2022年注塑机机械手控制电路设计方案.docx

精选学习资料 - - - - - - - - - 目录题目：模具注塑机机械手掌握电路设计 1前言3 引言 3一、机械手的进展与应用现状3二、机械手的前景及方向5三、本课题的讨论意义6第一章机械手硬件设计 7一、机械手的总体设计788二、机械手的动作过程8三、主要部件及零件及要求四、运动方式和工作过程五、PLC掌握方式 8 其次章电路设计 9 一、主线路 9 二、PLC掌握及 I/O 安排 9 第三章软件设计 12 一、编程工具 12 二、梯形图如下 13 三、指语句令表 15 第四章整机调试 18 一、手动掌握过程 18 二、自动运行掌握过程 18 总结19致谢20参考文献 211 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 题目：模具注塑机机械手掌握电路设计作者：王家欢【摘要】机械手是在机械化,自动化生产过程中进展起来的一种新型装置；在现代生产 过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术 邻域内,快速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的进展,使得机械 手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合；机械手虽然目前仍不如人手那样灵 活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲惫,不怕危急,抓举重物的力气比人 手力大的特点,因此,机械手已受到很多部门的重视,并越来越广泛地得到了应 用；机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动掌握技术、传感器技术 和运算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术；机械手是一种能自动化定位掌握并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多 个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作；机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手；本文设计的机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节约了行程开关和PLC 的I/O 端口 ,又达到了简便操作和精确定位的目的；【关键字】气动机械手、注塑机机械手、机械手掌握电路设计、PLC掌握1 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 2 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - Mold injection molding machine manipulator control circuit design Author: Wang JiaHuan 【Abstract 】The robot is a mechanized and automated production process developed a new type of device. In the modern production process, the mechanical hand has been widely used in automatic production lines, robots have become the hi-tech development and production of neighborhood and quickly made up a Hall of emerging technology, it is even more to promote the development of mechanical hands, making robot better able to achieve with the combination of mechanization and automation. Although the robot is not as flexible as staff, but it has to repeat the work and labor, I do not know fatigue, not afraid of danger, the power of lifting a heavy object larger than manual force characteristics, therefore, mechanical hand has been of great importance to many sectors, and Yue Lai has been applied more widely. Robot technology related to mechanics, mechanics, electrical hydraulic technology, automatic control technology, sensor technology and computer technology and other fields of science, is a cross-disciplinary integrated technology. Robot is a kind of positioning control can be automated and can be re-programmed to change in multi-functional machine, which has multiple degrees of freedom can be used to carry an object in order to complete the work in different environments. Robot-driven approach can be classified according to hydraulic, pneumatic, electric and mechanical manipulator. This design belongs to a hybrid robot manipulator, which combines electric and pneumatic manipulator benefits, saving the trip switch and the PLC, I / O ports, but also to achieve a simple operation and precise positioning purposes. 【Keywords】pneumatic manipulator, injection molding machine manipulator, manipulator control circuit design, PLC control 3 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 前 言引 言机械工业是国民的装备部,是为国民经济供应装备和为人民生活供应耐用消费品 的产业；不论是传统产业,仍是新兴产业,都离不开各种各样的机械装备,机械工业 所供应装备的性能、质量和成本,对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响；机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志；因此,世界各国都把进展机械工业作为进展本国经济的战略重点之一；工业机械手是近几十年进展起来的一种高科技自动化生产设备；工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支；它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点,特殊表达了人的智能和适应性；机械手作业 的精确性和各种环境中完成作业的才能,在国民经济各领域有着宽阔的进展前景；机械手是在机械化,自动化生产过程中进展起来的一种新型装置；在现代生产过 程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术邻域 内,快速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的进展,使得机械手能更 好地实现与机械化和自动化的有机结合；机械手虽然目前仍不如人手那样敏捷,但它 具有能不断重复工作和劳动,不知疲惫,不怕危急,抓举重物的力气比人手力大的特 点,因此,机械手已受到很多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用；机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动掌握技术、传感器技术和 运算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术；机械手是一种能自动化定位掌握并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个 自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作；机械手的分类 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手；它是一种独立的 不附属于某一主机的装置；它可以依据任务的需要编制程序,以完成各项规定的操 作；它的特点是具备一般机械的性能之外,仍具备通用机械、记忆智能的三元机械；其次类是需要人工才做的,称为操作机；它起源于原子、军事工业,先是通过操作机 来完成特定的作业,后来进展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等；工业中采纳 的锻造操作机也属于这一范畴；第三类是用专用机械手,主要附属于自动机床或自动 线 上 , 用 以 解 决 机 床 上 下 料 和 工 件 送 ； 这 种 机 械 手 在 国 外 称 为 “Mechanical Hand” ,它是为主机服务的,由主机驱动；除少数以外,工作程序一般是固定的,因 此是专用的；在国外,目前主要是搞第一类通用机械手,国外称为机器人；本课题所做的机械 手是属于第三类机械手；一、机械手的进展与应用现状机械手第一是从美国开头研制的；1958 年美国联合掌握公司研制出第一台机械 手；它的结构是：机体上安装一个回转长臂,顶部装有电磁块的工件抓放机构,掌握4 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 系统是示教形的；1962 年,美国联合掌握公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型 机械手；商名为 Unimate<即万能自动）；运动系统仿照坦克炮塔,臂可以回转、俯 仰、伸缩、用液压驱动；掌握系统用磁鼓作为储备装置；不少球坐标通用机械手就是 在这个基础上进展起来的；同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司 , 特地生 产工业机械手；1962 年美国机械制造公司也试验胜利一种叫Vewrsatran 机械手；该机械手的中央立柱可以回转、升降采纳液压驱动掌握系统也是示教再现型；虽然这两种机械手出现在六十岁月初,但都是国外工业机械手进展的基础；1978 年美国 Unimate 公司和斯坦福高校,麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm 型工业机械手,装有小型电子运算机进行掌握,用于装配作业,定位误差小于± 1 毫 M；联邦德国机械制造业是从 焊接和设备的上下料等作业；1970 年开头应用机械手,主要用于起重运输、联邦德国 KnKa公司仍生产一种点焊机械手,采纳关节式结构和程序掌握；日本是工业机械手进展最快、应用最多的国家；自1969 年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的讨论；前苏联自六十岁月开头进展应用机械手,至1977 年底,其中一半是国产,一半是进口；目前,工业机械手大部分仍属于第一代,主要依靠工人进行掌握；改进的方向主 要是降低成本和提高精度；近 20 年来,气动技术的应用领域快速拓宽,特殊是在各种自动化生产线上得到 广泛应用；电气可编程掌握技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控 制方式更敏捷,性能更加牢靠；气动机械手、柔性自动生产线的快速进展,对气动技 术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入,促进了电气比例伺服技术的进展,现 代掌握理论的进展,使气动技术从开关掌握进入闭环比例伺服掌握,掌握精度不断提 高；由于气动脉宽调制技术具有结构简洁、抗污染才能强和成本低廉等特点,国内外 都在大力开发讨论；从各国的行业统计资料来看,近30 多年来,气动行业进展很快；20 世纪 70 年代,液压与气动元件的产值比约为 美、日本等国家,该比例已达到9:1 ,而 30 多年后的今日,在工业技术发达的欧 6:4 ,甚至接近 5:5 ；我国的气动行业起步较晚,但进展较快；从 20 世纪 80 岁月中期开头,气动元件产值的年递增率达 20%以上,高于中国机械工业产值平均年递增率；随着微电子技术、PLC技术、运算机技术、传感技术和现代掌握技术的进展与应用,气动技术已成为实现现代传动与掌握的关键技术之 一；气动机械手作为机械手的一种,它具有结构简洁、重量轻、动作快速、平稳、可 靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用；由于气压传动系统使用安全、牢靠,可以在高温、震惊、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作；而气动机械手作为机械手的一种,它具有结构简洁、重量轻、动作快速、平稳、牢靠、节能和不污染环境、简洁实现无级调速、易实现过 载爱护、易实现复杂的动作等优点；所以,气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半 导体及家电行业、化肥和化工,食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等；现代汽车制造工厂的生产线,特殊是主要工艺的焊接生产线,大多采纳了气动机 械手；车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下,在指定工位的夹紧5 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压掌握点焊,都采纳了各种特殊 功能的气动机械手；高频率的点焊、力控的精确性及完成整个工序过程的高度自动 化,堪称是最有代表性的气动机械手应用之一；在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上,在半导体芯片、印刷电路等各种 电子产品的装配流水线上,不仅可以看到各种大小不一、外形不同的气缸、气爪,仍 可以看到很多敏捷的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸 住,运输到指定目标位置；对加速度限制特别严格的芯片搬运系统,采纳了平稳加速 的 SIN 气缸；气动机械手用于对食品德业的粉状、粒状、块状物料的自动计量包装；用于烟草 工业的自动卷烟和自动包装等很多工序；如酒、油漆灌装气动机械手；自动加盖、安 装和拧紧气动机械手,牛奶盒装箱气动机械手等；二、机械手的前景及方向<一） 重复高精度 机械手到达指定点的精确程度,它与驱动器的辨论率以及反馈装置有关；重复精 度是指假如动作重复多次,机械手到达同样位置的精确程度；重复精度比精度更重 要,假如定位不够精确,通常会显示一个固定的误差,这个误差是可以猜测的,因此 可以通过编程予以校正；重复精度限定的是一个随机误差的范畴,它通过肯定次数地 重复运行来测定；随着微电子技术和现代掌握技术的进展,以及气动伺服技术走出实 验室和气动伺服定位系统的成套化；气动机械手的重复精度将越来越高,它的应用领 域也将更宽阔,如核工业和军事工业等；<二）模块化 有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简洁的传输技术,而把模块 化拼装的气动机械手称为现代传输技术；模块化拼装的气动机械手比组合导向驱动装 置更具敏捷的安装体系；它集成电接口和带电缆及气管的导向系统装置,使机械手运 动自如；由于模块化气动机械手的驱动部件采纳了特殊设计的滚珠轴承,使它具有高 刚性、高强度及精确的导向精度；优良的定位精度也是新一代气动机械手的一个重要 特点；模块化气动机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能,扩大了机械手的应用范畴,是气动机械手的一个重要的进展方向；智能阀岛的显现对提高模块化气动机械手和气动机器人的性能起到了特别重要的 支持作用；由于智能阀岛原来就是模块化的设备,特殊是紧凑型 CP阀岛,它对分散 上的集中掌握起了特别重要的作用,特殊对机械手中的移动模块；<三）无给油化 为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求,不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世；随着材料技术的进步,新型材料 <如烧结金 属石墨材料）的显现,构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件,不仅节约润滑 油、不污染环境,而且系统简洁、摩擦性能稳固、成本低、寿命长；<四）机电气一体化 由“ 可编程序掌握器 - 传感器 - 气动元件” 组成的典型的掌握系统仍旧是自动化技 术的重要方面；进展与电子技术相结合的自适应掌握气动元件,使气动技术从“ 开关 掌握” 进入到高精度的“ 反馈掌握” ；省配线的复合集成系统,不仅削减配线、配管 和元件,而且拆装简洁,大大提高了系统的牢靠性；6 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 而今,电磁阀的线圈功率越来越小,而PLC的输出功率在增大,由PLC直接掌握线圈变得越来越可能；气动机械手、气动掌握越来越离不开 展,又使 PLC在气动机械手、气动掌握中变得更加得心应手；三、本课题的讨论意义PLC,而阀岛技术的发机械工业是国民的装备部,是为国民经济供应装备和为人民生活供应耐用消费品 的产业；不论是传统产业,仍是新兴产业,都离不开各种各样的机械装备,机械工业 所供应装备的性能、质量和成本,对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响；机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志；因此,世界各国都把进展机械工业作为进展本国经济的战略重点之一；工业机械手是近几十年进展起来的一种高科技自动化生产设备；工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支；它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点,特殊表达了人的智能和适应性；机械手作业 的精确性和各种环境中完成作业的才能,在国民经济各领域有着宽阔的进展前景；机械手是在机械化,自动化生产过程中进展起来的一种新型装置；在现代生产过 程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术邻域 内,快速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的进展,使得机械手能更 好地实现与机械化和自动化的有机结合；机械手虽然目前仍不如人手那样敏捷,但它 具有能不断重复工作和劳动,不知疲惫,不怕危急,抓举重物的力气比人手力大的特 点,因此,机械手已受到很多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用；机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动掌握技术、传感器技术和 运算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术；随着注塑成型工业的进展,以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装 卸模具、回收废料等各个工序上,而且将朝着智能化方向进展；讨论本课题既是对前沿科技的一次近距离接触,又是对我们在高校期间多门课程 学习的一次综合检验和提高,同时可以为我们积存珍贵的设计体会；7 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 第一章 机械手硬件设计一、机械手的总体设计机械手是一种能模拟人的手臂动作 , 依据设定程序、轨迹和要求 , 代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置；能够实现水平、垂直的抓取或 放置物品 , 具有操作范畴大 , 敏捷性好 , 应用广泛的特点；可编程掌握器 PLC>是一种特地为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置；由于其具有牢靠性高 于工业掌握系统；, 功能强 , 编程简洁 , 人机交互界面友好等特性而广泛用步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环执行元件；在非超载情形 下 , 电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数目；这一线性关系的存在 , 加上步进电机只有周期性误差而无累计误差的特点 域应用得特别广泛；, 使其在速度、定位等掌握领机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手；本文设计的机械手属于混合式机械手 , 它综合了电动式和气动式机械手的优点 , 既节约了行程开关和 PLC 的 I/ O 端口 , 又达到了简便操作和精确定位的目的；图 1-1 机械手结构示意图8 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 二、机械手的动作过程图 1 为机械手结构示意图机械结构：机械手手臂的左右运动 水平方向 >由伸缩步进电机的正反转来控制 ；上下运动 垂直方向 >由升降步进电机的正反转来掌握；机械手的夹紧装置采纳 气缸和真空吸盘 , 其夹紧采纳伸缩缸挤压排气式靠外力将吸盘皮压向被吸物体表面,吸盘内腔空气被挤压出去,形成吸盘内腔负压,松开采纳电磁阀掌握向吸盘内通入 空气的方法来实现 , 整个夹紧与松开由电磁阀掌握；另外,改机械手要实现上述动作,系统仍有步进电机驱动模块、PLC 掌握模块和 行程掌握元件；三、主要部件及零件及要求1、吸盘 吸盘是机械手用于吸取工件的部件,要求其吸取工件坚固、定位精确；手部由吸盘、吸盘杆、连杆、支承座、拉头和吸盘组成；2、手臂 手臂是机械手执行机械过程的重要部件,其作用是将被吸取的工件送 到规定的位置上,它具有伸缩、升降二个 自由度；<1）伸缩机械；伸缩机构应具有较大的刚度和强度,并具有导向和定位装置；它 由导向杆、导向块和定位螺母组成；<2）升降机构；手臂前伸部分与固定部分保持平稳,以削减手臂的偏重力矩；四、运动方式和工作过程1、机械手可以依据设定程序的动作将工件从 A 处搬运到 B 处；2、SQ3 ,SQ4 ,SQ5 ,SQ6 为水平和垂直方向上的行程开关 <限位开关）；3、SQ1,SQ2为原点位置和终点位置的光接近开关,分别用于检测 A、B 两处是否有物体；4、动作过程：大臂上升 手臂伸出 吸盘吸紧 手臂缩回 大臂下降 吸盘松开 次序依次运行； 自动抓取 A 处的物体放到 B处；五、 PLC掌握方式采纳 24V直流电源 , 采纳 OMROM P L C< 欧姆龙 P L C ）掌握 , 输入为 24 点继电器接点 , 输出为 16 点, 外部输入电源在机内 , 内存程序循环扫描掌握；机械手系统设置为自动方式,按下“ 启动” 按钮自动抓取 按下“ 停机” 按钮,机械手停止工作；A 处的物体放到 B 处,然后依次运行,直到9 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 其次章 电路设计一、主线路<一）步进电机步进电机驱动采纳中美合资 信号输入部分和输出部分；SH系列步进电机驱动模块驱动,主要由电源部分、电源部分：由电源模块供应；信号输入部分：由 PLC供应；信号输出部分：与步进电机连接,掌握步进电机的正反转；<二）检测元件 采纳行程开关和光电开关；行程开关 SQ3 SQ4分别限制大臂下降和上升,SQ5 SQ6分别现在手臂的伸出和缩回；光电开关 SQ1用来检测 A点的开模信息和吸盘是否将A处的物体吸起,并帮助自动运行是的机械手动作掌握,光电开关 SQ2用来做回零检测,并帮助机械手的自动运行；二、 PLC掌握及 I/O 安排依据机械手动作要求以及气动系统原理,其电气执行元件 2 4V 的型式,安全牢靠,并设置了状态显示灯；<一）机械手动作次序如下 气动电磁阀 >选用直流手臂下降 吸盘吸紧 手臂上升 手臂右行 手臂下降吸盘松开手臂上升 手臂左行的,次序依次运行；<二） PLC选用10 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 1、采纳 24VDC,欧姆龙 C 系列 P 型机的 CPM1A,输入为 24 点继电器接点,输出为 16 点,外部输入电源在机内,内存程序循环扫描掌握；2、在外围设备方面采纳RS-232 或 RS-485 通信方式,与上位机连接,外部输入设备有行程开关、按钮和电磁阀等；外部输出设备有继电器,指示灯等；3、编程时,要使用外部输入相应的端子设备号：外部输入接点闭合,操作指示 灯亮,输出断开,操作指示灯灭；4、时间定时器当前值设为 20ms,定时器的点数为TIM000-127 预置值 0-100ms ；5、指令有 LD ,LD-NOT,AND,AND-NOT,OR,OR-NOT,OUT,TIN N #xxx,END6、用外围设备编程软件将 P L C梯形图程序用可识读的使用指令写入,输入后PLC 就按设计思路精确地完成各种操作；利用编程软件仍可以完成每一条程序的读出,搜寻所需要的 I/0 记号或指令,并可检查写入的程序中有无语法错误,正确无误且用强制输出可以测试运行<三） PLC的I/O 配线图表 2-1 名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出自动SB1 00000 左限行程SQ6 00206 放松SB11 00105 手动SB2 00001 工件检测SQ1 00201 急停SB12 启动SB3 00002 回零检测SQ2 00202 停止SB4 00003 大臂上升SB6 00100 回零SB5 00004 大臂下降SB7 00101 上限行程SQ4 00204 大臂伸出SB8 00102 下限行程SQ3 00203 大臂缩回SB9 00103 右限行程SQ5 00205 夹紧SB10 00104 11 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 手动 SB2 自动 SB1 00000 01100 KM1 上启动 SB3 00001 01300 KM2 下00002 停机 SB4 回零 SB5 00003 01200 KM3 伸SQ1 00004 01500 KM4 缩SQ2 00201 01400 KM5 吸00202 SQ3 00203 SQ4 SQ5 00204 01600 KM6 松00205 SQ6 00206 上 SB6 下 SB7 伸 SB8 缩 SB9 吸 SB10 00100 00101 00102 00103 00104 松 SB11 急停 SB12 00105 12 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 手动 SB2 00000 01100 KM1 上启动 SB3 00001 01300 KM2 下00002 停机 SB4 回零 SB5 00003 01200 KM3 伸SQ1 00004 01500 KM4 缩00201 01400 KM5 吸SQ2 00202 SQ3 00203 SQ4 SQ5 00204 01600 KM6 松00205 SQ6 00206 上 SB6 下 SB7 伸 SB8 缩 SB9 吸 SB10 00100 00101 00102 00103 00104 松 SB11 急停 SB12 00105 13 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 手动 SB2 00000 01100 KM1 上启动 SB3 00001 01300 KM2 下00002 停机 SB4 00003 01200 KM3 伸回零 SB5 SQ1 00004 01500 KM4 缩00201 01400 KM5 吸SQ2 00202 SQ3 00203 SQ4 SQ5 00204 01600 KM6 松00205 SQ6 00206 上 SB6 下 SB7 伸 SB8 缩 SB9 吸 SB10 00100 00101 00102 00103 00104 松 SB11 急停 SB12 00105 图 2-1 14 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - <三）掌握界面图2-2 如图 2-2,为该机械手的掌握界面,左边为检测元件的指示灯,其中SQ1、SQ2是光电开关只是灯,SQ3、SQ4,SQ5、SQ6分别指示机械手上下、伸缩是否到位；右边为该机械手的动作掌握按钮面板,红色为急停按钮；第三章 软件设计一、编程工具编写PLC程序时使用了欧姆龙编程软件CX-Programmer 7.315 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 二、梯形图如下图 3-1 16 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 图 3-2 17 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 18 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 图 3-3 三、指语句令表 ：表 3-1 序号指令操作数10 OR 01100 1 LD 00004 11 ANDLD 2 AND 00202 12 ORLD 3 OR 01000 13 LD 00201 4 ANDNOT 01800 14 AND 00205 5 OUT 01000 15 OR 00206 6 LD 00100 16 AND 01000 7 AND 01800 17 ORLD 8 LD 01700 18 ANDNOT 00501 9 LD 00100 19 ANDNOT 00204 18 / 25 名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 20 ANDNOT 00003 54 ANDNOT 00003 21 OUT 01100 55 OUT 01400 22 LD 00204 56 LD 00205 23 AND 01000 57 AND 01000 24 LD 00102 58 TIM 000 25 AND 01800 59 #0020 26 ORLD 60 LD 00204 27 ANDNOT 00503 61 AND 01000 28 ANDNOT 00205 62 AND 00205 29 ANDNOT 00003 63 LD 01700 30 OUT 01200 64 LD 00103 31 LD 00101 65 OR 01500 32 AND 01800 66 ANDLD 33 LD 00602 67 ORLD 34 LD 00101 68 LD 00103 35 OR 01300 69 AND 01800 36 ANDLD 70 ORLD 37 AND 00206 71 ANDNOT 01200 38 ORLD 72 ANDNOT 00206 39 LD 00206 73 ANDNOT 00003 40 OR 00205 74 OUT 01500 41 AND 00204 75 LD 00203 42 AND 01000 76 AND 01000 43 ORLD 77 LD 001