2022年智能电动车毕业设计论文绪论.docx

精选学习资料 - - - - - - - - - 兰州交通高校毕业设计论文摘 要随着微电子和电脑技术的进展, 电动车的需求量与日俱增； 电动车中的驱动电机是主要的部分,直流电机广泛应用于数控机床、工业机器人等机电产品中,其在各个国民经济领域都有应用；讨论电动车的掌握系统, 对提高掌握精度和响应速度、节省能源能都具有重要的意义；本系统采纳 STC89C52 单片机作为中心掌握器来实现智能电动车的掌握功能；整个系统包括：电源掌握模块、各种传感器检测模块、电机驱动模块、方向掌握模块、数据显示与报警模块； 电源掌握系统使用低压差的 LM2940 稳压芯片,采纳两路供电, 一路单独为单片机供电, 另一路供应驱动模块和传感器等的工作电压；在驱动模块里采纳了 BTS7960 作为电机驱动芯片,引脚 IN 可用于 PWM掌握,仅用单片机的两个端口给出 PWM 信号分别掌握两个芯片的 IN 即可实现电机正反转、加减速等动作；系统使用激光模块进行循迹, 利用超声波传感器进行避障, 第一沿黑线前进,在黑线消逝的时候使用寻光模块前进,并在指定位置停车； 各个传感器的信号经单片机综合分析处理,对电动车进行实时掌握；关键词：电机；智能；循迹；避障；寻光名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 兰州交通高校毕业设计论文Abstract With microelectronics and computer technology development, the increasing demands of electric. The drive motor electric is the main part of electric vehicle, continuous current dynamo is widely used for numerical control machine, industrial robots and other mechanical and electrical products, and has applications in various fields of national economy. Research of control system, to improve control precision and response speed, energy saving etc all has important significance. This system adopts STC89C52 chip-centric controller to realize intelligent electric control functions. The entire system including: a power control module, all kinds of sensors detection module, a motor drive module, a direction control module, a data display and altering module. The power control system use a low-voltage LM2940 regulators chip, power supply with two ways one for microcontroller, and another for driving module and sensors etc working voltage. Driver modules we use BTS7960 as motor drive chip, pin IN can be used for PWM controlled, microcontroller only two ports to the PWM signal controlling of IN of two chips can be realized, motor forward and reverse, acceleration and deceleration etc action. The system uses laser module tracing, the use of ultrasonic sensor for obstacle avoidance, first along the black lines, when black lines disappear using search module to find lights the way forward, and stop at a specified location. And the MCU synthetically processes the information from all kinds of sensors, real-time control of electric vehicle. Key words ：Motor ,Intelligent ,Tracking ,Obstacle avoidance,Look for light 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 兰州交通高校毕业设计论文1 绪论课题背景与意义自第一台工业机器人产生以来,机器人的进展已经普及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防、探究等领域；近年来机器人的智能水平不断提高,并快速改变着人们的生活方式；人们在不断探究、改造、熟悉自然的过程中,试图制造能 代替人劳动的机器人, 并且取得了肯定的成果； 机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相像的智能才能,如感知才能、规划才能、动作才能和协同才能, 是一种具有高度敏捷性的自动化机器；在讨论和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中,人们逐步熟悉到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合； 随着人们对机器人技术智能化本质熟悉的加 深,机器人技术开头源源不断低向人类活动的各个领域渗透；结合这些领域的应用特点,人们进展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互才能的特种机器人和各种智能机器,如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机 器人、空中空间机器人、消遣机器人等,智能电动车就可作为机器人的代表；智 能小车也成为轮式机器人, 是移动机器人中的一种, 集合了传感器技术和自动控制技术；智能小车就是通过传感器采集信号,将采集到的信号进行整理, 传输给单片机,通过单片机编程掌握小车做出智能反应；智能小车,也就是轮式机器人,最适合在那些人类无法工作的环境中工作,该技术可应用于无人驾驶机动车、无人生产线、仓库等领域；在瓦斯、地压检测方面, 瓦斯和冲击地压是井下作业中的两个担心全的自然 因素,一旦发生突然事故,是相当危急的；但瓦斯和冲击地压形成突发事故前,都会表现出种种迹象, 如岩石破裂等； 采纳带有专用新型传感器的机器人连续监 视采矿状态,以便及早发觉事故突发的先兆,采纳相应的预防措施；在智能车辆领域,智能小车自动行驶功能的讨论将有助于智能车辆的讨论；特殊能够对人类的汽车交通带来庞大的影响,在改良道路交通安全方面供应了新的解决途径； 汽车交通是世界上事故发生最多的交通工具,而对于避障智能小车而言,小车在遇到人或其他障碍物时,可发出声光警告提前预警提示司机,从而削减交通事故的发生；因此讨论智能小车有利于削减交通事故的发生；对于探究型智能小车而言, 它可以代替人们在恶劣的环境下执行任务；智能小车在探究未知的事物, 特殊是对于探究太空其他星球而言,智能小车具备有人类不具备的优势： 智能小车适应环境才能特别强,可以在恶劣的环境下工作, 如在无氧、高温、低温、高压等环境下,这是人类无法适从的；所以讨论智能小车 很有必要；名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 兰州交通高校毕业设计论文课题讨论现状课题国外讨论现状在国外,有关移动机器人相关技术的讨论成果已经比较成熟,一方面缘由是起步比较早,另一方面缘由是相关投入的资金也比较多；从上世纪 50 岁月初,国外就开头对人工智能、 机器人视觉、 自动导航等移动机器人系统相关技术进行讨论；在 1966 年至 1972 年期间,斯坦福讨论院 SRI的 Nils Nilssen 和 Charles Rosen等人研制出了名为Shakey的自主移动机器人；进入80 岁月,美国国防高级讨论方案局 DARPA特地对室外移动机器人进行立项, 开头了地图无人作战平台的讨论； 对机器人的讨论经受了一个较长的过程,初期的讨论对象主要是理论方面,例如机器人的体系结构, 对信息处理也有肯定的讨论,并对某些理论进行验证明验；从 80 岁月开头,学术界和业界对机器人的讨论呈现了极大的热忱,但是讨论成果并不是很显著； 尽管如此,与机器人相关的技术却得到了很大的发展,通过理论与试验讨论,在机器人讨论方面积存了宝贵的体会；进入上世纪 90 岁月,随着技术的进展,移动机器人开头在更现实的基础上,开拓各个领域,向有用化进军；1997 年 7 月 4 日,美国“ 火星探路者” 飞抵火星考察,在火星上胜利着陆之后,火星漫游车“ 索杰纳” 离开登陆器在火星外表 漫游,行进了几千米,完成了预定的科学探测任务；而近年来,由美国航空航天 局NASAMars Rover 2022 方案资助,体积更大、功能更全的探测车“ 火星漫游 者” 正在积极研制中；课题国内讨论现状在国内,有关移动机器人的技术讨论也已经比较成熟,但由于起步晚, 讨论 的突破性进展比较少； 国内最早从事智能汽车和智能交通讨论的是清华高校,他 们主要的讨论方向集中在汽车导航、 车载微机、自主避障、行驶安全等方面； 1994年,清华高校智能移动机器人通过相关鉴定；讨论主要涉及到以下五个方面的关键技术：基于地图的全局路径规划技术讨论准结构道路网环境下的全局路径规划、具有障碍物越野环境下的全局路径规划、自然地势环境下的全局路径规划 ；基于传感器信息的局部路径规划技术讨论基于多传感器信息的“ 感知一动作”行为、基于环境势场法的“ 感知一动作” 行为、基于模糊掌握的局部路径规划与 导航掌握；路径规划的仿真技术讨论基于地图的全局路径规划系统的仿真模拟、室外移动机器人规划系统的仿真模拟、室内移动机器人局部路径规划系统的仿真模拟；传感技术、信息融合技术讨论差分全球卫星定位系统、磁罗盘和 光码盘定位系统、超声测距系统、视觉处理技术、信息融合技术；智能移动机器人的设计和实现智能移动机器人THMR-III 的体系结构、高效快速的数据传名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 兰州交通高校毕业设计论文输技术、自动驾驶系统 ；近年来,国内许多讨论机构和高校都重点开展了移动机器人相关技术的讨论,并在理论讨论和实际应用中都取得了令人瞩目的成果,界领先水平； 而由中科院自动化所研制的集多种传感器、在一些领域到达或接近世 视觉、声音识别与会话功能于一体的智能移动机器人 CASIA-I ,它的基本结构由传感器、 掌握器以及运动机构构成,其中传感器由以下红外光电传感器、超声传感器、和图像传感器CCD组成；移动机器人 CASIA-I 使用多传感器信息融合来感知外界环境的情形和变化；而代表当前国内机器人讨论最高水平的“ 月球车” 己经制造完毕,它将于2022 年乘坐“ 嫦娥三号” 探月卫星“ 靠近” 月球；预备登月的“ 中华牌” 月球车由航天科技集团第五讨论院主要负责研制；它可以自己导航, 自己爬坡, 自己挑选路线,自己找到合适的地方挑选什么样仪器去探测,并最终将数据传输回来；月球车底仍安装了雷达装置,可探测月球内部的构造变化,边走边探测；课题的讨论内容与目标本设计为智能电动车, 包括单片机最小系统、 红外循迹模块、金属探测模块、超声波避障模块、寻光模块、电机驱动模块、电源模块、声光报警模块；各个传感器采集到的信号经单片机分析处理后,如下：实现对小车的智能掌握； 详细设计要求1可以循迹,该轨迹有直线和曲线之分；2可以避障,可以识别障碍物；3在运行过程中可以调速,如：弯道、避障情形下；4可以探测金属片,并记录金属片的个数；5可以识别光源,以便小车可以自动入库；名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 5 页