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内容概要内容概要 一 GPS基础知识 （一）GPS及其背景 （二）GPS的特点 （三）GPS的系统组成 （四）GPS的功能 二 GPS定位原理 三 GPS实施步骤第一章 GPS基础知识第一节 GPS及其背景 1957年10月第一颗人造卫星发射成功以后， 1958年底，美国海军武器实验室就着手建立为美国军方军用舰艇导航服务的卫星系统，即“海军导航卫星系统”（Navy Navigation Satellite System）。但是由于该系统的卫星数目较少（56）、运行高度较低（平均约1000km)、从地面站观测到卫星的时间间隔较长（平均约1.5小时），因而它无法提供连续的实时三维导航。加上获得一次导航解的时间较长，所以难以充分满足军事方面的需要，尤其是高动态目标（飞机、导弹）。 为了满足军事和民用部门对连续实时和三维导航的迫切要求，1973年美国国防部便开始组织海陆空三军，共同研究建立新一代的卫星导航系统。这就是目前所称的“授时与测距导航系统授时与测距导航系统/全球定位系统全球定位系统”（navigation system timing and ranging/global positioning system,简称简称NAVSTAR/GPS),通常简称为通常简称为“全球定位系统全球定位系统”。（三代卫星）（三代卫星）GPS与NNSS的主要特征比较注：NNSS是美国于1964年建成的海军导航系统第二节 GPS的特点全球性，全天候，高精度，保密性GPSGPS测量与经典测量方法的对比测量与经典测量方法的对比：不需要相互通视定位精度高(小于50km基线，精度可达mm级）观测时间短白天和夜间均可作业提供三维坐标操作简单第三节 GPS 的系统组成 空间部分空间部分 GPS卫星组成卫星组成用户部分用户部分 GPS接收机接收机控制部分控制部分 1个主控站个主控站 3 3个注入站个注入站 5个监控站个监控站 注入站 监控站监控站主控站 24颗卫星(21+3) 6个轨道平面 55轨道倾角 20200km轨道高度(地面高度) 11小时58分(恒星时)轨道周期 5个多小时出现在地平线以上(每颗星) 在全球各处能观测到高度角15的卫星 4 颗以上(411)GPS 卫星空间分布卫星空间分布（目前轨道上实际运行的卫星个数已经超过了32颗）GSP 地面控制站分布地面控制站分布一个主控站一个主控站：科罗拉多斯必灵司(推遍星历及修正参数、时间基准、轨道纠偏、启动备用卫星）三个注入站：三个注入站：阿松森(Ascencion)大西洋 迭哥伽西亚(Diego Garcia)印度洋 卡瓦加兰(kwajalein)太平洋五个监测站五个监测站 = 1个主控站+3个注入站+夏威夷(Hawaii)5555HawaiiAscencionDiego GarciakwajaleinColorado springs GPS 用户部分用户部分用户设备主要包括GPS接收机和数据处理软件，以及计算机和其他终端设备（车船导航）。包括我们日常所见的单频和双拼接收机以及手持GPS接收机等。软件主要包括数据预处理软件、基线向量处理软件、网平差软件、联合平差软件和数据库处理软件等。GPS 用户部分的应用导航 海空导航、车辆引行、导弹制导等测速 其精度可达0.1m/s测时与授时 其精度可达340ns（1纳秒=10-9秒）定位第二 章 GPS定位原理 依定位时的状态依定位时的状态 动态定位：接收机处于运动状动态定位：接收机处于运动状态态 静态定位：接收机固定，相对静态定位：接收机固定，相对静止静止 依定位模式依定位模式 绝对定位（单点定位）：确定绝对定位（单点定位）：确定观测站相对于地球质心的位置观测站相对于地球质心的位置 相对定位（差分定位）：确定相对定位（差分定位）：确定接收机之间的相对位置接收机之间的相对位置 依定位采用的观测值依定位采用的观测值 测码测码伪距测量伪距测量（观测对象为数据码）（观测对象为数据码）载波相位测量载波相位测量（观察对象为载波）（观察对象为载波） 依时效依时效 实时定位实时定位 事后定位事后定位第一节第一节 GPS测量定位测量定位模式模式相对定位的模式相对定位的模式静态模式：两套以上两套以上的接受设备，分别安置在基线的端点，同步观测一组卫星一定的时段。该模式基线精度约为5mm+1ppm。快速静态模式：在测区中部测区中部安置一台基准站，另一台接收机依次到各点流动设站，并且在每一个测站观测12分钟。该模式要求卫星数不少于5个，流动站和基准站距离不大于15公里。该模式的基线精度约为5mm+1ppm。动态模式:在测区选择基准站安置接收机，连续跟踪可见卫星，另一台接收机安置在移动载体上，在出发点静态定位观测12分钟，运动的接收机从出发点开始观测。一般该模式要求卫星数不少于5个，流动站和基准站距离不大于15公里。该模式基线精度12厘米。实时动态模式：在测区选择基准站安置接收机，连续跟踪可见卫星，并将其观测量通过无线电设备实时传输给流动站。流动站接受卫星信号的同时也接受基准站信号，然后解算流动站的三维坐标。其精度可达厘米级。第二节 GPS伪距定位原理信号构成基本频率 ：f0 = 10.23 MHz 1、载波：L1 = 154 f0 = 1575.42 MHz 波长 = 19.03 cm L2 = 120 f0 = 1227.60 MHz 波长 = 24.42 cm 2、测距码：C/A码频率 = f0 /10 = 1.023 MHz 对应时间1ms，码元宽度对应的波长 = 293 m P 码频率 = f0 = 10.23 MHz 码长235469592765000位、对应时间266.4天 码元宽度对应的波长 = 29.3 mL1 载波调制有 C/A 码和 P 码L2 载波仅调制有 P 码 3、导航电文： 包含了有关卫星星历、卫星工作状态、时间系统、卫星钟运行状态、轨道摄动改正、大气折射改正和由C/A码捕获P码等导航信息的数据码（D码）。 GPS卫星信号结构卫星信号结构每颗GPS卫星发射一组无线电信号每组信号包括两个载波 (L1 与 L2) 及两种码，L1 上调制的C/A码，L1和L2上的 P 码或 Y 码，还有卫星轨道信息 所有信号均由同一个震荡器产生基准频率10.23 MHz L1 1575.42 MHzC/A 码 1.023 MHzP 或 Y-码10.23 MHz L2 1227.60P 或 Y 码10.23 MHz信息码50 Hzx 120 x 120 x154x1541010第二节第二节 GPSGPS伪距定位原理伪距定位原理 导航点位是按空间后方距离交会的方法计算出来 卫星是“沿轨道运动的控制点” 采用码相关技术测定接收机至每颗卫星的距离(伪距)距离观测值的计算v 接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算得到的v 接收机本身按同一公式复制码信号v 比较本机码信号及到达的码信号确定传播延迟时间tv 传播延迟时间乘以光速就得到距离观测值 =C t卫星钟调制的码信号接收机时钟复制的码信号tt 伪距单点定位的应用特点既能用于静态定位，也可进行动态定位而用于导航定位速度快、实时性好对信号的强度要求不高但定位精度较低（理论上为10米30米，在SA和AS技术作用下误差达100米以上）第三节 GPS载波相位定位原理载波相位定位原理采用载波相位观测值卫星广播的电磁波信号： 由于测距码的码元长度较长，导致伪距的测量精度不高。而卫星发射的载波波长比测距码要短很多，将载波作为一个测量对象，就可以得到高精度的星站距离。其原理就是在接收机在对卫星进行跟踪测量的时候，本身也产生一个与载波相同的基准信号。接收机接收到载波信号，先进行解调，恢复成单纯的余弦波，在于基准信号混频，得到一个新的差频信号，差频信号的相位就是基准信号与接受信号的相位差值。所谓的载波相位测量就是混频后的差频信号的相位值。L1载波载波L2载波载波C/A码码P-码码 p=29.3 m L2=24 cm L1=19c m C/A=293 m 载波相位测量的特点定位精度比伪距定位精度高可用于进行静态绝对定位、 静态相对定位、差分动态定位第四节第四节 GPS GPS相对定位原理相对定位原理（差分定位） 相对定位是用两台（或多台）接收机分别安置在一条（或多条）基线的两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定基线端点的相对位置或基线向量可以消去卫星钟的系统偏差可以消去卫星钟的系统偏差可以消去接收机时钟的误差可以消去接收机时钟的误差PikPljPijPjPlkPkSlSi可以消去轨道可以消去轨道(星历星历)误差的影响误差的影响可以削弱大气折射对观测值的影响可以削弱大气折射对观测值的影响 组成星际站际两次差分观测值 伪 距 差 分 测 量 精 度 可 达 0.5m - 5 m 此 种 测 量 形 式 一 般 称 为 DGPSB 如 果 使 用 载 波 差 分 或 同 时 使 用 载 波 差分 及 伪 距 差 分 则 定位 精 度 可 达 5 - 10 mm + 1ppmB第三章 GPS实施步骤 静态GPS测量 动态GPS测量第一节第一节 GPS静态测量作业步骤静态测量作业步骤 GPS控制网的技术设计控制网的技术设计 GPS控制网网形设计控制网网形设计 踏勘选点，修改网形，设置点位标踏勘选点，修改网形，设置点位标志志 编制作业进度计划，进行星历预报编制作业进度计划，进行星历预报 外业观测和概算外业观测和概算 内业处理和检验内业处理和检验 坐标系统转换和高程拟合坐标系统转换和高程拟合 成果报告的编制和资料验收成果报告的编制和资料验收一. 控制网的应用范围二. 分级布网 大城市可分大城市可分3 3级级, ,中小城市可分中小城市可分2 2级级三. GPS测量的精度标准 = =四. 坐标系统与起算数据 椭球参数椭球参数, ,中央子午线中央子午线, ,纵横坐标纵横坐标加常数加常数, ,投影面高程投影面高程, ,起算点的坐标及起算点的坐标及其精度其精度五. GPS高程六. 选点原则和点位标志262)10*(dba级别级别 a (mm) b 平均距离平均距离(km) AA 3 0.01 1000 A 5 0.1 300 B 8 1 70 C 10 5 1015 D 10 10 510 E 10 20 0.25连测部分水准点连测部分水准点(C(C、D D、E E级应按四等水准进行连测级应按四等水准进行连测) )一. 各级GPS控制网必须布设成由独立基线构成的闭合图形或附合路线二. 最简独立闭合环或符合路线边数应符合下表规定108665边数边数EDCBA级别级别三. N台接收机同步观测时的特点 有 N*(N-1)/2 条同步基线，但只有N-1条基线是独立的。N=4N=2N=3仪器台数仪器台数 同步图形同步图形 独立基线独立基线N=5 GPS网设计的一般原则网设计的一般原则J 应通过独立观测边构成闭合图形，以增加检核条件，提高网的可靠性。J 应尽量与原有地面控制网相重合，重合点一般不少于3个，且分布均匀。J 应考虑与水准点相重合 ，或在网中布设一定密度的水准联测点。J 点应设在视野开阔和容易到达的地方，联测方向。J 可在网点附近布设一通视良好的方位点，以建立联测方向。 根据GPS测量的不同用途，GPS网的独立观测边均应构成一定的几何图形，基本形式有：1. 三角形网 2. 环形网 3. 星形网(1)、三角形网、三角形网优点：优点： 图形几何结构强，具有较多的检核条件，平差后网中相邻点间基线向量的精度比较均匀。缺点：缺点： 观测工作量大。一般只有在网的精度和可靠性要求较高时，才单独采用这种图形。(2)、环形网、环形网优点：优点： 观测工作量较小，且具有较好的自检性和可靠性。缺点：缺点：非直接观测基线边(或间接边)精度较直接观测边低，相邻点间的基线精度分布不均匀。是大地测量和精密工程测量中普遍采用的图形，通常采用上述两种图形的混合图形。(3)、星形网、星形网优点：优点： 观测中只需要两台GPS接收机，作业简单。缺点：缺点：几何图形简单，检验和发现粗差能力差。 广泛用于工程测量、边界测量、地籍测量和碎部测量等。典型的布网形式 1. 点连 2. 边连 3. 混连点连点连边连边连混连混连3、GPS的数据处理 数据传输 基线向量解算 闭合环检核(同步环和异步环) 重复基线检核 WGS-84自由网平差和三维约束平差 二维约束平差(在C80或C54坐标系) 高程拟合注意事项注意事项 一般静态控制测量对技术、人员和设备要求较高，多为专业测绘机构完成。但是上交资料要齐备，上交资料成果：测量任务书、技术设计；点之测量任务书、技术设计；点之记、环视图、选点埋石资料；接收设备及其他仪记、环视图、选点埋石资料；接收设备及其他仪器的检定材料；外业观测手簿及其他记录；数据器的检定材料；外业观测手簿及其他记录；数据处理生成的文件、资料、成果表；处理生成的文件、资料、成果表；gpsgps网点图；技网点图；技术总结报告和成果验收报告。术总结报告和成果验收报告。 一般小范围的控制网，使用前要进行复测。主要复测检核方法就是全站仪测距检核网的基线长度和基线边的角度。第二节第二节 动态动态GPS的测量作业的测量作业 定位原理划分定位原理划分单点动态定位单点动态定位相对动态定位相对动态定位差分动态定位差分动态定位 实时性划分实时性划分实时动态定位实时动态定位后处理动态定位后处理动态定位 定位的载体定位的载体伪距动态定位伪距动态定位载波相位动态定位载波相位动态定位1、动态GPS的划分误差源及其特征：误差源及其特征： 卫星轨道误差：影响大小与测站位置有关，卫星轨道误差：影响大小与测站位置有关， 距离较近时，影响大小相近距离较近时，影响大小相近 （误差的空间位置相关性）（误差的空间位置相关性） 卫星钟差：影响大小与测站无关卫星钟差：影响大小与测站无关 （时间相关性）（时间相关性） 大气折射（电离层、对流层折射）：大气折射（电离层、对流层折射）： 影响具有空间位置相关性影响具有空间位置相关性 多路径：与测站有关，测站间无关多路径：与测站有关，测站间无关2 2、差分、差分GPS(DGPS)GPS(DGPS)基本思路：基本思路：利用设于坐标已知的参考站，计算各类改正数、影响利用设于坐标已知的参考站，计算各类改正数、影响GPS测量测量定位的误差定位的误差.40差分差分GPS系统的构成系统的构成基准站（基准站（Reference/Base Station）流动站（流动站（Mobile/Rover Station）差分改正数差分改正数41RTK-实时动态差分n 系统构成系统构成参考站参考站流动站流动站数据链数据链n 特点特点高精度动态测量，提供厘米级的平面和垂直定位解n 应用应用工程测量工程测量地形测量地形测量GPS潮位等高精度测量。潮位等高精度测量。42发射电台GPS主机基准站基准站移动站移动站GPS主机RTK测量原理图测量原理图采集器接收电台传统RTK：RTK技术在应用中遇到的最大问题就是参考站校正数据的有效作用距离。 网络网络RTKRTK的兴起的兴起网络RTK特点:线性衰减的单点GPS误差模型被区域型的GPS网络误差模型所取代，即用多个参考站组成的GPS网络来估计一个地区的GPS误差模型，并为网络覆盖地区的用户提供校正数据。用户收到的不是某个实际参考站的观测数据，而是一个虚拟参考站的数据，和距离自己位置较近的某个参考网格的校正数据，这就是VRS技术。45VRS概念与特点虚拟参考站技术（VRS）是GPS网络RTK中一种比较成熟的、可实时提供高精度导航定位信息的技术。它主要是利用网络内所有基准站原始观测数据，在流动站附近实时模拟一组参考站数据，实现对“参考站数据的模拟和重建”。 覆盖范围更广 成本更低 精度和可靠性更高 应用范围更广 改进了OTF初始化时间46VRS工作原理工作原理47利用基准站网计算出用户附近某利用基准站网计算出用户附近某点（虚拟参考站）各项误差改正，点（虚拟参考站）各项误差改正，再将它们加到利用虚拟参考站坐再将它们加到利用虚拟参考站坐标和卫星坐标所计算出的距离之标和卫星坐标所计算出的距离之上，得出虚拟参考站上的虚拟观上，得出虚拟参考站上的虚拟观测值，将其发送给用户，进行实测值，将其发送给用户，进行实时相对定位。时相对定位。 利用多基站网络利用多基站网络RTK技术建立的连续运行卫星定技术建立的连续运行卫星定位服务综合系统（位服务综合系统（Continuous Operational Reference System，缩写为，缩写为CORS）连续运行参考站（CORS)483、动态GPS的测量精度494、RTK的测量实施步骤架设基准站、设置好GPS主机工作模式打开手簿软件、连接基准站、新建项目、设置坐标系统参数、设置好基准站参数，使基准站发射差分信号。连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到窄带固定解。移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。注意事项注意事项1、良好的卫星状态2、控制测量的技术要求3、转换参数求解 当测区已有转换参数时，可直接利用。 当没有已知参数时，要自行求解，须有不少于三个已知控制点且分布均匀，多方案取优应用。 控制测量不能采用现场单点校正。4、基准站要求 应设在高一级控制点上，如需长期使用应建立带强制对中装置的观测墩。尽量远离电磁波发射源。 使用电台传输时，应保证发射天线有一定的高度。 使用通信网络时，应保证网络能够完全覆盖。 应正确设置软件及电台相关技术参数（投影参数、电台频率、数据端口等），避免出现串频现象。5、流动站要求 不宜设在成片水域、隐蔽地带、强电磁干扰源附近 作业范围不能超出规范规定范围（5km) 流动站要保持与基准站的通讯连接及对卫星的连续锁定。 数据采集时一定要是固定解。主要检查数据状态、卫星分布情况及精度因子。 卫星失锁后要到已知点进行检核无误后方可继续工作。 对中整平尽量采用三角架，多次观测求取平均值。中海达中海达RTK工作流程工作流程1、新建项目坐标系统2、基准站链接设置基准站3、流动站设置和基准站基本相同数据采集4、转换参数求解及应用5、点放样点放样6、线放样第四章 GPS精度影响因素 （一）与卫星有关的误差 （二）卫星信号的传播误差 （三）与接受设备有关的误差 （四）其他误差与卫星有关的误差与卫星有关的误差1、卫星钟差：尽管设有高精度的原子钟，但是和理想的GPS之间，仍存在难以避免的偏差或飘逸，这种偏差总量约在1ms以内，但由此引起的等效距离误差，约可达300km。针对这种偏差一般可以通过对卫星钟的运行状态连续监测，采用钟差模型改正，卫星钟同步差在20ns以内，有效距离偏差在6米以内。2、卫星轨道偏差：处理方法为忽略轨道误差；采用轨道改进法处理观测数据；同步观测求差。卫星信号的传播误差电离层折射的影响：当卫星信号通过电离层时，和其他电磁波信号一样受到这一介质的弥散特性影响，使信号的传播途径发生变化。对于卫星信号来说，在夜间当卫星处于天顶方向时，电离层折射对信号传播路径的影响，将小于5米；而在正午前后，当卫星接近地平线时，其影响可能大于150米。为了减弱电离层的影响一般采取以下措施：利用双频观测；电离层模型加以修正；同步观测值求差。对流层折射影响：对流层没有弥散效应，其对信号的影响主要是大气的温度和压力有关。一般处理措施：精度要求不高时忽略不计；采用对流层模型改正；观测量求差等。多路径效应：接收机天线出接受到卫星发射的信号外，还可接受到经天线周围地物一次或多次反射的信号。两种信号叠加会影响参考的位置的变化，从而影响观测精度。减弱措施：安置天线环境应尽量避免较强反射面，如水面，平坦光滑的地面和平整的建筑物表面等；选择造型适宜且屏蔽良好的天线；适当延长观测时间；改善接收机电路设计。与接受设备有关的误差：与接受设备有关的误差： 观测误差：接收机天线相对观测站中心的安置 误差。 接收机钟差 载波相位的整周未知数 天线相位中心的偏差其他误差：地球自转的影响及相对论效应的影响。（狭义的相对论影响，时钟安置在卫星上，将变慢）谢谢大家！祝大家工作顺利！