GPS测量原理与应用-讲义-第五讲.pdf

第五讲第五讲 GPS动态定位原理动态定位原理（The Dynamic Position Theory of GPS）动态动态GPS的应用前景。的应用前景。5.1 GPS动态绝对定位原理动态绝对定位原理特点：特点：GPS动态绝对定位动态绝对定位在在GPS动态绝对定位中，则是要确定处于运动载体上的接收机天线相位中心的瞬间位置。由于接收机天线处于运动状态，故天线相位中心的坐标是一个连续变化的量，因此确定每一瞬间坐标的观测方程只有较少的多余观测动态绝对定位中，则是要确定处于运动载体上的接收机天线相位中心的瞬间位置。由于接收机天线处于运动状态，故天线相位中心的坐标是一个连续变化的量，因此确定每一瞬间坐标的观测方程只有较少的多余观测(甚至没有多余观测甚至没有多余观测)，且绝对定位一般利用，且绝对定位一般利用C/A码伪距作为观测量，因此其定位精度较低，往往仅有十几到几十米的精度，在码伪距作为观测量，因此其定位精度较低，往往仅有十几到几十米的精度，在SA政策执行期间，其定位精度甚至低于百米。通常这种定位方法只用于精度要求不高的飞机、船舶以及陆地车辆等运动载体的导航。政策执行期间，其定位精度甚至低于百米。通常这种定位方法只用于精度要求不高的飞机、船舶以及陆地车辆等运动载体的导航。 数学模型数学模型如果在历元如果在历元t时刻，观测了测站到卫星之间的伪距，则有时刻，观测了测站到卫星之间的伪距，则有( )( )( )( )( )( )jjjiiiiiDtItTDtct ttctt=+%如果利用导航电文提供的改正量以及改正模型，对伪距观测量)(tDji进行修正，并取( )( )()( )jjiijiiDtItT tcDttt=+%（5-1）（5-2）则伪距观测方程(51) 可写为( )()jijiiDtcttDt+=（5-3）222()( )()jjjiijiiDxtxyyzz=+（5-3）线性化后可得0( )( )( )( )( )( )jjjiijjiiiiiiilmnDtDttXtYtZct t=+假设在历元t，由测站i同步观测j颗卫星(1,2,., )jn=则可得由n个方程组成的伪距观测方程组：0001111122222( )( )( )( )( )( )( )( )( )( ).( )( )( )( )( )iiiiiiiiiiiiiiiiiinnnnniiiiiiiiiDtDtltXmtYntZctDtDtltXmtYntZctDtDtltXmtYntZct=+=+=+可得误差方程的矩阵形式：( )( )( )iV tA tXL t=+（1）当观测4颗卫星时( )( )AL0tXt=1( )( )XALtt=（2）当观测4颗以上卫星时由最小二乘法，可求得由最小二乘法，可求得)()()()(1tLtAtAtAXTT=由此可得待定点的三维坐标：由此可得待定点的三维坐标：+=iiiiiiiiiZYXZYXZYX000第五讲第五讲 GPS动态定位原理动态定位原理（The Dynamic Position Theory of GPS）5.2 GPS动态相对定位与差分动态相对定位与差分GPSGPS动态绝对定位动态绝对定位优势优势：作业简单，易于快速实现；：作业简单，易于快速实现；缺点缺点：受到卫星星历误差、钟差及信号传播误差等诸多传播因素的影响，其定位精度不高。：受到卫星星历误差、钟差及信号传播误差等诸多传播因素的影响，其定位精度不高。相对定位的精度高相对定位的精度高解决动态问题GPS 动 态相对定位动 态相对定位用两台GPS接收机，将一台接收机安设在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，通过在观测值之间求差，以消除具有相关性的误差，提高定位精度。差分GPS定位定位误差GPSDGPS定位误差GPSDGPS卫星星历误差/m100.000.00卫星钟误差/m5.000.00电离层/对流层延迟误差/m6.41/0.400.15接收机噪声/量化误差/m2.440.61接收机通道误差/m0.610.61多路径效应/m3.053.05UERE(rms)/m100.403.97水平位置误差(HDOP=1.5)/m150.605.95垂直位置误差(VDOP=2.5)/m251.005.95GPS定位和差分定位和差分GPS定位的误差估计定位的误差估计 5.3 差分GPS定位原理位置差分位置差分GPS是一种最简单的差分方法。安置在已知点基准站上的是一种最简单的差分方法。安置在已知点基准站上的GPS接收机，经过对接收机，经过对4颗及颗及4颗以上的卫星观测，便可实现定位。先求出基准站的坐标颗以上的卫星观测，便可实现定位。先求出基准站的坐标(X，Y，Z)，由于存在着卫星星历、时钟误差、大气折射等误差的影响，该坐标与已知基准站坐标，由于存在着卫星星历、时钟误差、大气折射等误差的影响，该坐标与已知基准站坐标(X，Y，Z)不一样，存在误差。即：不一样，存在误差。即：XXXYYYZZZ=kkkkkkXXXYYYZZZ=+=+=+优点：（优点：（1）需要传输的差分改正数较少；（）需要传输的差分改正数较少；（2）计算方法较简单；（）计算方法较简单；（3）便于改装。）便于改装。缺点：（缺点：（1）要求基准站与用户站必须保持观测同一组卫星，由于基准站与用户站接收机配备的可能不完全相同，且两站观测环境也不会完全相同，因此难以保证两站观测同一组卫星，并会导致定位所产生的误差可能会不很匹配，从而影响定位精度；（）要求基准站与用户站必须保持观测同一组卫星，由于基准站与用户站接收机配备的可能不完全相同，且两站观测环境也不会完全相同，因此难以保证两站观测同一组卫星，并会导致定位所产生的误差可能会不很匹配，从而影响定位精度；（2) 坐标差分定位效果不如以下介绍的伪距差分好。坐标差分定位效果不如以下介绍的伪距差分好。伪距差分伪距差分是目前应用最广泛的差分定位技术之一。是目前应用最广泛的差分定位技术之一。其基本原理是：其基本原理是：在基准站上利用已知坐标求出测站至卫星的距离；然后将其与接收机测定的含有各种误差的伪距进行比较，并利用一个滤波器对所获得的差值进行滤波求出其偏差（在基准站上利用已知坐标求出测站至卫星的距离；然后将其与接收机测定的含有各种误差的伪距进行比较，并利用一个滤波器对所获得的差值进行滤波求出其偏差（伪距改正数伪距改正数）；最后将所有卫星的伪距改正数传输给用户站，用户站利用此伪距改正数改正所测量的伪距，求出用户站自身的坐标 。）；最后将所有卫星的伪距改正数传输给用户站，用户站利用此伪距改正数改正所测量的伪距，求出用户站自身的坐标 。jijijijijijidDTIttcDD+=)(测站i与卫星j之间在t时刻的伪距为：222)()()(ijijijjiZZYYXXD+=（基准站理想伪距）jijkjiDDD=（基准站伪距改正）jijijiDDD=优点：优点：由于伪距差分可提供单颗卫星的距离改正数，因此用户站可选其中任意由于伪距差分可提供单颗卫星的距离改正数，因此用户站可选其中任意4颗相同卫星的伪距改正数进行改正，而不必要求两站观测的卫星完全相同，且伪距改正数是直接在颗相同卫星的伪距改正数进行改正，而不必要求两站观测的卫星完全相同，且伪距改正数是直接在WGS-84坐标系上进行的，是一种直接改正数，不必先变换为当地坐标，定位精度更高，且使用更方便。坐标系上进行的，是一种直接改正数，不必先变换为当地坐标，定位精度更高，且使用更方便。局限性：局限性：由于差分定位依赖于两站公共误差的抵消来提高定位精度，误差抵消的程度决定了定位精度的高低。而误差的公共性在很大程度依赖于两站距离，随着两站距离的增加，其误差公共性逐渐减弱，例如对流层、电离层误差。因此用户站和基准站之间的距离对精度有着决定性的影响。由于差分定位依赖于两站公共误差的抵消来提高定位精度，误差抵消的程度决定了定位精度的高低。而误差的公共性在很大程度依赖于两站距离，随着两站距离的增加，其误差公共性逐渐减弱，例如对流层、电离层误差。因此用户站和基准站之间的距离对精度有着决定性的影响。jiD相位平滑伪距差分相位平滑伪距差分载波相位测量的精度较测距码伪距测量的精度高2个数量级，如果能用载波相位观测值对伪距观测值进行修正，就可提高伪距定位的精度，但是载波相位整周数无法直接测得，因而难以直接利用载波观测值。虽然整周数无法获得，但可由多普勒频率计数获得载波相位的变化信息，即可获得伪距变化率的信息，可利用这一信息来辅助伪距差分定位，称为载波多普勒计数平滑伪距；另外，在两历元间求差，可消除整周未知数，可利用历元间的相位差观测值对伪距进行修正，即所谓的相位平滑伪距。 5.4 载波相位差分载波相位差分GPS定位原理定位原理（先交代为什么采用？技术难点，问题解决）（先交代为什么采用？技术难点，问题解决）基本思想基本思想是：在基准站上安置一台是：在基准站上安置一台GPS 接收机，对卫星进行连续观测，并通过无线电传输设备实时地将观测数据及站坐标信息传送给用户站；用户站一方面通过接收机接收接收机，对卫星进行连续观测，并通过无线电传输设备实时地将观测数据及站坐标信息传送给用户站；用户站一方面通过接收机接收GPS卫星信号，同时还通过无线电接收设备接收基准站传送的观测数据，然后根据相对定位原理，实时地进行处理数据，并实时地以厘米级的精度给出用户站的三维坐标 。卫星信号，同时还通过无线电接收设备接收基准站传送的观测数据，然后根据相对定位原理，实时地进行处理数据，并实时地以厘米级的精度给出用户站的三维坐标 。修正法求差法方法修正法求差法方法 修正法基准站将载波相位的修正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位。修正法基准站将载波相位的修正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位。 求差法求差法求差法求差法就是将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户观测站，在用户站对载波相位观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差、双差、三差求解模型，并采用与静态相对定位类似的求解方法进行求解。就是将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户观测站，在用户站对载波相位观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差、双差、三差求解模型，并采用与静态相对定位类似的求解方法进行求解。 整周未知数的动态求解整周未知数的动态求解在在GPS动态定位中，快速准确求定动态定位中，快速准确求定“整周未知数整周未知数”的整数解较的整数解较GPS静态定位具有更为重要的意义。由于在动态定位的短时间观测中，卫星位置相对接收机变化非常小静态定位具有更为重要的意义。由于在动态定位的短时间观测中，卫星位置相对接收机变化非常小(因为卫星轨道很高 ，约因为卫星轨道很高 ，约2104km)，此时，准确求定整周未知数具有相当难度。如整周未知数为实数，则由载波相位观测值求得的，此时，准确求定整周未知数具有相当难度。如整周未知数为实数，则由载波相位观测值求得的GPS伪距观测值不准确，从而导致伪距观测值不准确，从而导致GPS基线解的精度不高，难以实现基线解的精度不高，难以实现快速准确快速准确定位。反之，当整周未知数以整数正确确定，则高精度的载波相位观测值就可以作为高精度的伪距观测值，极大地提高基线解的精度，从而达到大大缩短观测时间的目的。因此整周知数的快速准确确定，是定位。反之，当整周未知数以整数正确确定，则高精度的载波相位观测值就可以作为高精度的伪距观测值，极大地提高基线解的精度，从而达到大大缩短观测时间的目的。因此整周知数的快速准确确定，是GPS动态定位的动态定位的瓶颈瓶颈问题，成为目前问题，成为目前GPS研究的热点领域之一。研究的热点领域之一。FARA（Fast Ambiguity Resolution Approach）-快速静态整周未知数解算法快速静态整周未知数解算法OTF （ On The Fly Ambiguity Resolution）-运动中快速求解整周未知数运动中快速求解整周未知数（1）最小二乘搜索法）最小二乘搜索法基本思想基本思想是首先确定未知点的初始坐标，进而得到整周未知数的初值，然后以此值为中心，建立搜索区域，最后按最小二乘原理在此区域内搜索出正确的整周未知数。是首先确定未知点的初始坐标，进而得到整周未知数的初值，然后以此值为中心，建立搜索区域，最后按最小二乘原理在此区域内搜索出正确的整周未知数。实验表明，这种方法在小于实验表明，这种方法在小于10 km的基线上，采用双频观测数据，观测的基线上，采用双频观测数据，观测7颗或颗或7颗以上卫星时 ，可实时解得整周未知数；而若观测的卫星小于颗以上卫星时 ，可实时解得整周未知数；而若观测的卫星小于6颗卫星时，搜索时间将显著增加。颗卫星时，搜索时间将显著增加。（2）最小二乘模糊度不相关法前一方法的改进。（）最小二乘模糊度不相关法前一方法的改进。（3）模糊度函数法此法的基本思想也是基于搜索原理，但不像最小二乘搜索法是基于对整周未知数解空间的搜索，而是基于点位空间的搜索。采用该方法的前提是具有较高精度的初始坐标，通过对几分钟观测数据采取函数加密的搜索策略，直接确定点位的精确解。并利用位置精确解，可反算出一组整周未知数。）模糊度函数法此法的基本思想也是基于搜索原理，但不像最小二乘搜索法是基于对整周未知数解空间的搜索，而是基于点位空间的搜索。采用该方法的前提是具有较高精度的初始坐标，通过对几分钟观测数据采取函数加密的搜索策略，直接确定点位的精确解。并利用位置精确解，可反算出一组整周未知数。模糊度函数法最大的优点是对周跳不敏感，模糊度函数法最大的优点是对周跳不敏感，它只用到相位观测量的小数部分，因此与初始整周未知数无关，但与最小二乘搜索法相比，需要的搜索时间较长。它只用到相位观测量的小数部分，因此与初始整周未知数无关，但与最小二乘搜索法相比，需要的搜索时间较长。（4）综合法）综合法近年来许多学者致力于研究整周未知数的综合解算法。该方法与一般的近年来许多学者致力于研究整周未知数的综合解算法。该方法与一般的OTF法相类似，亦采用搜索的原理对整周未知数进行搜索，但是在搜索中综合利用各种观测信息和算法，以提高 搜索的准确度和减少搜索的时间，通常其采用如下步骤求解：法相类似，亦采用搜索的原理对整周未知数进行搜索，但是在搜索中综合利用各种观测信息和算法，以提高 搜索的准确度和减少搜索的时间，通常其采用如下步骤求解：(a) 确定整周未知数的初值。确定整周未知数的初值。(b) 以初值为中心建立搜索区域。以初值为中心建立搜索区域。(c) 给定整周未知数的某种搜索准则。给定整周未知数的某种搜索准则。(d) 采用某种计算模型及方法对整周未知数进行搜索，一旦整周未知数满足所给定的准则即 为所求的解。采用某种计算模型及方法对整周未知数进行搜索，一旦整周未知数满足所给定的准则即 为所求的解。 RTK GPS定位设备GPS接收设备数据传输系统软件系统该系统中至少应包含两台该系统中至少应包含两台GPS接收机，其中一台安置在基准站上，另一台或若干台分别安置在不同的流动用户站上。基准站应设在坐标已知的点上，且观测条件较好的位置上。作业期间，基准站的接收机应连续跟踪全部可见接收机，其中一台安置在基准站上，另一台或若干台分别安置在不同的流动用户站上。基准站应设在坐标已知的点上，且观测条件较好的位置上。作业期间，基准站的接收机应连续跟踪全部可见GPS卫星，并将观测数据通过数据传输系统，实时地发送给用户站。卫星，并将观测数据通过数据传输系统，实时地发送给用户站。GPS接收机可是单频或双频，当系统中包含多个用户接收机时，基准站上的接收机宜采用双频接收机。接收机可是单频或双频，当系统中包含多个用户接收机时，基准站上的接收机宜采用双频接收机。基准站与用户站之间的联系是由数据传输系统基准站与用户站之间的联系是由数据传输系统(数据链数据链)完成的，数据传输设备是实现实时动态测量的关键设备之一，它由调制解调器和无线电台组成。在基准站上，调制解调器将有关的数据进行编码和调制，然后由无线电发射台发射出去。用户站上的无线电接收台将其接收下来，并由解调器将数据解调还原，送入用户站上的完成的，数据传输设备是实现实时动态测量的关键设备之一，它由调制解调器和无线电台组成。在基准站上，调制解调器将有关的数据进行编码和调制，然后由无线电发射台发射出去。用户站上的无线电接收台将其接收下来，并由解调器将数据解调还原，送入用户站上的GPS接收机中。接收机中。软件系统的质量与功能，对于保障实时动态测量的可行性、测量结果的精确性与可靠性，具有决定性的意义。实时动态测量的软件系统应具有如下主要功能：软件系统的质量与功能，对于保障实时动态测量的可行性、测量结果的精确性与可靠性，具有决定性的意义。实时动态测量的软件系统应具有如下主要功能：(1) 整周未知数的动态快速解算。整周未知数的动态快速解算。(2) 实时解算用户站在实时解算用户站在WGS-84地心坐标系下的三维坐标。地心坐标系下的三维坐标。(3) 求解坐标系之间的转换参数。求解坐标系之间的转换参数。(4) 根据转换参数，进行坐标系统的转换。根据转换参数，进行坐标系统的转换。(5) 解算结果质量分析与精度评定。解算结果质量分析与精度评定。(6) 测量结果的显示与绘图。测量结果的显示与绘图。 5.5动态相对定位中的坐标转换动态相对定位中的坐标转换为什么要进行坐标转换？为什么要进行坐标转换？如何转换？如何转换？000848484000XYZXYXTWGSWGSWGSXXXXXYYYmYYZZZZZ=+（1）布尔莎）布尔莎(Bursa) 模型模型（2）平面坐标转换）平面坐标转换无论是无论是WGS-84坐标，还是地方坐标，均对应着各自的几何椭球体，可按照一定的椭球关系将坐标，还是地方坐标，均对应着各自的几何椭球体，可按照一定的椭球关系将WGS-84空间直角坐标的成果投影到高斯或空间直角坐标的成果投影到高斯或UTM（横轴墨卡托投影高斯克吕格尔投影的一种变体）横轴墨卡托投影高斯克吕格尔投影的一种变体）平面坐标系，再利用平面坐标转换模型代入转换参数实现平面坐标转换，平面坐标转换一般包括四个转换参数，即二个平移参数平面坐标系，再利用平面坐标转换模型代入转换参数实现平面坐标转换，平面坐标转换一般包括四个转换参数，即二个平移参数( )，一个旋转参数，一个旋转参数( )，一个尺度参数，一个尺度参数(m)。00,YX（a）转换参数已知）转换参数已知当转换参数已知时，可由坐标转换模型将坐标转换到实用的地方坐标系中的平面直角坐标：当转换参数已知时，可由坐标转换模型将坐标转换到实用的地方坐标系中的平面直角坐标：gggTYXaaaamYXYXYXYX+=cossinsincos00（b）转换参数未知，已知若干转换参数未知，已知若干公共点公共点当两坐标系之间的转换参数未知，但已知区域中若干点上的当两坐标系之间的转换参数未知，但已知区域中若干点上的WGS-84坐标和地方坐标系的两套坐标，则可利用这些公共点，代入上式反求出平移、旋转和尺度参数。坐标和地方坐标系的两套坐标，则可利用这些公共点，代入上式反求出平移、旋转和尺度参数。（c）仅已知地方坐标，转换参数与）仅已知地方坐标，转换参数与WGS-84坐标均未知坐标均未知当在某区域范围内，仅已知某些控制点的地方坐标，而对应的当在某区域范围内，仅已知某些控制点的地方坐标，而对应的WGS-84坐标系和转换参数均未知，这时，可采用静态相对定位的方法，观测获得这些点的坐标系和转换参数均未知，这时，可采用静态相对定位的方法，观测获得这些点的WGS-84坐标系下的坐标。其中某一点应进行较长时间的观测，以求得该点的坐标系下的坐标。其中某一点应进行较长时间的观测，以求得该点的WGS-84坐标系下的绝对坐标，并由相对定位中的基线向量求得各点的坐标系下的绝对坐标，并由相对定位中的基线向量求得各点的WGS-84坐标。再由地方坐标和坐标。再由地方坐标和WGS-84坐标求转换参数。坐标求转换参数。在计算坐标转换参数时，应在计算坐标转换参数时，应注意注意以下几个方面：以下几个方面：（1）公共点最好选在区域的四周及中心，均匀分布。应防止将点均选在测区的一端，而求另一端转换后的坐标。（）公共点最好选在区域的四周及中心，均匀分布。应防止将点均选在测区的一端，而求另一端转换后的坐标。（2） 为了保证转换参数的精度及可靠性，最好选用） 为了保证转换参数的精度及可靠性，最好选用3个以上的公共点求转换参数，且留下一二个公共点作为检核点。（个以上的公共点求转换参数，且留下一二个公共点作为检核点。（3）当精度要求较低时）当精度要求较低时(米级米级)，利用，利用1个公共点仅求平移转换参数，仍可满足要求。个公共点仅求平移转换参数，仍可满足要求。 5.6 广域差分广域差分GPS（1）单站差分）单站差分GPS(SRDGPS) 单基准站差分单基准站差分GPS，是仅仅根据一个基准站所提供的差分改正信息，对用户站进行改正的差分，是仅仅根据一个基准站所提供的差分改正信息，对用户站进行改正的差分GPS系统。因此在差分定位中，即使在某区域中设立有多个基准站，只要用户站仅接收一个基准站发送的改正信息，则仍是单基准站差分系统。因此在差分定位中，即使在某区域中设立有多个基准站，只要用户站仅接收一个基准站发送的改正信息，则仍是单基准站差分GPS。单基准站。单基准站(简称单站简称单站)差分差分GPS系统由基准站、无线电数据通信链和用户站等三部分组成。系统由基准站、无线电数据通信链和用户站等三部分组成。（ 2 ） 局 部 区 域 差 分） 局 部 区 域 差 分 GPS(LADGPS ， Local Area Differential GPS ) 在一个较大的区域布设多个基准站，以构成基准站网，其中常包含一个或数个监控站，位于该区域中的用户根据多个基准站所提供的改正信息经平差计算后求得用户站定位改正数，这种差分在一个较大的区域布设多个基准站，以构成基准站网，其中常包含一个或数个监控站，位于该区域中的用户根据多个基准站所提供的改正信息经平差计算后求得用户站定位改正数，这种差分GPS定位系统称为具有多个基准站的局部区域差分定位系统称为具有多个基准站的局部区域差分GPS系统。区域差分系统。区域差分GPS提供的改正量主要有以下两种方式：提供的改正量主要有以下两种方式：(1) 各基准站均以标准化的格式发射各自改正信息，而用户接收机根据接收到的各基准站的改正量，取其加权平均，作为用户站的改正数。其中改正数的权，可根据用户站与基准站的相对位置来确定。这种方式，由于应用了多个高速的差分各基准站均以标准化的格式发射各自改正信息，而用户接收机根据接收到的各基准站的改正量，取其加权平均，作为用户站的改正数。其中改正数的权，可根据用户站与基准站的相对位置来确定。这种方式，由于应用了多个高速的差分GPS数据流，所以要求多倍的通信 带宽，效率较低。数据流，所以要求多倍的通信 带宽，效率较低。(2) 根据各基准站的分布，预先在网中构成以用户站与基准站的相对位置为函数的改正数的加权平均值模型，并将其统一发送给用户。这种方式不需要增加通信带宽，是一种较为有效的方法。根据各基准站的分布，预先在网中构成以用户站与基准站的相对位置为函数的改正数的加权平均值模型，并将其统一发送给用户。这种方式不需要增加通信带宽，是一种较为有效的方法。（3）广域差分）广域差分GPS系统系统(WADGPS， Wide Area Differential GPS ) 在一个相当大的区域中用相对较少的基准站组成差分在一个相当大的区域中用相对较少的基准站组成差分GPS网，各基准站将求得的距离改正数发送给数据处理中心，由数据处理中心统一处理，将各种网，各基准站将求得的距离改正数发送给数据处理中心，由数据处理中心统一处理，将各种GPS观测误差源加以区分，然后再传送给用户。这样一种系统称为广域差分观测误差源加以区分，然后再传送给用户。这样一种系统称为广域差分GPS系统。系统。另外，近年来，美国联邦航空局另外，近年来，美国联邦航空局(FAA)在广域差分在广域差分GPS的基础上 ， 提 出 利 用 地 球 同 步 卫 星的基础上 ， 提 出 利 用 地 球 同 步 卫 星(GEO )采用采用L1波段转发广域差分波段转发广域差分GPS修正信号，同时发射调制在修正信号，同时发射调制在L1上的上的C/A码伪距的思想 ，称之为广域增强码伪距的思想 ，称之为广域增强GPS系统系统(WAAS，Wide Area Augmentation System) 。与此同时，为补充广域差分技术的不足，一种地基伪卫星技术与此同时，为补充广域差分技术的不足，一种地基伪卫星技术(pseuolite)也迅速发展，它是在机场或重要地区附近建立少数具有精确地心坐标的固定站，模拟也迅速发展，它是在机场或重要地区附近建立少数具有精确地心坐标的固定站，模拟GPS卫星发射卫星发射L1波段波段C/A码伪距信号，用于引导飞机进场、着陆或附近地面 及空中运动载体的精确导航。码伪距信号，用于引导飞机进场、着陆或附近地面 及空中运动载体的精确导航。作业：（作业：（1）名词解释：）名词解释：GPS动态定位；导航 ； 差 分 动 态 定 位 ；动态定位；导航 ； 差 分 动 态 定 位 ； LADGPS ；WADGPS；WAAS 。（。（2）试述位置差分和伪距差分的基本原理，要求图文并茂。（）试述位置差分和伪距差分的基本原理，要求图文并茂。（3）试述）试述RTK的定位原理及的定位原理及RTK系统的组成。系统的组成。