载荷及安全系数计算链条的破坏载荷 （N） Fmax链条最大工作载荷（N）S安全系数（按手册选取）选择片式关节链中的传动用短节距精密磙子链结构和特点：由外链节和内链节铰接而成。销轴和外链板、套筒和内链板为静配合；销轴和套筒为动配合；磙子空套在套筒上，可以自由转动，以减少啮合时的摩擦和和磨损，并可以缓和冲击，故选择单排短节距磙子链。2.2链的设计计算2.2.1 设计标准准GB/T2000滚子链传动选择指导是链传动设计选择标准。此标准等同采用ISO10823。2.2.2传动的计算 1. 链轮齿数 小链轮齿数 取=25，传动比i=2.5大链轮齿数 =i=2.5×25=62.5 取622. 实际传动比i=2.483. 链轮转速初选小链轮线速度=0.1m/s，估选小链轮直径d=160mm，则大链轮直径D=id=2.48×160=396mm由大链轮和小链轮在同一轴上，故大链轮上的线速度=×=0.1×2.48=0.248m/s，则与电机相连的小链轮的线速度=0.248m/s则其转速为=30m/s则大链轮转速为=12r/min4. 修正功率小链轮传递功率为P=2.4kW故=2.4×1.4×1=3.36kW式中参数：查机械设计手册表，工况系数=1.4，主动链轮齿数系数=1，5. 链条节距P由修正功率=3.36kW和小链轮转速=30r/min，根据机械设计手册2，查取链节距P=12A，即P=19.05mm6. 初选中心距 因结构上未限定，咱取=357. 链长节数 =2+=2×35+=114.49取=114节，式中=34.688. 链条长度L L=2.17m9. 理论中心距AA=P =19.05×（2×114-62-25）×0.24645=662mm式中，=0.24645，由机械设计手册2插值法求得10.实际中心距=-=663-0.004×662=659mm11. 与电动机相连的链轮上链的转速= = =0.238m/s12. 有效圆周力F F=10000N13. 作用于轴上的拉力 =1.2×1×10000=12000N14. 润滑方式的确定根据链号12A和链条速度V=2.1m/s，查表，选用润滑范围3即油池润滑或油盘飞测润滑， 15. 链条标记根据计算结果，采用单排12A滚子链，节距为19.05mm，节数为114节，其标记为：2A-1×114.GB/T1243-1997链条参数为： 节距： 滚子直径： 内链节内宽： 销轴直径： 套筒孔径： 链条通道高度： 内链板高度： 外中链板高度： 过渡链节尺寸： 排距： 内链节内宽： 外链节内宽： 销轴全宽： 2.3 链轮的设计计算2.3.1 设计链论尺寸1. 链轮齿数传动机构中大链轮齿数=62，其他所用链轮尺寸与小链轮标准相同，=25； 2. 配用链条的节距、滚子外径、排距查机械设计手册2表配用链条的节距P=19.05mm滚子外径=11.91mm排距=22.78mm3.分度圆直径d=152mm=376mm4. 齿顶圆直径=可在和之间选取，但当选时，应注意用展成法加工时又可能发生顶切，故由=164mm =158mm 取=160mm=388mm =378mm, 取=380mm若为三圆弧一直线齿形，则=p(0.54+)5. 齿根圆直径6. 分度圆弦齿高 是为简化放大齿形图的绘制而引入的辅助尺寸，相应于，相应于，故取介于与之间的数，即可取=4mm, =5mm若为三圆弧一直线形齿则=0.27p 7. 最大齿根距离奇数齿=d偶数齿=d由=25 故= =62 故= = =372-11.91=360.09mm360mm8. 齿侧凸缘（或排间槽直径） h内链板高，可由机械设计手册2表查的，h=18.08mm 故 =19.05 =9. 轴向齿廓及尺寸 1）齿宽则 查表14.2-2得则 ，当时，若经制造厂同意，亦可使用时的齿宽。 内链节内宽2）齿侧倒角=3）齿侧半径 4）齿全宽 排数，取单排链，故即10. 链轮公差 对一般用途的滚子链链轮，其轮齿经机械加工后，齿表面粗糙度1） 滚子链链轮齿根圆直径极限偏差及量柱测量距极限偏差（摘自GB/T1243-1997）项目尺寸段上偏差下偏差备注齿根圆极限偏差量柱测量距极限偏差000-0.25-0.30链轮齿根圆直径下偏差为负值。它可以用量柱法间接测量，量柱测量距的工称尺寸见下表滚子链链轮的量柱测量距（摘自GB/T1243-1997）项 目 符号量柱测量距偶数齿奇数齿计算公式 =376+11.91=388注：量柱直径=滚子直径，量柱的技术要求为：极限偏差为。滚子链链轮齿根圆径向圆跳动和端面圆跳动项 目要 求链轮孔和齿根圆直径之间的径向圆跳动不应超过下列两数值中的较大值或，最大到轴孔到链轮齿侧平直部分的端面圆跳动不应超过下列计算值，最大值11.链轮材料及热处理材料选用45钢，经淬火，回火处理，齿面硬度在4050HRC之间，应用范围：无剧烈冲击震动和要求而耐磨损的主、从动链轮，根据实际情况选材符合要求。12链轮结构中等尺寸的链轮除表中所列的整体式结构外，也可做成板式齿圈的焊接结构或装配结构，轮辐剖面可用椭圆形或十字形，可参考铸造齿轮结构。1) 轮毂厚度hh=，式中，常数：d<5050100100150>150k3.24.8 6.4 9.52) 轮毂长度，故3) 轮毂直径，见表14.2-1113. 链轮工作图2.3.2滚子链的静强度计算在低速重载的链传动中，链条的静强度占有重要地位，通常v<0.8m/s视为低速转动。如果低速链也按疲劳考虑，用额定功率选择和计算，结果常不经济。因为额定功率曲线上各点，其相应的条件性安全系数n大于820，比静强度安全系数为大。另外，当进行有限寿命计算时，若所要求的使用寿命过短，使用功率过高，则链条的静强度验算也是必不可少的。 式中 ， ， ，链条的静强度计算：式中静强度安全系数； 链条极限拉身载荷（N），查表； 工况系数，查表； 有效拉力，即有效圆周力（M）查表； 离心力引起的拉力（N），其计算式为；为链条每米的质量，为链速；当时，可忽略不计。 悬垂拉力，见图，在中选择大者。 许用安全系数，一般为；如果按最大尖载荷峰来代替进行计算，则可为36；对于速度较低，从动系统惯性较小，不太重要的传动或作用力的确定比较准确时，n可取较小值。由以上，查表得Q=30.1× 查表得F由前面算得F=10 查表， 由前面计算知 故 可忽略不计。 由图得取 则故 则在之间故链条安全。2.3.3链条的使用寿命计算 当链传动的传动功率要求超过额定功率，链条的使用寿命要求小于15000小时，或者磨损伸长率要求明显小于3%时，有必要进行链条的使用寿命计算。设为由式得到的功率值，为由式得到的功率值，为要求传递的功率，在不发生胶合的前提下，对已知链传动进行疲劳寿命计算为： 若，则 若， 则 式中 使用寿命；小链轮齿数； 小链轮转速；多排链系数，单排=1，双排=1.7，三排=2.5，四排=1，选用单排=1；工况系数，查表；链长，以节数表示；由前面计算知，要求传递的功率查表得L取单排链，故=1，=2.48，由前面计算知：=25，=30，=114由则2.3.4 链条的耐磨工作能力计算当工作条件要求链条得磨损伸长率明显小于3%时或者润滑条件不能符合规定要求方式而有所恶化时，可按下式进行滚子链的磨损的计算。链条的磨损使用寿命与润滑条件、许用磨损伸长率以及铰接承压面上产生的滑擦功等因素有关。式中： 使用寿命； 链长，以链节数表示； 链速； 小链轮齿数； 传动比；许用磨损伸长率，按具体工作条件确定； 磨损系数； 节距系数，查表可得； 齿数-速度系数； 铰链比压（）；确定以上参数值：链节数，链速由前面计算知， 小链轮齿数，传动比 ，许用磨损伸长率，磨损系数 由图4.2-7确定，节距系数 ，齿数-速度系数=1。铰链比压按下式计算 式中工况系数，查表，取；有效拉力（即有效圆周力），查表，计算得离心力引起的拉力， 悬垂拉力，铰链承压面积，值等于滚子链销轴直径与套筒长度（即内链即外宽）的面积。和值查表14.2-2，销轴直径，内链板外径，故铰链承压面积故 由铰链比压知，在工作温度，良好润滑条件下，查图得 综上所述，滚子链的使用寿命2.4电动机的选择1. 根据机械的负载性质和生产工艺对电动机的启动、制动、反转、调速等要求，选择电动机类型。2. 根据负载转矩、速度变化范围和启动频繁程度等要求，考虑电动机的温升限制、过载能力和启动转距，选择电动机功率，并确定冷却通风方式。所选电机应留有余量，负荷率一般取0.80.9。过大的备用功率会使电机效率低，对于感应电机，其功率因数将变坏，并使按电动机最大转矩校验强度的生产机械造价提高。3. 根据使用场所的环境条件，如温度、湿度、灰尘、雨水、瓦斯以及腐蚀和易燃易爆气体等考虑必要的保护方式，选择电动机的结构型式。4. 根据具体的电网电压标准和对功率因数的要求，确定电动机的电压等级和类型。5. 根据生产机械的最高转速和对电力调速系统的过渡过程性能的要求，以及机械减速机构的复杂程度，选择电动机额定转速。除此之外，选择电动机还必须符合节能要求，考虑运行可靠性、设备的供货情况、备品备件的通用性、安装检修的难易，以及产品价格、建设费用、运行和维修费用、生产过程中前后期电动机功率变化关系等各种因素。据以上计算和实际需要，选择Y2-112M-4封闭式三相异步电动机。Y系列型号为Y2-112M-4的三相异步电动机的主要性能及结构特点为，效率高，耗电少，性能好，噪声低，振动小，体积小，重量轻，运行可靠，维修方便。为B级绝缘。结构为全封闭、自扇冷式，能防止灰尘、铁屑、杂物侵入电动机内部。冷却方式为IC411。 电机额定功率为，额定电流为8.8A，转速为，效率为，功率因数为，最大转矩与额定转矩之比为，最小转矩与额定转矩之比为，堵转转矩与额定转矩为，堵转电流与额定电流为。2.5减速器的选择 根据实际需要，由电机的输入转速为,要求输出转速为，传动比为，选择一级直联摆线针轮减速器型号为XWD