2022年新自控实验指导书 .pdf

个人资料整理仅限学习使用自动控制原理实验指导书信息科学与工程学院精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用labACT自控/ 计控原理实验机构成labACT自控/计控原理实验机由以下七个模块组成：1自动控制原理实验模块2计算机控制原理实验模块3信号源模块4控制对象模块5虚拟示波器模块6控制对象输入显示模块7CPU 控制模块各模块相互交联关系框图见图A 所示： RS232接口图 A 各模块相互交联关系框图自动控制原理实验模块由模拟运算单元及模拟运算扩充库组成，这些模拟运算单元的输入回路和反馈回路上配有多个各种参数的电阻、电容，因此可以完成各种自动控制模拟运算。 例如构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例微分环节，PID 环节和典型的二阶、三阶系统等。利用本实验机所提供的多种信号源输入到模拟运算单元中去，再使用本实验机提供的虚拟示波器界面可观察和分析各种自动控制、计算机控制原理实验的响应曲线。计算机控制原理实验模块由模数转换器，数模转换器，8253 定时器， 8259 中断控制器及模拟运算单元组成。在CPU 的运算和控制下，可完成数字控制实验。控制对象模块由温度控制模块，直流电机模块和步进电机模块组成。可实现温度闭环控制实验，直流电机闭环调速实验和步进电机调速实验。CPU 控制模块由十六位微机8088 及 RS232 串口通讯芯片等组成。CPU 控制模块ACT88），位于主实验板的下面，经J1插座与主实验板相联。信号源自动控制原理实验模块计算机控制原理实验模块虚拟示波器控制对象模块控制对象输出显示模块CPU 控制模块上位机精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用表 A 实验区组成A实验区模拟运算单元有六个模拟运算单元，每单元由多组电阻、或电容构成的输入回路、反馈回路和12 个运算放大器组成。A1A6 模拟运算扩充库包括校正网络库A7 ）、整形模块A8 ），可调零放大器A9 ），放大器 A10 ）和2 个 0 999.9K的直读式可变电阻、 2 个电位器及多个电容A11 ）。A7A11 B实验区手控阶跃信号发生器由 手 控 阶 跃 发 生 0/+5v 、 -5v/+5v ） ， 幅 度 控 制 电 位器），非线性输出组成。B1 函数发生器含有十种 可选择）波形输出：矩形波、正弦波、斜坡、方波输出，方波/正弦波、矩形波/正弦波同时输出，继电特性、饱和特性、死区特性及间隙特性等非线性输出。B5 数模转换器八位数 / 模转换，输出有0+5v、-5v +5v 二个测孔供选择。B2 模数转换器八位模 / 数转换，其中有2 个通道为0+5v 输入，有2 个通道为 -5v +5v 输入。B7 定 时 器 / 中 断单元有 8253 定时器中的计数器1、计数器2， 有中断控制器8259 中的IRQ5，IRQ6 中断输入，固定时钟1.229MHz）输出。B8 采样 / 保持器采样 / 保持器 LF398，单稳态电路4538 B4 虚拟示波器2 个通道模拟信号输入，输入信号可不衰减输入，也可衰减5 倍后输入。B3 基准电压单元+Vref+5.00v ）， -Vref-5.00v）B6 C实验区步进电机模块步进电机35BY48 C1 直流电机模块直流电机BY25，直流电压驱动，脉冲测速及电压测速输出。C2 温控模块模拟电压加热及脉宽控制加热，热敏电阻测温。C3 外设接口模块6 路开关量输入和8 路开关量输出，TTL 电平兼容。 1 路测温传感器 铂电阻 PT100）输入及控制固态继电器输出。C4 D实验区显示与功能选择5 位 8 段数码管、四个功能选择按键和16 个指示灯。具有独立于实验机的CPU控制模块，提供控制对象输出显示，提供函数发生器 B5）的输出切换控制和输出数据显示。D1 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用实验一典型环节的模拟研究一. 实验要求1、了解和掌握各典型环节模拟电路的构成方法、传递函数表达式及输出时域函数表达式。2、观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响。二典型环节的方块图及传递函数方块图传递函数比例P）惯性环节T）积分I）比例积分PI）三实验内容及步骤运行 LABACT 程序，选择 自动控制 菜单下的 线性系统的时域分析 下的典型环节的模拟研究中的相应实验工程，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可。1）观察比例环节的阶跃响应曲线典型比例环节模拟电路如图1-1-1所示。图 1-1-1 典型比例环节模拟电路实验步骤： 注： S ST 不能用“短路套”短接！1）构造模拟电路： 按图 1-1-1安置短路套及测孔联线，表如下。a）安置短路套 b）测孔联线A5B A5A 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用2）检查联线正确后，打开设备开关3）用信号发生器 B1）的阶跃信号输出和幅度控制电位器构造输入信号Ui）：B1单元中电位器的左边K3 开关拨下 GND），右边 K4 开关拨下 0/+5V 阶跃）。阶跃信号输出B1 的 Y 测孔）调整为4V调节方法：按下信号发生器B1）阶跃信号按钮， L9 灯亮，调节电位器，用万用表测量Y 测孔电压）。4）运行、观察、记录：运行 LABACT 程序，选择 自动控制 菜单下的 线性系统的时域分析 下的典型环节的模拟研究中的相应实验工程，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可。按下信号发生器B1）阶跃信号按钮 0+4V 阶跃即 L9 灯亮），观测 A5B 输出端 Uo）的实际响应曲线 Uot）。5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关2）观察惯性环节的阶跃响应曲线典型惯性环节模拟电路如图1-1-2所示。图 1-1-2 典型惯性环节模拟电路实验步骤： 注： S ST 不能用“短路套”短接！1）构造模拟电路： 按图 1-1-2安置短路套及测孔联线，表如下。a）安置短路套 b）测孔联线2）检查联线正确后，打开设备开关3）用信号发生器 B1）的阶跃信号输出和幅度控制电位器构造输入信号Ui）：B1 单元中电位器的左边K3 开关拨下 GND），右边 K4 开关拨下 0/+5V 阶跃）。阶1 信号输入Ui ）B1Y ） A5H1 ）2 示波器联接1 档A5OUTB） B3CH1 ）3 Y 测孔 B3CH2 ）模块号跨接座号1 A5 S4， S12电阻 R1=100K ）模块号跨接座号1 A5S4，S6、 S10 1 信号输入 Ui ）B1Y ） A5H1 ）2 示波器联接1 档A5OUTB）B3CH1 ）3 Y 测孔 B3CH2 ）A5A A5B 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用跃信号输出 B1 的 Y 测孔）调整为 4V调节方法：按下信号发生器B1）阶跃信号按钮， L9 灯亮，调节电位器，用万用表测量Y 测孔）。4）运行、观察、记录：运行 LABACT 程序，选择 自动控制 菜单下的 线性系统的时域分析 下的典型环节的模拟研究中的相应实验工程，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可。按下信号发生器B1）阶跃信号按钮 0+4V 阶跃即 L9 灯亮），观测 A5B 输出端 Uo）的实际响应曲线 Uot），等待完整波形出来后，移动虚拟示波器横游标到4V输出） 0.632 处，得到与惯性的曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得惯性环节模拟电路时间常数T。5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关3）观察积分环节的阶跃响应曲线典型积分环节模拟电路如图1-1-3 所示。图 1-1-3 典型积分环节模拟电路实验步骤：注： S ST用短路套短接！1）构造模拟电路： 按图 1-1-3安置短路套及测孔联线，表如下。a）安置短路套 b）测孔联线2）检查联线正确后，打开设备开关3）为了避免积分饱和，将函数发生器B5）所产生的周期性矩形波信号OUT ），代替信号发生器 B1）中的人工阶跃输出作为系统的信号输入Ui）； 该信号为零输出时，将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择 D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2 置下档 ，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度 1 秒D1 单元左显示）。1 信号输入Ui ）B5OUT ） A5H1 ）2 示波器联接 1档A5OUTB）B3CH1 ）3 B5OUT ） B3CH2 ）模块号跨接座号1 A5 S4， S10电容 C=1uf）2 B5 S-STA5A A5B 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用注：为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉，锁零时间应足够大，即矩形波的零输出宽度时间足够长！“量程选择”开关置于下档时，其零输出宽度恒保持为2秒！） 调节 B5 单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压 = 1VD1 单元右显示）。4）运行、观察、记录：运行 LABACT 程序，选择 自动控制 菜单下的 线性系统的时域分析 下的典型环节的模拟研究 中的相应实验工程，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始 即可，等待完整波形出来后，点击 停止。移动虚拟示波器横游标到0V 处，再移动另一根横游标到V=1V 与输入相等）处，得到与积分的曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得积分环节模拟电路时间常数 Ti。5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关4）观察比例积分环节的阶跃响应曲线典型比例积分环节模拟电路如图1-1-4 所示.。图 1-1-4 典型比例积分环节模拟电路实验步骤：注： S ST用短路套短接！1）构造模拟电路：按图1-1-4 安置短路套及测孔联线，表如下。a）安置短路套 b ）测孔联线2）检查联线正确后，打开设备开关3）为了避免积分饱和，将函数发生器B5）所产生的周期性矩形波信号OUT ），代替信号发生器 B1）中的人工阶跃输出作为系统的信号输入Ui）； 该信号为零输出时将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择 D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2 置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度 1 秒D1 单元模块号跨接座号1 A5 S4，S8电容 C=1uf）2 B5 S-ST1 信号输入Ui ）B5OUT ） A5H1 ）2 示波器联接1 档A5OUTB）B3CH1 ）3 B5OUT ）B3CH2 ）A5B 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用左显示）。注：为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉，锁零时间应足够大，即矩形波的零输出宽度时间足够长！“量程选择”开关置于下档时，其零输出宽度恒保持为2秒！） 调节 B5 单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压 = 1VD1 单元右显示）。4）运行、观察、记录：运行 LABACT 程序，选择 自动控制 菜单下的 线性系统的时域分析 下的典型环节的模拟研究 中的相应实验工程，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始 即可，等待完整波形出来后，点击 停止。移动虚拟示波器横游标到1V与输入相等）处，再移动另一根横游标到V=K 输入电压处，得到与积分曲线的两个交点。 再分别移动示波器两根纵游标到积分曲线的两个交点，量得积分环节模拟电路时间常数 Ti。5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关四、预习报告熟悉各典型环节的实验内容和步骤；并计算出各典型环节的传递函数和输出时域函数表达式。五、实验报告1）用坐标纸画出实验所测量得惯性环节、积分环节和比例积分环节的阶跃响应曲线并在曲线上标出其相应的时间常数。2）在阶跃输入信号的作用下，a、惯性环节的输出曲线在输入电压Ui0.632 处横坐标所对应的时间就是模拟电路时间常数 T，解释其理论依据。b、积分环节的输出曲线在U0=Ui 处横坐标所对应的时间就是模拟电路时间常数T，解释其理论依据。实验二二阶系统瞬态响应和稳定性一实验要求1、了解典型二阶系统模拟电路的构成方法及二阶闭环系统的传递函数标准式。2、研究二阶闭环系统的结构参数-无阻尼振荡频率 n、阻尼比 对过渡过程的影响。3、掌握欠阻尼二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态性能指标Mp、tp、ts的计算。4、观察和分析二阶闭环系统在欠阻尼，临界阻尼，过阻尼的瞬态响应曲线，及在阶跃信号输入时的动态性能指标Mp、tp、ts值，并与理论计算值作对比。二实验内容及步骤本实验用于观察和分析二阶系统瞬态响应和稳定性。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用开环传递函数：闭环传递函数标准式：自然频率 无阻尼振荡频率）：；阻尼比：有二阶闭环系统模拟电路如图2-1-1所示。它由积分环节 A2）和惯性环节 A3）构成。图 2-1-1 二阶闭环系统模拟电路图 2-1-1的二阶系统模拟电路的各环节参数及系统的传递函数：积分环节 A2 单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=1S 惯性环节 A3 单元）的惯性时间常数 T=R2*C2=0.1S 惯性环节 1 为过阻尼响应，当 R=40k， K=2.5 =1 为临界阻尼响应，当 R=4k， K=25 =0.316 01 为欠阻尼响应。欠阻尼二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态指标Mp 、tp、ts 的计算： K=25 、=0.316、=15.8）二阶闭环系统模拟电路见图2-1-1。该环节在 A3 单元中改变输入电阻R来调整衰减时间。实验步骤： 注： S ST用“短路套”短接！1）构造模拟电路：按图2-1-1 安置短路套及测孔联线，表如下。a）安置短路套 b ）测孔联线模块号跨接座号1 A1 S4，S82 A2 S2，S11，S123 A3 S8，S104 A6 S2，S65 B5 S-ST精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用2）检查联线正确后，打开设备开关3）将函数发生器 B5）单元的矩形波输出作为系统输入R。 在显示与功能选择D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波矩形波指示灯亮）。 量程选择开关 S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度 3秒D1 单元左显示）。 调节 B5 单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压= 3VD1 单元右显示）。4）运行、观察、记录： 运行 LABACT 程序，选择 自动控制 菜单下的 线性系统的时域分析 下的二阶典型系统瞬态响应和稳定性 实验工程，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始 即可使用本实验机配套的虚拟示波器 B3）单元的 CH1 测孔测量波形。 分别将 A11）中的直读式可变电阻调整到70K、40K、10K、4K、2K，等待完整波形出来后，点击 停止， 即可。观测结果填入实验报告。5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关四、预习报告1）熟悉实验内容及步骤、峰值时间tP、调节时间 tS填入以下表格参数工程输入电阻RA3 ）增益K 自然频率Wn 阻尼比 超调量MP(%峰值时间tP调节时间tS计算值计算值计算值1 过阻尼70K =1 临界阻尼40K 01 欠阻尼10K 4K 2K 五、实验报告 B5OUT ） A1H1 ）2 运放级联A1OUT ） A2H1 ）3 运放级联A2AOUTA ）A3H1 ）4 负反馈A3OUT ） A1H2 ）5 运放级联A3OUT ） A6H1 ）6 跨接元件70K、40K、10K、4K、2K 元件库 A11 中直读式可变电阻跨接到A3H1 ）和IN ）之间7 示波器联接1 档A6OUT ）B3CH1 ）8 B5OUT ）B3CH2 ）精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用2）改变惯性环节增益，等待完整波形出来后，测量各性能指标分别填入下表。参数工程输入电阻R峰值时间tP延时时间td 上升时间tr 调节时间tS测量值测量值测量值测量值测量值1 过阻尼70K =1 临界阻尼40K 01 欠阻尼10K 4K 2K 3）画下 R=10K 的欠阻尼响应曲线，并在曲线上标出超调量MP、峰值时间tP、延时时间td、上升时间tr和调节时间tS所在的位置和大小。实验三一阶惯性环节的频率特性曲线一实验要求1、了解开环系统中的对数幅频特性和相频特性、幅相特性的表达式计算。2、掌握对数幅频曲线和相频曲线伯德图）、幅相曲线 乃奎斯特图）的构造及绘制方法。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用二实验内容及步骤本实验用于观察和分析一阶惯性环节的频率特性曲线。频域分析法是应用频率特性研究线性系统的一种经典方法。它以控制系统的频率特性作为数学模型，以伯德图或其他图表作为分析工具，来研究和分析控制系统的动态性能与稳态性能。本实验将数 /模转换器 ，然后分别测量被测系统的输出信号的闭环对数幅值和相位，数据经相关运算后在虚拟示波器中显示。惯性环节的频率特性测试电路见图3-1-1。图 3-1-1 惯性环节的频率特性测试电路实验步骤：1）构造模拟电路：按图3-2-1 安置短路套及测孔联线，表如下。a）安置短路套 b ）测孔联线2）检查联线正确后，打开设备开关3）将数 /模转换器 B2）输出 OUT2 作为被测系统的输入 。4）运行、观察、记录： 运行 LABACT 程序，选择 自动控制菜单 下的线性控制系统的频率响应分析实验工程，选择 一阶系统 ，就会弹出频率特性扫描点设置表，在该表中用户可根据自己的需要填入各个扫描点 本实验机选取的频率值f或相频特性 (，则可在该表的扫描点上小框内点击一下打）。确认后将弹出虚拟示波器的频率特性界面，点击开始，即可按频率特性扫描点设置表，实现频率特性测试。模块号跨接座号1 A3 S2，S7，S92 A6 S2，S61 信号输入B2OUT2 ） A3H1 ）2 运放级联A3OUT ） A6H1 ）3 相位测量A6OUT）A8CIN1 ）4 A8COUT1）B4A2 ）5 B4Q2） B8IRQ6 ）6 幅值测量A6OUT ） B7IN4 ）精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用图 3-1-2 频率特性扫描点设置表 测试结束后 和幅相曲线 ( 乃奎斯特图 。实验机在测试频率特性结束后，将提示用户用鼠标直接在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点 为了教育上的方便，本实验机选取的频率值f ，以 0.1Hz 为分辨率），实验机将会把鼠标点取的频率点的频率信号送入到被测对象的输入端，然后检测该频率的频率特性。检测完成后在界面上方显示该频率点的f、L、Im、Re相关数据，同时在曲线上打十字标记。如果增添的频率点足够多，则特性曲线将成为近似光滑的曲线。鼠标在界面上移动时，在界面的左下角将会同步显示鼠标位置所选取的角频率值及幅值或相位值。注：该数据表不能自动更新，只能用关闭后再打开的办法更新。用户用鼠标只能在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点，无法在幅相曲线的界面上点击所需增加的频率点。改变惯性环节时间常数：改变A3惯性环节的电容 C2=2u 。R1=20K 、R2=20KK=1 ）重新观测实验结果，界面上方将显示该系统用户点取的频率点的、L、Im、Re 、转折频率等相关数据。5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关四、预习报告精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用1）熟悉实验内容及步骤。2）写出惯性环节R1=20K ，R2=20K ，C=1u 的传递函数、对数幅频特性、对数相频特性和幅相特性的表达式，并求出其交接频率。和幅相曲线 ( 乃奎斯特图 。五、实验报告用坐标纸画下实验所得曲线即对数幅频曲线、对数相频曲线( 伯德图 和幅相曲线 ( 乃奎斯特图，并在曲线上标出交接频率和与其相应的纵坐标。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用实验四二阶闭环系统的频率特性曲线一实验要求1、了解二阶闭环系统中的对数幅频特性L(w和相频特性 (、幅相特性的表达式计算。2、掌握欠阻尼二阶闭环系统中的自然频率n、阻尼比 对谐振频率 r、谐振峰值L(r和带宽 b 的影响及 r、L(r和b的计算。3、观察和分析曲线中的谐振频率r、谐振峰值L(r和带宽 b，并与理论计算值作对比。二实验内容及步骤本实验用于观察和分析二阶闭环系统的频率特性曲线。令积分时间常数为Ti，惯性时间常数为 T，开环增益为 K。可得： 自然频率：阻尼比： 4-1）谐振频率：谐振峰值： 4-2）频率特性测试电路如图4-1-1 所示，其中惯性环节 A3 单元）的 R 用元件库 A11 中可变电阻取代。 本实验 R 取 4K）图 4-1-1二阶闭环系统频率特性测试电路注 1：根据本实验机的现况，要求构成被测二阶闭环系统的阻尼比必须满足，否则模 /数转换器 B7 元）将产生削顶。注 2：实验机在测试频率特性时，实验开始后，实验机将按设定的频率按序自动产生频率信号进行扫描测试，当被测系统的输出时将停止测试。实验步骤：1）构造模拟电路：按图4-1-1 安置短路套及测孔联线，表如下。a）安置短路套 b）测孔联线1 信号输入B2OUT2 ） A1H1 ）2 运放级联A1OUT ） A2H1 ）3 运放级联A3OUT ） A6H1 ）4 负反馈A3OUT ） A1H2 ）精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用2）检查联线正确后，打开设备开关3）将数 /模转换器 B2）输出 OUT2 作为被测系统的输入。4）运行、观察、记录： 将数/模转换器 B2）输出 OUT2 作为被测系统的输入，运行LABACT 程序，在界面的自动控制 菜单下的 线性控制系统的频率响应分析实验工程，选择二阶系统 ，就会弹出频率特性扫描点设置 表见图 4-1-2），在该表中用户可根据自己的需要填入各个扫描点频率 或相频特性 (，则可在该表的扫描点上方小框内点击一下 打）。设置完后，点击确认后将弹出虚拟示波器的频率特性界面，点击开始，即可按频率特性扫描点设置表规定的频率值，实现频率特性测试。图 4-1-2 频率特性扫描点设置表 测试结束后 约十分钟），可点击界面下方的“频率特性”选择框中的任意一项进行切换，将显示被测系统的闭环对数幅频、相频特性曲线伯德图）和幅相曲线乃奎斯特6 相位测量A6OUT ） A8CIN1 ）7 A8COUT1 ） B4A2 ）8 B4Q2） B8IRQ6 ）9 幅值测量A6OUT ） B7IN4 ）10 跨接元件4K）元件库 A11 中可变电阻跨接到A2AOUTA ）和 A3IN ）之间模块号跨接座号1 A1 S4，S8 2 A2 S2，S11，S12 3 A3 S8，S9 5 A6 S2，S6 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用图）。 显示该系统用户点取的频率点的、L、Im、Re 实验机在测试频率特性结束后，将提示用户用鼠标直接在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点。注：用户用鼠标只能在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点，无法在幅相曲线的界面上点击所需增加的频率点。 改变惯性环节开环增益：改变运算模拟单元A3 的输入电阻 R=2K。Ti=1C1=2u），T=0.1C2=1u） R 減小減小）。改变惯性环节时间常数：改变运算模拟单元A3 的反馈电容 C2=2u。Ti=1C1=2u），K=25R=4K ），）。改变积分环节时间常数：改变运算模拟单元A2A 的反馈电容 C1=1u。T=0.1C2=1u），K=25R=4K ） ，(C1減小。重新观测结果，界面上方将显示该系统用户点取的频率点的、L、Im、Re、谐振频率r ，谐振峰值 L(r等相关数据，填入实验报告。5）整理联线、归位短路套并关闭设备开关四、预习报告1）熟悉实验内容及步骤。2）计算不同参数下二阶闭环系统的谐振峰值LWr ）、谐振频率Wr 和带宽频率Wb 填入下表。3）用坐标纸画出二阶闭环系统、对数幅频和对数相频曲线(伯德图 。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用五、实验报告1）用坐标纸画出实验所得的二阶闭环系统、对数幅频和对数相频曲线(伯德图 ，同时在曲线上标出谐振峰值、谐振频率和带宽所在的位置。2）把实验所得的二阶闭环系统的谐振峰值LWr ）、谐振频率 Wr和带宽频率 Wb分别填入下表。输入电阻惯性环节谐振峰值测量值计算改变惯性改变惯参数工程RA3 ）电容C2）积分环节电容 LWr ）谐振频率Wr 带宽频率Wb 计算值测量值计算值测量值值环节开环增益4K 1 u 2 u 2K 性环节时间常数4K 2 u 2 u 改变积分环节时间常数4K 1 u 1 u 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 18 页，共 19 页个人资料整理仅限学习使用参数工程输入电阻RA3 ）惯性环节电容C2）积分环节电容 C1）阻尼比 谐振峰值LWr ）谐振频率Wr 带宽频率 Wb 测量值计算值测量值计算值测量值计算值改变惯性环节开环增益4K 1 u 2 u 2K 改变惯性环节时间常数4K 2 u 2 u 改变积分环节时间常数4K 1 u 1 u 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页，共 19 页