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液位控制系统设计毕业设计论文 中南大学 过程控制仪表 课程设计报告 设计题目液位控制系统 指导老师 设计者 专业班级 设计日期 目录 第一章过程控制课程设计的目的和意义 (3) 1.1课程设计的目的 (3) 1.2课程设计的意义 (3) 1.3课程设计在教学计划中的地位和作用 (3) 第二章液位控制系统的设计任务 (4) 2.1设计内容及要求 (4) 2.2课程设计的要求 (4) 第三章实验内容及调试中遇到的具体问题和解决的办法 (5) 3.1实验目的 (5) 3.2实验内容 (5) 3.2.1流量单闭环控制系统 (5) 3.2.2流量比值控制系统 (7) 3.3实验调试中遇到的具体问题和解决办法 (8) 第四章液位控制系统总体设计方案 (9) 4.1液位控制系统在工业上的应用 (9) 4.2液位控制系统变送器以及开关阀的选择 (11) 4.3控制算法 (11) 4.4系统控制主机的选择 (12) 4.5系统的硬件设计（单纯的逻辑控制） (13) 4.5.1 水塔液位控制系统的主电路图 (13) 4.5.2 I/O接口的分配 (14) 4.5.3 水塔液位控制系统的I/O设备 (14) 4.5.2 控制系统硬件介绍 (15) 第五章系统软件设计 (17) 5.1系统软件设计1（单纯的逻辑控制） (17) 5.1.1水塔液位控制系统的程序流程图 (17) 5.1.2 水塔液位控制系统的工作过程 (18) 5.1.3 水塔液位控制系统的梯形图 (19) 5.2系统控制的程序 (20) 5.3 加入PID控制的指令的软件程序 (20) 5.3.1PID控制系统梯形图 (21) 5.3.2PID控制系统的指令： (24) 第六章收获、体会和建议 (25) 参考文献 (26) 第一章过程控制课程设计的目的和意义 1.1课程设计的目的 本课程设计是为过程控制仪表课程而开设的综合实践教学环节，是对现代检测技术、自动控制理论、过程控制仪表、计算机控制技术等前期课堂学习内容的综合应用。其目的在于培养学生综合运用理论知识来分析和解决实际问题的能力，使学生通过自己动手对一个工业过程控制对象进行仪表设计与选型，促进学生对仪表及其理论与设计的进一步认识。课程设计的主要任务是设计工业生产过程经常遇到的压力、流量、液位及温度控制系统，使学生将理论与实践有机地结合起来，有效的巩固与提高理论教学效果。 1.2课程设计的意义 课程设计综合了各门学科的知识，它将我们平时课堂上所学习的知识有效的结合起来。使学生有更强的综合运用的能力，是一个从书本到实践的过渡，以便毕业以后能够更好的投入到实际的工作中去。而且，自动化这个专业最后的目的就是要将这些只是灵活有效的运用于各种工业上去，如锅炉的系统控制、自来水厂的水流量的控制和发电厂的一系列控制系统等等。 1.3课程设计在教学计划中的地位和作用 所谓“学有所用”，“学以致用”，我们平时在课堂中学习了很多的知识，但是我们都知道如果没有把知识运用于实际，那么学了也是白学。课程设计正是体现了这个“用”字，它是一个展示知识的平台。通过课程设计我们能够更好了解掌握平时课堂上所学到的知识，这也只是教学的目的。可见，课程设计在教学计划中有着至关重要的地位和作用，它让我们的学习不再是纸上谈兵。 第二章液位控制系统的设计任务 2.1设计内容及要求 课程设计的主要任务是设计工业生产过程中遇到的液位控制系统，使学生将理论与实践有机地结合起来，有效的巩固与提高理论教学效果。具体内容如下：1了解某种典型工业生产过程的工艺流程和控制要求； 2分别设计典型工业生产过程中相应的压力、流量、液位及温度控制系统（包括控制系统的软硬件的总体设计，如参数检测变送器、控制器、执行器及调节阀的选型和控制算法的程序设计及控制系统参数整定）； 3. 在实验室分别调试一种压力、流量、液位的串级或比值控制系统，并调节参数使控制系统达到要求的技术指标； 4提交系统设计报告一份，阐述系统设计思想和方案，包括对所选取工业生产过程的工艺分析、控制要求、总体方案设计。 2.2课程设计的要求 本课程设计主要是通过对典型工业生产过程中常见的典型工艺参数的测量方法、信号处理技术和控制系统的设计，掌握测控对象参数检测方法、变送器的功能、测控通道技术、执行器和调节阀的功能、过程控制仪表的PID控制参数整定方法，进一步加强对课堂理论知识的理解与综合应用能力，进而提高学生解决实际工程问题的能力。基本要求如下: 1. 掌握变送器功能原理，能选择合理的变送器类型型号； 2. 掌握执行器、调节阀的功能原理，能选择合理的器件类型型号； 3. 掌握PID调节器的功能原理，完成相应的压力、流量、液位及温度控制 系统的总体设计，并画出控制系统的原理图和系统主要程序框图。 4通过对一个典型工业生产过程（如煤气脱硫工艺过程）进行分析，并对其中的一个参数（如温度、压力、流量、液位）设计其控制系统。 第三章实验内容及调试中遇到的具体问题和解决的办法3.1实验目的 1、控制系统的全貌，建立一个感性的认识。加深了解电子电动势执行器的结 构原理和使用方法。通过对电子执行器的测试和校验，掌握执行器的校验方法，理解其相关的特性及性能指标含义。 2、PID调节器的结构、工作原理，掌握调节器的使用及性能，对调节器的参 数进行整定。 3、掌握流量控制系统的PID调节功能，熟练的使用PID调节器，了解单闭环 控制系统和流量比值控制系统的规律以及性能。 3.2实验内容 3.2.1流量单闭环控制系统 流量单闭环控制系统的被控量选择的是内容器的流量，操作变量则是内容器的调节阀。它的工艺流图和方块图如图3.2所示。 Q1 图3.1 内容器单闭环流量控制系统工艺流程及方块图案对于流量控制系统，采用的是LZ型金属管浮子流量计，输入050L/h，输出420mA信号。流量控制中的电子执行器就是用来控制流量计的阀门开度来控制流量的大小。本系统采用单回路的PID控制，将人为设定的流量和变送器测量的流量做比较，通过PID算法调节电子调节阀VL1的阀位开度输出，从而使测量的流量达到要求。PID控制算式是很常用和很灵活的一种工业控制算法，对于一个不确定的系统，通过试凑法整定PID参数，一般都可以达到很好的设计效果。并且，还可以采用PID的改进式，如积分分离和微分先行，在一些场合会达到更好的控制效果。 PID凑试法： 凑试法是参考PID参数对控制过程的影响趋势，对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。 1.首先只整定比例部分。 即将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到允许范围内，并且响应曲线已属满意，则只需用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 2.如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。 整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略微缩小(如缩小为原值的0.8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静态误差得到消除。 在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数。 3.若使用比例积分调节器消除了静态误差，但动态过程经反复调整仍不能满 意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。 在整定时，可先置微分时间TD为0。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 3.2.2流量比值控制系统 本装置中有两个可控制的水流量，一路进夹套，一路进内容器。一般可从中任意选择一路流量为主动量，另一路则为从动量，以此组成单闭环比值控制系统或双闭环比值控制系统。下图示例是以进内容器水流量Q1为主动量、进外容器水流量Q2为从动量的双闭环比值控制系统。它的工艺流图和方块图如图3.3所示。 图3.2双闭环流量比值控制工艺流程及方块图案 本系统有两个输出，以进内容器水流量Q1为主动量，进外容器水流量Q2为从动量的双闭环控制系统。其中主控制器的输出（Q1）直接决定第二个控制系统的输入，故第一个系统称为定常系统，而第二个系统称为随动系统，显然第二个系统的调节时间会更长一些，控制难度会更大一些。很显然，随动系统在用PID算法进行控制时，必须去掉微分项，否则输入发生变化就会引起输出便或波动相当大，甚至会引起整个系统的不稳定。这里就可以看出定常系统和随动系统在PID控制上参数选择的区别了。 3.3实验调试中遇到的具体问题和解决办法 实验中主要的问题是在PID的调节上，这是一个比较漫长而且也比较细致的工作，它需要不断的调节PID中的参数，来使系统达到试验的要求，在短时间内系统能够达到稳定的状态，而且静差要在1%2%。 （1）如果一开始就使用凑试法，要达到接近的实验要求效果是很困难的，因为凑试法存在很大的基数，要是很多次才能达到想要的效果。所以最开始我们只能按照实验仪器上以及指导书上对流量控制给出的PID的参数来进行一个基本参数，然后再开始在这个范围内开始调节。 （2）我们使用的是金属管浮子流量计，所以根据测量的结果可知，有效的工作区是在15L/h40L/h之间，所以当我们的参数设定在P=240,I=25,D=1时，各个阶段的动态性能是不一样的。 a、当前值是25，设定值是30时，整个系统达到稳定所用的时间是60s左右，而且稳定后的阀门开度是29.8； b、当前值是30，设定值是35时，整个系统达到稳定所用的时间是60s左右，而且稳定后的阀门开度是35.3； c、当前值是30，设定值是25时，整个系统达到稳定作用的时间是90s左右，而且稳定后的阀门开度是25.3； 从上面的数值可见，系统在这个PID的参数下还算是比较稳定，但是在从2025以及3540这个阶段的阀门开度的调节时，静差就会很大了，而且达到稳定所需的时间也在100s以上，这个问题使我们在PID的调节上费了很大的功夫。首先，设定20这个阀门开度值时，系统很难达到这个值，而且一直不 能稳定，跳动的范围为2123，这样的话静差就非常的大。 分析出现的这个情况的原因，系统的稳定线性是在15L/h40L/h之间，在值为20时，是在线性区的起始阶段，所以会不稳定。所以最后也不用去要求在这个值上的稳定，所以最后可以确定稳定的线性曲线是在2440这个阶段。最后我们定的PID是P=240、I=25、D=1时，单闭环系统的稳定性比较好。 （3）在比值系统调节时，遇到的问题更麻烦，将Q1的输出作为随动系统的输入，经过乘法器将随动系统的输入值减小到1/2，这样调节出来的稳定系统的静差就能减小。但是在这个比值系统中调节的PID就不能像单闭环系统一样调节PID，而且原来单闭环系统的PID参数用于比值系统时，系统特别不稳定，所以只能一直增大P值来使系统能够稳定。最后能使系统基本稳定是P=400、I=27、D=0时。 （4）在整个实验过程中，发现变送器上显示的流量值和无纸无笔记录仪上显示的流量值相差很大（20左右），对于这个问题一直不知道是怎么回事，不清楚是哪个地方导致了这个误差。在上面的实验过程中，我们一直看的是变送器上的值，最后老师告诉我们输出值要看记录仪上的，因为记录仪上的值才是反馈值。 （5）还有一个比较重要的问题是，我们所用的金属管浮子流量计，静差的大小还要根据电子执行器的步长来定，所以有时候实际值不能达到设定值就是因为电子执行器的步长的限制，所以有时候我们在选择电子执行器事也要要求其动作步长越短越好。 第四章液位控制系统总体设计方案 4.1液位控制系统在工业上的应用 这是一个简单的关于水塔液位控制系统的示意图： 水池 S2 S1 水塔上限液位开关水塔下限液位开关 图4.1水塔液位控制示意图 水塔液位控制系统的工作方式： 当水池液位低于下限液位开关S1，S1此时为ON ，电磁阀打开，开始往水池里注水，当经过4s 以后，若水池液位没有超过水池下限液位开关，则系统发出报警，需要对电磁阀的进水处进行检测；若系统正常，此时水池下限液位开关S1为OFF,表示水位高于下限水位。当水位液面高于上限水位，则S2为ON ，电磁阀关闭。 当水塔水位低于水塔下限水位时，则水塔下限水位开关S3为ON ，水泵开始工作，向水塔供水，当S3为OFF 时，表示水塔水位高于水塔下限水位。当水塔液面高于水塔上限水位时，则水塔上限水位开关S4为OFF ，水泵停止。 当水塔水位低于下限水位，同时水池水位也低于下限水位时，水泵不能启动。 水塔液位控制系统框图： 图4.2 水塔液位控制系统框图 由于电磁阀的开关是需要一个过程的，而且控制水池与水塔中水位要能使系统保持稳定，需要考虑很多方面。比如需要水泵的抽水量要与电磁阀门处的级水量保持一个稳定的范围，才不会使电磁阀的开度始终摇摆不定，或者是使水泵的转动大小变化太大，这样会减小电动机的寿命，严重者还会导致电机烧坏或者是出现事故。 4.2液位控制系统变送器以及开关阀的选择 通过水塔液位控制系统的示意图可知，主要对变送器的选择和电子执行器的选择： （1）变送器的选择：此处需要两个液位变送器为LSRY或者LART，液位变送器1：安装在水池上的变送器，输入量程为0100mm水，变送输出为420mA；它控制这水池的上下限报警控制以及电磁阀的开度问题； 液位变送器2：安装在水塔上的变送器，输入量程为0100mm水，变送输出为420mA；它控制这水塔上上下限报警控制以及水泵的功率大小。（2）电子执行器的选择：电子式调节阀微电子大流量调节阀，电动调节阀的输入420mA电流信号，对应阀门输出开度0100%。在我们选择电子执行器时要尽量选择步长较短的电子执行器。 （3）水泵的转动的驱动电机也需要用电子式控制方式，电动调节阀的输入420mA电流信号，对应的电动机功率为0。 4.3控制算法 由以上的系统控制框图可知，由于水池控制回路与说他的控制回路之间存在相互关联，相互耦合，电磁阀和水泵是由单回路一和单回路二的输出共同影响的，构成了双输入双输出的变量控制系统，因此在使用控制算法的时候就要用到解耦控制使系统框图变得简单。 解耦控制的原理：解耦控制的主要目的就是通过设计解耦补偿装置，使各控制器只对各自相应的被控量施加作用，从而消除回路的相互影响。就相当于将一个多变量控制系统的闭环传递函数矩阵转换成为一个对角线矩阵，这样就可以使各控制回路之间是相互独立的。