2022年机器人技术基础测试题 .pdf

多练出技巧巧思出硕果学号：姓名：1. 简述工业机器人的定义和分类方法P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。2. 已知 A 坐标空间一点AP = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换：Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o ) Rot (z, 45o ) 试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。Trans (-1, 2, 3 )平移变换Trans（X，Y，Z）=Rot (x, 90o ) 旋转变换，绕 X 转 90Rot (x, )=Rot(x, 90o ) =Rot (z, 45o )旋转变换，绕 Z 转 45Rot (z, )= Rot (z, 45o ) =A= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o ) Rot (z, 45o )A= =精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页，共 4 页多练出技巧巧思出硕果3. PUMA250 工业机器人结构及连杆参数如图1 及表 1 所示。（1）根据图 1 及表 1，设置并画出各连杆坐标；（2）求出各连杆的齐次变换矩阵Ai(i=1,2,6) ；（3）求出该机械手的运动学方程。表 1 PUMA250 连杆参数连杆关节变量a d 1 1900 0 2 208 bb123 3900 0 4 4900 8 5 5900 0 6 600 b3图 1 PUMA250 机器人结构图ai 连杆长度（ Zi-1 和 Zi 距离） i 连杆扭角（ Zi-1 和 Zi 夹角）；di 连杆距离（沿着关节i 轴线两公垂线距离Xi-1 和 Xi ） i 连杆夹角（垂直关节i 轴线两公垂线夹角Zi-1 和 Xi-1 ）精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页，共 4 页多练出技巧巧思出硕果Ai=,A1=, , Ai=, A4=,A5=, A6=T=A1A2A3A4A5A6= （太复杂了不爱算了）4已知某机械手的起始关节角度为0，终止关节角度为f，试用三次多项式插值求取在下述约束条件下的运动轨迹。运动轨迹方程包括加速度、速度、位移。（1）0)0(，fft )(，0)0(，0)(ft；（2）0)0(，fft )(，0)0(，fft )(。(1)p132，三次插值多项式方程：精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页，共 4 页多练出技巧巧思出硕果(2)可参考 p134 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页，共 4 页