2022年YAMAHA编程语言及实例 .pdf

1 YAMAHA-RCX的编程语言MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点 ) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码 ,速度 ,Z 轴先到 10.00 处）MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线 ) MOVE L，P1,S=20 （点号码 ,速度）MOVE C 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧 ) MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点 ) MOVEI P， P1,S=20 （点号码，速度）DRIVE 指定轴的绝对位置移动DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处）DRIVEI 指定轴的相对位置移动DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离）*AA : 定义 GOTO 指令等的跳跃目的地(标签名 ) *AA : （标签名）GOTO 跳跃到指定的标签处GOTO *AA SET 执行通用输出或记忆体输出的ON 控制SET DO(20) （DO 或 MO 号）RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF 控制RESET DO(20) （DO 或 MO 号）WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT DI(22)=1 （DI 或 MI 号，输入状态）DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序DELAY 1000 （时间 :MS）SHIFT 指定迁移坐标SHIFT S0 (移转坐标号 ) START 启动指定的多任务START *AA ,T2 (标签号 ) CUT 停止指定的多任务CUT T2 (标签号 ) SERVO 执行伺服的NO/OFF SERVO 1 （伺服状态）HALT 程序执行的停止HALT FOR-NEXT 循环命令FOR I=0TO10-NEXT I LOCX 点数据的X 轴值LOCX(P1) （点 P1的 X 轴值 ,X 可换为 Y,Z,R,A,B ）IF THEN-ELSE-ENDIF 如果 则否则 结束SPEED 定义下面的移动命令的速度SPEED 50 （速度为50%）名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 5 页 - - - - - - - - - 2 ?1：主要负责点焊定位工作；?2：十二工位中间大转台转动，每次转动一个工位，等待一段时间，作业员必须在等待时间内完成上料；?3：待加工工件先经过三道加热工位，然后到达点焊工位，有温度感应设备测定工件温度是否达到；?4：如果温度达到，则启动机械手，开始点焊过程，也必须在转动间隔时间内完成整个动作；如果没有达到温度，则机械手不动作，工件转到下一个工位；?5：完成后，工件转到下一个工位，经过冷却工位后，作业员取下加工好工件，放上待加工工件；*HUALU1: ；定义跳转标签号MOVE P,P0,Z=2.00 ；移动到零点DO2(2)=1 ；给出零点到位信号*DD: ；定义跳转标签号RESET DO2(0) ；复位输出端DO2(0) 、DO2(1) 、DO2(3) RESET DO2(1) RESET DO2(3) WAIT DI2(1)=1 ；等待转盘零位信号到RESET DO2(2) ；复位输出端DO2（2）*xx_tan: ；定义跳转标签号IF DI2(2)=1 THEN *ST ；如果有焊接准备好信号，就跳转到标签”*ST”，开始焊接IF DI2(3)=1 THEN *HUALU1 ；如果没有焊接准备好信号，就跳转到标签”*HUALU1 ” ，准备做下一个产品的条件GOTO *xx_tan ；如果以上两种情况都不满足，就跳转到标签“*xx_tan ”， 继续等待焊接准备好信号?*ST: ；定义跳转标签号?MOVE P,P1,Z=0.00 ；机械手跑到D 点?DO2(0)=1 ；给出到D 点完成信号?DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号?WAIT DI2(0)=1,5000 ?；等待送丝完了信号，过5S 后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步?IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1 ?；如果有送丝完了信号，就跳转到*L1 继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1 ，运行做下一个产品的条件?*L1: ；定义跳转标签号?DELAY 100 ；延时 0.1s ?DO2(0)=0 ；复位到D 点完成信号?DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号?MOVE P,P2,Z=50.00 ；机械手移动到阀座位置?DO2(1)=1 ；给出到阀座点完成信号?DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号?WAIT DI2(0)=1,6000 ?；等待送丝完了信号，过6S 后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步?IF DI2(0)=1 THEN *L2 ELSE *HUALU1 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 5 页 - - - - - - - - - 3 ?；如果有送丝完了信号，就跳转到*L2继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1 ，运行做下一个产品的条件?*L2: ；定义跳转标签号?DELAY 100 ；延时 0.1s ?DO2(1)=0 ；复位到阀座点完成信号?DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号?MOVE P,P3,Z=60.00 ；机械手移动E 点位置?DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号?WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S 后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步?IF DI2(0)=1 THEN *L3 ELSE *HUALU1 ； 如果有送丝完了信号，就跳转到 *L3继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1 ，运行做下一个产品的条件?*L3: ；定义跳转标签号?DELAY 40 ；延时 0.04s ?DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号?MOVE P,P4,Z=60.00 ；机械手移动到S点位置?DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号?WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S 后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步?IF DI2(0)=1 THEN *L4 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L4继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1 ，运行做下一个产品的条件?*L4: ；定义跳转标签号?DELAY 40 ；延时 0.04s ?DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号?MOVE P,P5,Z=60.00 ；机械手移动到C 点位置?DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号?WAIT DI2(0)=1,3000 ?；等待送丝完了信号，过3S 后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步?IF DI2(0)=1 THEN *L5 ELSE *HUALU1 ?；如果有送丝完了信号，就跳转到*L5 继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1 ，运行做下一个产品的条件?*L5: ；定义跳转标签号?MOVE P,P0,Z=2.00 ；机械手移动到电焊完了待机位置?DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号?DO2(2)=1 ；给出待机位置零点信号?GOTO *DD ；跳转到标签 *DD ，开始等待做下一个产品的条件程序中使用的点说明：P0：待机零点位置P1： D 送丝位置P2：阀座送丝位置P3： E 给丝位置P4： S 给丝位置P5： C 给丝位置名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 5 页 - - - - - - - - - 4 ?动作说明：P0 点为固定送料点；P1 点为该矩阵料盘起始点；运行时，送料装置首先送料到P0 点，同时，料盘也被传送到固定P1 处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上流往下位，新的料盘被推过来，重新开始工作；两种编程方式1、测量出行距与间距，通过计算得出矩阵中每个点的坐标，实现目的； （见 PGM1）2、采用控制器自带的指令，实现目的；（见 PGM2）PGM1 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 5 页 - - - - - - - - - 5 PGM 2 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 5 页 - - - - - - - - -