2022年电阻炉温度控制系统 .pdf

1 电阻炉温度控制系统一、 系统总体描述电阻炉温度控制系统包括单回路温度控制系统和双回路温度控制系统，单回路电阻炉温度控制系统的实物如图1 所示，主要由计算机，采集板卡，控制箱，加热炉体组成。由计算机和采集板卡完成温度采集，控制算法计算，输出控制，监控画面等主要功能。 控制箱装有温度显示与变送仪表、控制执行机构、控制量显示、手控电路等。加温炉体由民用烤箱改装， 较为美观，适合实验室应用。单回路电阻炉温度控制系统主要性能指标如下：（1）计算机采集控制板卡PCI-1711：A/D 12位输入电压 0 - 5v D/A 12位输出电压 0 - 5v （2）控制及加热箱：控制电压 0 220V 控制温度 20250 测温元件 PT-100热电阻（输出：直流05V，或 420mA ）执行元件固态继电器（输入：直流05V，输出：交流 0220V ）单回路温度控制系统是一个典型的计算机控制系统，其硬件结构如图2 所示: 图 2 电阻炉温度控制系统硬件结构图图 1 电阻炉温度控制系统名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 14 页 - - - - - - - - - 2 二、硬件系统设计系统的硬件设计包括传感器、执行器、A/D和 D/A的设计，而 PCI 总线接口属于计算机的系统总线，下面分别加以详细介绍。1、传感器设计温度传感器有热电阻和热电偶， 热电阻最大的特点是工作在中低温区，性能稳定，测量精度高。系统中电炉的温度被控制在0250之间，为了留有余地，我们要将温度的范围选在0400，它为中低温区， 所以本系统选用的是热电阻PT100 作为温度检测元件， 实物如图 3所示。热电阻中集成了温度变送器，将热电阻信号转换为 05V的标准电压信号或 420mA 的标准电流信号输出， 供计算机系统进行数据采集。热电阻传感器是利用电阻随温度变化的特性制成的温度传感器。热电阻传感器按其制造材料来分， 可分为金属热电阻和半导体热电阻两大类；按其结构来分，有普通型热电阻、铠装热电阻和薄膜热电阻；按其用途来分，有工业用热电阻、精密的和标准的热电阻。 热电阻传感器主要用于对温度和温度有关的参量进行测量。下面分析一下热电阻的测温原理。 金属体热电阻传感器通常使用电桥测量电路，如图 4 所示。图 3 PT100热电阻图 4 电桥测量原理图测量电路原理分析如下：对于铂电阻，在0850范围内有非线性关系20(1)tRRAtBt，其中R0为 0 时的 铂 电 阻 值 ， Rt为 t 时 铂 电 阻值 。 纯 度 R100/ R0=1.1391时，33. 968 4710A，55.84710B。写成增量形式为200()ttRRRR AtBt (1) 或者204/2tAAB RRtB (2) 图中 Rt所在的桥臂为工作桥臂，其中Rt为 PT100 ，R和 C为低通滤波。电桥输出名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 14 页 - - - - - - - - - 3 的电压为：30234()ttRRUERRRR (3) 由于 R0=R3，R2=R4=R。代入式（ 10.3 ）则可以得到000()()ttR RUERRRRR (4) 或者20000()()tURRRERURR (5) 对热电阻信号进行变送处理，变成适用于计算机采样的标准信号05V 或420mA 。 一种典型的采集变送电路如图5 所示。图中 U4为美国模拟电子公司 （AD ）生产的集成仪器放大器AD620 ，其原理图和引脚图如图6 所示。其增益KAD和外接电阻 RG的关系如下：149.4/ADGKKR (6) 图 5 热电阻采集变送原理图图 6 AD620 原理图和引脚图AD620具有体积小、功耗低、精度高、噪声低和输入偏置电流低的特点。最大输入偏置电流为20nA，这一参数反映了它的高输入阻抗。AD620在外接电阻RG时可实现 11000范围内的任意增益， 其工作电源范围为 2.318V，最大电源电流为 1.3mA ，最大输入失调电压为125V，频带宽度为 120KHz 。设高精度仪用放大器构成的放大电路放大倍数为K1，则放大器的输出为210UK U (7) AD转换输出量为20REFUNNV (8) 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 14 页 - - - - - - - - - 4 对于 12 位的 AD采集器，有 N0=4096，VREF为参考电压。将式（ 7）和（8）代入式（ 5）和式（ 2） ，可以得到：20120()()tN RRRK K ERN RR (9) 12112ANtCBCN (10) 式中02REFNKU，01204 ()B RRCA R，1220K K ERCRR对于特定的铂热电阻，其纯度为R100/ R0=1.1391 时可准确测量，对应的A，B系数可以查有关的手册获得；K2为 AD转换系数，与 N0和 VREF有关，可以准确标定；R为电桥电阻，可以选用精密电阻，保证其精度。E 为电桥供电电源， K1为电压放大器的倍数， 这些参数是已知的。 只要测量 N的值就可以精确计算被测温度值。2、执行器设计执行器选用交流固态继电器， 它是一种无触点通断电子开关，为四端有源器件。其中两个端子为输入控制端，另外两端为输出受控端， 中间采用光电隔离， 作为输入输出之间电气隔离（浮空）。在输入端加上直流或脉冲信号，输出端就能从关断状态转变成导通状态（无信号时呈阻断状态），从而控制较大负载。 整个器件无可动部件及触点，可实现相当于常用的机械式电磁继电器一样的功能。固态继电器实物如右图 7所示。固态继电器（ Solid State Relays），简写成“ SSR ”，是一种全部由固态电子元件组成的新型无触点开关器件，它利用电子元件 （如开关三极管、 双向可控硅等半导体器件）的开关特性，可达到无触点无火花地接通和断开电路的目的，因此又被称为“无触点开关”，它问世于70 年代，由于它的无触点工作特性，使其在许多领域的电控及计算机控制方面得到日益广泛的应用。SSR按使用场合可以分为交流型和直流型两大类，它们分别在交流或直流电源上做负载的开关。下面以本系统选用的交流型SSR为例来说明固态继电器的工作原理。交流型 SSR工作原理框图如图8 所示，而图 9 则是一种典型的交流型SSR的原理图。图 7 固态继电器名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 14 页 - - - - - - - - - 5 图 10.8 固态继电器工作原理框图图 10.9 交流固态继电器原理图图 8 中的部件 构成交流 SSR的主体，从整体上看， SSR只有两个输入端（A和 B）及两个输出端（ C和 D），是一种四端器件。工作时只要在A、B上加上一定的控制信号，就可以控制C、D两端之间的“通”和“断”，实现“开关”的功能，其中耦合电路的功能是为A、B 端输入的控制信号提供一个输入/输出端之间的通道， 但又在电气上断开SSR 中输入端和输出端之间的 （电）联系，以防止输出端对输入端的影响， 耦合电路用的元件是 “光耦合器”，它动作灵敏、响应速度高、输入 / 输出端间的绝缘（耐压）等级高；由于输入端的负载是发光二极管，这使 SSR的输入端很容易做到与输入信号电平相匹配，在使用可直接与计算机输出接口相接，即受“ 1”与“0”的逻辑电平控制。触发电路的功能是产生合乎要求的触发信号， 驱动开关电路工作， 但由于开关电路在不加特殊控制电路时，将产生射频干扰并以高次谐波或尖峰等污染电网，为此特设“过零控制电路”。所谓“过零”是指，当加入控制信号，交流电压过零时，SSR即为通态；而当断开控制信号后， SSR要等待交流电的正半周与负半周的交界点（零电位）时，SSR 才为断态。这种设计能防止高次谐波的干扰和对电网的污染。吸收电路是为防止从电源中传来的尖峰、 浪涌(电压) 对开关器件双向可控硅管的冲击和干扰（甚至误动作）而设计的。一般是用“R-C”串联吸收电路或非线性电阻（压敏电阻器）。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 14 页 - - - - - - - - - 6 3、A/D、D/A 模块设计A/D和 D/A选用 PCI-1711 数据采集集成板卡。 该板卡是一款功能强大的低成本多功能PCI总线数据采集卡，具有16 路单端模拟量输入；12 位 A/D转换器，采样速率可达 100KHz ；每个输入通道的增益可编程；自动通道/ 增益扫描；卡上 1K采样 FIFO缓冲器； 2 路 12位模拟量输出；16 路数字量输入及 16 路数字量输出； 可编程触发器 / 定时器。 PCI-1711 实物如图 10 所示。该板卡特点如下：（1）即插即用功能PCI-1711 完全符合 PCI规格 Rev2.1 标准，支持即插即用。在安装插卡时，用户不需要设置任何跳线和DIP 拨码开关。实际上，所有与总线相关的配置， 比如基地址、中断，均由即插即用功能完成。（2）灵活的输入类型和范围设定PCI-1711 有一个自动通道 / 增益扫描电路。在采样时，这个电路可以自己完成对多路选通开关的控制， 用户可以根据每个通道不同的输入电压类型来进行相应的输入范围设定，所选择的增益值将储存在SRAM 中。这种设计保证了为达到高性能数据采集所需的多通道和高速采样。（3）卡上 FIFO（先入先出）存储器PCI-1711 卡上提供了 FIFO（先入先出）存储器，可储存1K A/D 采样值，用户可以起用或禁用FIFO缓冲器中断请求功能。当启用FIFO中断请求功能时，用户可以进一步指定中断请求发生在1 个采样产生时还是在FIFO半满时。该特性提供了连续高速的数据传输及Windows下更可靠的性能。（4）卡上可编程计数器PCI-1711 有 1 个可编程计数器，可用于A/D 转换时的定时触发。计数器芯片为 82C54兼容的芯片，它包含了三个16 位的 10MHz 时钟的计数器。其中有一个计数器作为事件计数器， 用来对输入通道的事件进行计数；另外两个计数器级联成 1 个 32 位定时器，用于 A/D 转换时的定时触发。4、PCI 系统总线PCI （Peripheral Component Interconnect）总线是一种高性能局部总线，是为了满足外设间以及外设与主机间高速数据传输而提出来的。在数字图形、图像和语音处理，以及高速实时数据采集与处理等对数据传输率要求较高的应用中，采用 PCI 总线来进行数据传输， 可以解决原有的标准总线数据传输率低带来的瓶颈问题。从1992 年创立规范到如今， PCI 总线已成为了计算机的一种标准总线。总线构成的标准系统结构如图11 所示，其特点表现在：（1）数据总线 32 位，可扩充到 64 位。（2）可进行突发（ burst) 式传输。（3）总线操作与处理器 - 存储器子系统操作并行。（4）总线时钟频率 33MHz或 66MHz ，最高传输率可达528MB/S 。图 10 PCI-1711 板卡名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 14 页 - - - - - - - - - 7 （5）中央集中式总线仲裁。（6）全自动配置资源分配： PCI 卡内有设备信息寄存器组为系统提供卡的信息，可实现即插即用（PNP ） 。（7）PCI总线规范独立于微处理器，通用性好。（8）PCI设备可以完全作为主控设备控制总线。（9）PCI 总线引线：高密度接插件，分基本插座（32 位）及扩充插座（ 64位） 。图 11 典型 PCI 总线构成不同于 ISA 总线，PCI 总线的地址总线与数据总线是分时复用的。这样做的好处是，一方面可以节省接插件的管脚数，另一方面便于实现突发数据传输。在做数据传输时，由一个PCI 设备做发起者（主控， Initiator或 Master） ，而另一个 PCI 设备做目标（从设备， Target 或 Slave） 。总线上的所有时序的产生与控制，都由 Master 来发起。 PCI 总线在同一时刻只能供一对设备完成传输，这就要求有一个仲裁机构（Arbiter ） ，来决定谁有权力拿到总线的主控权。当 PCI 总线进行操作时，发起者 （Master） 先置 REQ# ， 当得到仲裁器（Arbiter）的许可时（GNT# ） ， 会将 FRAME#置低，并在 AD总线上放置 Slave 地址，同时 C/BE#放置命令信号，说明接下来的传输类型。 所有 PCI总线上设备都需对此地址译码，被选中的设备要置DEVSEL# 以声明自己被选中。 然后当 IRDY# 与 TRDY# 都置低时，可以传输数据。当 Master 数据传输结束前，将FRAME#置高以标明只剩最后一组数据要传输，并在传完数据后放开IRDY# 以释放总线控制权。这里我们可以看出， PCI总线的传输是很高效的，发出一组地址后，理想状态下可以连续发数据，峰值速率为132MB/s。实际上，目前流行的33M32bit北桥芯片一般可以做到100MB/s的连续传输PCI总线可以实现即插即用的功能。 所谓即插即用， 是指当板卡插入系统时，系统会自动对板卡所需资源进行分配，如基地址、 中断号等， 并自动寻找相应的驱动程序。而不象旧的ISA 板卡，需要进行复杂的手动配置。在 PCI 板卡中，有一组寄存器，叫 配置空间 （Configuration Space） ，用来存放基地址与内存地址，以及中断等信息。以内存地址为例。当上电时，板卡名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 14 页 - - - - - - - - - 8 从 ROM 里读取固定的值放到寄存器中， 对应内存的地方放置的是需要分配的内存字节数等信息。 操作系统要根据这个信息分配内存，并在分配成功后在相应的寄存器中填入内存的起始地址，这样就不必手工设置开关来分配内存或基地址了。对于中断的分配也与此类似。PCI 总线可以实现中断共享。ISA 卡的一个重要局限在于中断是独占的，而我们知道计算机的中断号只有16 个，系统又用掉了一些，这样当有多块ISA 卡要用中断时就会有问题了。PCI总线的中断共享由硬件与软件两部分组成。硬件上，采用电平触发的办法：中断信号在系统一侧用电阻接高，而要产生中断的板卡上利用三极管的集电极将信号拉低。 这样不管有几块板产生中断，中断信号都是低； 而只有当所有板卡的中断都得到处理后，中断信号才会回复高电平。软件上，采用中断链的方法：假设系统启动时，发现板卡A用了中断 7，就会将中断 7 对应的内存区指向A卡对应的中断服务程序入口ISR_A ；然后系统发现板卡 B也用中断 7， 这时就会将中断 7 对应的内存区指向ISR_B ， 同时将 ISR_B的结束指向 ISR_A 。以此类推，就会形成一个中断链。而当有中断发生时，系统跳转到中断 7 对应的内存，也就是ISR_B。ISR_B就要检查是不是 B卡的中断，如果是，要处理，并将板卡上的拉低电路放开；如果不是，则呼叫ISR_A。这样就完成了中断的共享。通过以上讨论，我们不难看出，PCI总线有着极大的优势，而近年来的应用情况也证实了这一点。三、 控制系统设计如前所述，单回路电阻炉温度控制系统是一个典型的计算机控制系统，其控制系统结构可以简化为下图12 所示。图 12 电阻炉温度控制系统结构图中( )W s为电阻炉传递函数模型，0( )hWs 为零阶保持器模型，( )D z为数字控制器传递函数模型。图 13 所示的电阻炉是一个典型的纯滞后一阶惯性环节，其传递函数模型为：1( )1sKW seTs模型参数为放大系数K ，滞后时间，时间常数1T（变送器、固态继电器及电阻炉的比例系数乘积）。这 3 个模型参数可以通过参数估计的方法得到。利用阶跃响应曲线辩识纯滞后一阶惯性环节参数的方法如下：将被控对象电图 13 电阻炉名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 14 页 - - - - - - - - - 9 阻炉进行开环控制，开环控制系统结构如图14 所示，在电阻炉对象输入阶跃信号0( )r t ，得到对象的阶跃响应曲线如图15所示，由阶跃响应曲线求解出K 、1T、三个参数的值，进而得到被控对象电阻炉的传递函数模型( )W s。图 14 开环控制系统结构图 15 对象开环阶跃响应曲线参数求解方法如下：（1）过程的静态放大系数0( )(0)yyKr (11) 其中()y为稳态温度，(0)y为初始温度，0r 为给定阶跃信号。（2）过程的时间常数1T和滞后时间的求法过图 15(a) 响应曲线的拐点P 作切线，交于时间轴于B点，交其稳态值的渐近线()y于 A点， A点在时间轴上的投影为C点， 则 0B为过程容量滞后时间，BC为过程的时间常数1T。图 15(b) 是当阶跃响应曲线上的拐点不易确定时，直接取阶跃响应曲线稳态值()y的 28% 和 63% 所对应的时间 t1和 t2，再按下式计算滞后时间和时间常数1T：11/3tT (12) 21tT (13) 求解这两个方程，可得到、1T的值。通过实验，得到炉温控制系统阶跃相应曲线如图16所示。从图上可以得到：40，136040320T，0185r，()180y，(0)42y从而得到0( )(0)180421380.746185185yyKr (14) 于是电阻炉的传递函数模型如下：400.746( )3201seW ss (15) 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 14 页 - - - - - - - - - 10 图 16 炉温控制系统阶跃响应曲线控制器( )D z采用位置式 PID控制算法，如下：( )(1)( )(1)( )(1)( )( )2 (1)(2)pidu ku ku ku kKe ke kK e kKe ke ke k (16) 在整个控制过程中，控制量( )u k的值由控制量(1)u k， 误差量( )e k、(1)e k、(2)e k，以及控制器参数pK 、iK 、dK 来决定。 PID 实时控制算法流程如图17所示。图 17 PID 算法流程名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 14 页 - - - - - - - - - 11 算法中的“标度变换系数”指实际物理量与检测量（或控制量）之间的转换倍数。如本系统中的温度范围为0400，而热电阻PT100在经过变送器变换后得到 05V的输出电压，所以实际温度与控制电压有80 倍的转换关系， 即标度变换系数。一般来说，若被测参数与A/D 转换结果之间呈线性关系，即0000mmyyxxyyxx (17) 式中， y为实际工程测量值的转换结果；my 为被测量参数量的最大值；0y 为被测参数量的最小值； x为实际采样测量的数字量；mx 为采样测量的量程上限对应的数字量；0 x 为采样测量的量程下限对应的数字量。则在0 x 、mx 、 x和0y 、my均已知的情况下，可计算出工程测量值y 为：00()yxxy (18) 式中00mmyyxx为标度变换系数。四、 系统软件设计1、软件开发环境进行炉温控制软件开发可以使用的工具有很多，比较常见的有 Visual Basic语言， C 语言， C+ 语言等，它们都具有较强大的功能。但是使用计算机语言开发一个系统， 需要编写大量的源程序， 这无疑加大了系统开发的难度。本系统的开发采用了一种工控组态软件组态王，组态软件的使用， 使炉温控制系统开发过程变得简单，而组态软件功能强大，可以开发出更出色的应用软件。组态软件具有实时多任务处理、使用灵活、 功能多样、 接口开放及易学易用等特点。在开发系统的过程中，组态软件能完成系统要求的如下任务：（1）计算机与采集、控制设备间进行数据交换；（2）计算机画面上元素同设备数据相关联；（3）处理数据报警和系统报警；（4）存储历史数据并支持历史数据的查询；（5）各类报表的生成和打印输出；（6）最终生成的应用系统运行稳定可靠；（7）具有与第三方程序的接口，方便数据共享。系统选用“组态王6.02 ”版本进行应用软件的开发。该版本软件包包括工程管理器（ Project Manager ） ，工程浏览器（ Touch Explorer ） ，工程运行系统（Touch View）和信息窗口（ Information Windows）4 部分组成，各自的功能如下：（1）工程管理器。用于组态王进行工程管理，包括新建、备份、变量的导入/ 导出、定义工程的属性等。（2）工程浏览器。它是组态王软件的核心部分和管理开发系统，将画面制名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 14 页 - - - - - - - - - 12 作系统中已设计的图形画面、命令语言、设备驱动程序管理、配方管理、数据库访问配置等工程资源进行统一管理，并在一个窗口中以树形结构排列。这种功能与 Windows操作系统中的资源管理器的功能相似。工程浏览器中内嵌画面制作系统，即应用程序的集成开发环境， 在这个环境中完成画面设计、 动画连接等工作。 画面制作系统具有先进、 完善的图形生成功能，数据库提供多种数据类型，能合理地提取控制对象的特性，对变量报警、趋势曲线、过程记录、安全防范等重要功能都有简洁的操作方法。（3）工程运行系统。画面的运行由工程运行系统来完成，在应用工程的开发环境中建立的图形画面只有在TouchView中才能运行。它从控制设备中采集数据，存储于实时数据库中，并负责把数据的变化以动画的方式形象地表示出来；同时完成变量报警、 操作记录、 趋势曲线绘制等监控功能， 并按实际需求记录在历史数据库中。（4）信息窗口。它是一个独立的Windows应用程序，用来记录、显示组态王开发和运行系统在运行时的状态信息，包括组态王系统的启动、 关闭、运行模式；历史数据的启动、关闭；I/O 设备的启动、关闭；网络连接的状态；与设备连接的状态；命令语言中函数未执行成功的出错信息等。2、应用软件的开发应用组态王软件开发炉温控制系统，应遵循一定的开发步骤有序进行。其开发步骤总结如下：（1）搞清所使用的I/O 设备的生产厂商、种类、型号以及使用的通信接口类型、采用的通信协议，进行I/O 口设置。（2）将所有 I/O 点的参数收集齐全，以备在组态王上组态时使用。（3）按照统计好的变量，制作数据字典。（4）按数据存储的要求构建数据库，建立记录体和模板，为数据连接做准备。（5）根据工艺过程和组态要求绘制、设计画面结构和画面草图。（6）根据上步的画面结构和画面草图，组态每一幅静态的操作画面。（7）将操作画面中的图形对象与实时数据库变量建立动画连接关系，规定动画属性和幅度。（8）绘制数据流程，编写命令语言，完成数据与画面的连接，对组态内容进行分段和总体调试。（9）设计控制算法。 工业中用的比较多的控制算法有PID 算法、Smith 预估算法、 Dahlin算法等，各种算法都有自己的优势，适用于不同的被控对象。本系统中选用 PID 算法进行控制。（10）系统投入运行。五、系统的实际控制效果1、控制器参数的整定数字 PID 控制器的参数整定就是确定pK 、iK 、dK 和T 四个参数，可以选用的方法很多，这里选用“扩充响应曲线法”进行参数整定。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页，共 14 页 - - - - - - - - - 13 炉温控制系统的阶跃响应曲线如上述图16 所示。0.052T，3201.151.159.240mpTK， (19) 280iT，0.4518dT (20) 根据经验，将采样周期调整为1Ts，得到18.910.11180ipiTKKT (21) 189.2165.61ddpTKKT (22) 从而确定了位置式PID 控制器式中的控制器参数。2、系统运行结果根据上述整定的控制器参数对炉温控制系统进行温度控制，设定阶跃输入为0150r，则系统的温控曲线如图18 所示。从温控曲线可以看出，理论上整定的控制参数，可以保证系统稳定，但是动态过程并不理想：超调量大，过渡过程时间长。 因此在理论控制参数的基础上， 可以对 PID的控制参数进行进一步的调整。图 18 理论控制器参数下系统的温控曲线（1）调整pK 。pK 的作用是对偏差作出响应，使系统向减少偏差的方向变化。pK 增大有利于减小稳态误差，但过大会导致系统超调增加，稳定性变差，所以应该适当地减小pK 。经过多次试验，当7.3pK时，系统响应的超调量小，动态性能较好。（2）调整iK 。iK 的作用是消除系统的稳态误差，但iK 增得太大不利于减少超调，减小振荡，使系统稳定性变差， 系统稳态误差的消除反而减慢。调整iK 后的系统稳态误差可以消除， 超调量减小， 但是调节时间仍然很长， 这可以通过调整dK 得到解决。（3）调整dK 。dK 的作用是加快系统的响应，对偏差的变化作出响应，按偏差趋向进行控制， 将偏差消除在起始状态当中，使系统超调量减小， 稳定性增名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共 14 页 - - - - - - - - - 14 加，但对扰动的抑制能力减弱。经过调整后取：7.3pK，0.1iK，50dK可以得到较好的控制效果，温控曲线如图19 所示。图 19 调整控制参数后的系统温控曲线对于惯性大、具有较大滞后的系统，实践经验表明，使用PID进行控制，系统的超调量过大，调节时间长，系统很难达到稳定。即使调整PID 控制器参数，也很难得到良好的效果。 因此，为了改善滞后对系统性能的不良影响，比较常用的控制算法是Smith 预估控制算法、 Dahlin 算法等，可以应用这些算法对本系统进行控制。实际上，本设计的计算机软件中也包含了这些算法。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 14 页 - - - - - - - - -