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平面连杆机构平面连杆机构 机械基础机械基础 铰链四杆机构铰链四杆机构应用实例应用实例 想比赛吗？你上来！想比赛吗？你上来！今天，你运动了么？今天，你运动了么？一、一、铰链四杆机构组成铰链四杆机构组成机架机架：固定不动的杆件固定不动的杆件 连架杆：连架杆：与机架用铰链（转动副）相连接的杆件与机架用铰链（转动副）相连接的杆件连杆：连杆：不与机架直接相连的杆件不与机架直接相连的杆件动画动画曲柄：曲柄：能做整周回转的连架杆能做整周回转的连架杆摇杆：摇杆：仅能在一定角度范围内摆动的连架杆仅能在一定角度范围内摆动的连架杆由四个杆件通过由四个杆件通过铰链（转动副）铰链（转动副）连接而成的机构，称为连接而成的机构，称为铰链四杆机构铰链四杆机构演示动画演示动画类型类型双摇杆机构双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构做一做：尝试着把他们连起来。做一做：尝试着把他们连起来。图图图双摇杆机构双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构2组：组：杆长杆长150150300300250250350350类型类型杆长杆长150150300300200200250250类型类型3 3组：组：杆长杆长150150200200250250400400类型类型4组：组：L短短L长长 L +L（150+350 L +L（150+400200+250）曲柄摇杆曲柄摇杆双曲柄双曲柄曲柄摇杆曲柄摇杆曲柄摇杆曲柄摇杆双摇杆双摇杆双曲柄双曲柄曲柄摇杆曲柄摇杆双摇杆双摇杆双摇杆双摇杆 双摇杆双摇杆双摇杆双摇杆双摇杆双摇杆机构简图机构简图结论结论1组：组：平行四边形平行四边形课堂探究课堂探究双曲柄双曲柄1、最短杆为机架、最短杆为机架双曲柄双曲柄2、最短杆的邻干为机架、最短杆的邻干为机架曲柄摇杆曲柄摇杆3 3、最短杆对杆为机架、最短杆对杆为机架双摇杆双摇杆双摇杆双摇杆350350300250250150150150250300300200200400400200200250250150150同同2组组铰链四杆机构类型的判定铰链四杆机构类型的判定Y双曲柄机构双曲柄机构是平行四边形么？是平行四边形么？NLmin+ LmaxL +L“么？最短杆为机架最短杆邻杆为机架曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构最短杆对杆为机架YN各杆长度关系各杆长度关系_机架为机架为_机构为机构为_各杆长度关系各杆长度关系_机架为机架为_机构为机构为_各杆长度关系各杆长度关系_机架为机架为_机构为机构为_各杆长度关系各杆长度关系_机架为机架为_机构为机构为_907011040（1）（3）（4）（2）7012010045701006050907040120练一练，比一比练一练，比一比40+11070+90最短杆最短杆双曲柄机构双曲柄机构45+12070+60最短杆对杆最短杆对杆双摇杆机构双摇杆机构40+120=70+90最短杆对杆最短杆对杆双摇杆机构双摇杆机构实践应用实践应用今天，你运动了么？今天，你运动了么？想比赛吗？你上来！想比赛吗？你上来！