最新MATLAB-SimMechanics机构动态仿真(共78张PPT课件).pptx

4.SimMechanics4.SimMechanics建模建模及机构系统及机构系统(xtng)(xtng)仿真仿真4.1 SimMechanics简介4.2 SimMechanics模块4.3 SimMechanics建模4.4 机构动态(dngti)仿真实例分析第一页，共七十八页。 SimMechanics是Matlab仿真中的一个工具箱，同时结合Simulink、Matlab的功能。利用SimMechanics模块框图(kungt)对机构运动进行建模和动态仿真。通过一系列关联模块来表示机构系统,在仿真时通过SimMechanics可视化工具将机构系统简化为机构结构的直观显示。第二页，共七十八页。4.2 SimMechanics4.2 SimMechanics模块模块(m kui)(m kui) SimMechanics模块组提供了建模的必要(byo)模块，可以直接在Simulink中使用。SimMechanics支持用户自定义的构件模块，可以设定质量和转动惯量。通过节点联接各个构件来表示可能的相对运动，还可以在适当的地方添加运动约束、驱动力。第三页，共七十八页。第四页，共七十八页。4.2.1 刚体子模块组（Bodies）4.2.2 约束与驱动模块组（Constraints&Drivers）4.2.3 力单元(dnyun)模块组（Force Elements）4.2.4 接口模块组（Interface Elements）4.2.5 运动铰模块组（Joints）4.2.6 传感器与激励器模块组（Sensors&Actuators）4.2.7 辅助工具模块组（Utilities）第五页，共七十八页。4.2.1 4.2.1 刚体刚体(gngt)(gngt)子模块组（子模块组（BodiesBodies）第六页，共七十八页。第七页，共七十八页。4.2.2 4.2.2 约束与驱动约束与驱动(q dn)(q dn)模块组模块组 （Constraints&DriversConstraints&Drivers）第八页，共七十八页。第九页，共七十八页。4.2.3 4.2.3 力单元力单元(dnyun)(dnyun)模块组（模块组（Force ElementsForce Elements）第十页，共七十八页。第十一页，共七十八页。4.2.5 4.2.5 运动运动(yndng)(yndng)铰模块组（铰模块组（JointsJoints）第十二页，共七十八页。第十三页，共七十八页。第十四页，共七十八页。第十五页，共七十八页。4.2.6 4.2.6 传感器与激励传感器与激励(jl)(jl)器模块组（器模块组（Sensors&ActuatorsSensors&Actuators）第十六页，共七十八页。第十七页，共七十八页。第十八页，共七十八页。4.2.7 4.2.7 辅助工具模块辅助工具模块(m kui)(m kui)组组（UtilitiesUtilities）第十九页，共七十八页。第二十页，共七十八页。4.3 SimMechnics4.3 SimMechnics建模建模第二十一页，共七十八页。第二十二页，共七十八页。第二十三页，共七十八页。第二十四页，共七十八页。第二十五页，共七十八页。第二十六页，共七十八页。第二十七页，共七十八页。4.4 4.4 机构机构(jgu)(jgu)动态仿真实例分析动态仿真实例分析 本节将介绍一些简单机械系统（如单摆(dn bi)、平面四连杆机构）的建模及动态仿真。通过实例来熟悉建模、仿真的基本方法与步骤。第二十八页，共七十八页。 第二十九页，共七十八页。第三十页，共七十八页。1.模型的建立 根据上述条件，建立的模型由一个机架模块、一个旋转铰模块、一个刚体模块、一个环境模块、一个铰传感器模块、一个示波器模块、一个混路器模块以及一个XY相图模块构成。从它们(t men)各自的库中添加至danbai.mbl的模型窗口中。（如下图所示） 第三十一页，共七十八页。第三十二页，共七十八页。第三十三页，共七十八页。第三十四页，共七十八页。第三十五页，共七十八页。第三十六页，共七十八页。第三十七页，共七十八页。第三十八页，共七十八页。第三十九页，共七十八页。第四十页，共七十八页。第四十一页，共七十八页。复制(fzh)一个新坐标删除(shnch)选中坐标上移坐标下移坐标第四十二页，共七十八页。第四十三页，共七十八页。第四十四页，共七十八页。第四十五页，共七十八页。 2.运行仿真及运动可视化第四十六页，共七十八页。第四十七页，共七十八页。第四十八页，共七十八页。第四十九页，共七十八页。第五十页，共七十八页。第五十一页，共七十八页。重心坐标重心(zhngxn)坐标系CS1坐标(zubio)（Ground坐标(zubio)）CS1坐标系（Ground、铰坐标系）第五十二页，共七十八页。第五十三页，共七十八页。第五十四页，共七十八页。第五十五页，共七十八页。第五十六页，共七十八页。 4.4.2 4.4.2 平面四连杆机构模型平面四连杆机构模型(mxng)(mxng)仿仿真真第五十七页，共七十八页。第五十八页，共七十八页。第五十九页，共七十八页。第六十页，共七十八页。第六十一页，共七十八页。第六十二页，共七十八页。第六十三页，共七十八页。第六十四页，共七十八页。第六十五页，共七十八页。第六十六页，共七十八页。第六十七页，共七十八页。第六十八页，共七十八页。第六十九页，共七十八页。第七十页，共七十八页。第七十一页，共七十八页。第七十二页，共七十八页。第七十三页，共七十八页。第七十四页，共七十八页。第七十五页，共七十八页。第七十六页，共七十八页。第七十七页，共七十八页。内容(nirng)总结4.SimMechanics建模及机构系统仿真。共享环境联接两个刚体模块使他们享有相同的机械环境。分别提供移动副接口和转动副接口。（1）SimMechanics为运行机器模型提供了四种分析方式，最常用的是Forward Dynamics方式。d）单击OK，然后在模型窗口中单击Edit/Update。各模块的参数设置方法(fngf)同上例，参数设置如下：。椭圆体动画：tuoyuanti-liagan.avi第七十八页，共七十八页。