智能控制基础总结ppt课件.ppt
智能控制基础总结智能控制基础总结 2/46智能控制问题的提出智能控制问题的提出 智能控制问题的提出智能控制问题的提出 3/46智能控制的几个主要分支智能控制的几个主要分支 4/46智能控制系统的一般结构智能控制系统的一般结构 5/46智能控制系统分层递阶结构智能控制系统分层递阶结构6/46智能控制系统的主要特点智能控制系统的主要特点 7/46智能控制系统的功能特点智能控制系统的功能特点8/46智能控制的三元结构智能控制的三元结构9/46模糊控制系统模糊控制系统10/46uFUF/模糊集合的表示方法模糊集合的表示方法11/46隶属度函数的建立方法隶属度函数的建立方法12/46相等、包含相等、包含 空集、全集空集、全集13/46交、并、补交、并、补cAAB)(uu1AB图a 模糊集合A与B的并集)(uu1AB图b 模糊集合A与B的交集)(uu1A图c 模糊集合A的补集A14/46模糊集合运算模糊集合运算54321543217 . 04 . 03 . 06 . 05 . 03 . 04 . 015 . 06 . 0uuuuuBuuuuuA, cABABA15/46模糊关系模糊关系BbA,a|b)(a,BA16/46模糊关系的合成模糊关系的合成6 . 05 . 02 . 02 . 0)01 . 0()7 . 06 . 0() 1 . 01 . 0()5 . 06 . 0()08 . 0()7 . 02 . 0() 1 . 08 . 0()5 . 02 . 0(01 . 07 . 05 . 01 . 06 . 08 . 02 . 0SR0.20.80.60.1R0.50.70.10SR S17/46模糊语言逻辑模糊语言逻辑 18/46模糊逻辑推理的常见种类模糊逻辑推理的常见种类)BA(ABB)BA(A)CA()BA(R19/46模糊逻辑推理举例模糊逻辑推理举例20/46多输入多规则推理过程图示多输入多规则推理过程图示21/46)v(maxvv0VvVvVv0dv)v(dv)v(vvvvvvkvkkmvkkm011()()m1iim1iii0kkvv精确化过程精确化过程22/46模糊控制器基本结构模糊控制器基本结构23/46模糊控制器的组成与功能模糊控制器的组成与功能24/46模糊控制器设计模糊控制器设计25/46模糊控制器设计模糊控制器设计0.6e (0.6)0.7ZE(0.6)0.3PS( )0.7ZEu( )0.3NSu0.62.63.44.66200.62.63.44.60.62.63.44.6600.62.63.44.60.50.30.5(2)0.70.5(6)0.50.30.5(2)0.70.5(6)0.0180.96 1.22133.362.48270.090.60.40.840.4u duuduuuduuduu uduuududuududuu du93.323126/46人工神经网络人工神经网络27/46i人工神经元模型人工神经元模型 iii, uf(Net ), yg(u )iijjiiijNetw xs28/46wwwxxxyus12ni 1i 2i niiii图312 神線元结构模型N eti10图313 阀值函数N etiffN etN etfm axi 0i 1图314 线性函数0激励函数类型激励函数类型0Net00Net1)Net(fiii1 iimax1 ii0ii0iiiNetNetfNetNetNetkNetNetNet0)Net(f29/46激励函数类型激励函数类型fNeteiNetTi() 11TNetTNetTNetTNetiiiiieeee)Net(f30/46神经网络的模型分类神经网络的模型分类(a)(b).(c)(d)图 3-1-731/46神经网络的学习神经网络的学习32/46学习规则学习规则学习规则相关学习 纠错学习 无导师学习 33/46神经网络的泛化能力神经网络的泛化能力 34/46多层前向网络的学习算法多层前向网络的学习算法(1)(1)1( )1111()() 0,1,2.1rnrrrrrpjrpjrjlpljloNetworL oLjn1i)1L(piLjiLLpjLpjn.2 , 1j)ow()Net(y1L11111()inpjjipijiow x 35/46反向误差传播反向误差传播)Net()yt (NetyyENetELpjLpjpjLpjpjpjpLpjpLpj11()()rrrrpjpkkjrpjkwNet) 1r (pirpjrjipow36/46BP学习算法学习算法举例举例( )1/(1)xf xeTT12t ,t 0.95,0.051TT12x ,x 1,337/46二值型的二值型的Hopfield网络网络Netkw ykiijjNji( )( )1y kf Net kii()( )138/46状态转移关系状态转移关系39/46状态转移图状态转移图图 3 1 2 0 二 值 型 H o p fie ld 网 络 结 构.yyyy123N123Nwwwwwwww1 11 21 32 13 3w2 2N N1 N图 3 1 2 1 一 个 3 节 点 离 散 H o p fie ld 网 络 状 态 转 移0 .10 .00 .0VVV123-0 .50 .20 .6(a ) 已 知 网 络 权 值 初 值 圈 内 为 阀 值 线 上 为 连 接 系 数1 1 00 1 00 0 00 0 11 0 01 0 11 1 10 1 11 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /31 /32 /32 /32 /32 /32 /33 /3(b ) 网 络 状 态 转 移 圈 内 为 状 态 线 上 为 转 移 概 率0 .40 .00 .00 .0-0 .1-0 .6-0 .4-0 .32311321231231( 0.50.2)2 ( 0.50.6) (0.20.6) (0.100)1( 0.50.5)0.10.42Eyy yyy yyyyyyy 123110y y y 1111()22nnTTijjiiijj iEY WYYw yy 40/46神经网络控制的优越性神经网络控制的优越性 12345 对象对象41/46专家控制专家控制42/46专家系统结构与功能专家系统结构与功能43/46专家控制中的知识类型专家控制中的知识类型 44/46专家系统常用的推理策略专家系统常用的推理策略45/46产生式规则推理过程产生式规则推理过程46/46
