第三章-平面机构的运动分析ppt课件.ppt
我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三章第三章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析瞬心及其求法瞬心及其求法12瞬心在机构速度分析中的应用瞬心在机构速度分析中的应用3平面机构运动分析的相对运动图解法平面机构运动分析的相对运动图解法4解析法运动分析简介解析法运动分析简介我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物本章教学本章教学目标目标明确机构运动分析的明确机构运动分析的目的和方法目的和方法。 理解理解速度瞬心速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心绝对瞬心和相对瞬心)的概念，的概念， 并能运用并能运用三心定理三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。确定一般平面机构各瞬心的位置。 能用能用瞬心法瞬心法对简单平面高、低副机构对简单平面高、低副机构进行速度分析进行速度分析 掌握掌握图解法图解法的基本原理并能够对平面机构进行运动的基本原理并能够对平面机构进行运动分析。分析。我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物 机构运动分析的任务机构运动分析的任务 是在是在已知机构尺寸和原动件运动规律已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，的情况下，确定确定机构机构中中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件和某些构件的角位移、角速度及角加速度。的角位移、角速度及角加速度。 机构运动分析的方法机构运动分析的方法 图解法图解法解析法解析法速度瞬心法速度瞬心法矢量方程图解法矢量方程图解法我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三章第三章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析瞬心及其求法瞬心及其求法12瞬心在机构速度分析中的应用瞬心在机构速度分析中的应用3平面机构运动分析的相对运动图解法平面机构运动分析的相对运动图解法4解析法运动分析简介解析法运动分析简介我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物作者：潘存云教授1xy2 VA2A1绝对瞬心绝对瞬心重合点绝对速度为零重合点绝对速度为零:P21相对瞬心相对瞬心重合点绝对速度不为零重合点绝对速度不为零: VB2B1Vp2= Vp10 Vp2= Vp1=0 在某一瞬时，在某一瞬时，任意两构件任意两构件之之间的间的相对运动相对运动可以看作是可以看作是绕某一绕某一重合点重合点的的转动转动，那么，该重合点，那么，该重合点称为速度瞬时回转中心，简称称为速度瞬时回转中心，简称瞬瞬心心。即即相对速度为零相对速度为零的重合点，的重合点，两构件的两构件的瞬时等速瞬时等速重合点。重合点。速度瞬心的定义速度瞬心的定义A2(A1)B2(B1)表示表示：P Pij ij我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物瞬心特点：瞬心特点：该点涉及该点涉及两个构件两个构件。 绝对速度相同绝对速度相同，相对速度为零。，相对速度为零。 相对转动中心相对转动中心。瞬心数目：瞬心数目： 每两个构件就有一个瞬心每两个构件就有一个瞬心 根据排列组合有根据排列组合有:P12P23P131 2 3若机构中有若机构中有n个构件，则个构件，则KN(N-1)/2作瞬心多边形圆作瞬心多边形圆1234我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1.两构件作平面运动时两构件作平面运动时 : 如图所示如图所示,作作VA2A1 和和VB2B1 两相对速度方向的垂线两相对速度方向的垂线，它，它们的们的交点交点（图中的（图中的P21）即为）即为瞬心。瞬心。2.两构件组成移动副两构件组成移动副: 因相对移动速度方向都平行因相对移动速度方向都平行于移动副的导路方向于移动副的导路方向(如图所如图所示示)，故瞬心，故瞬心P12在在垂直于导路垂直于导路的无穷远处。的无穷远处。 瞬心位置瞬心位置我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物3.两构件组成转动副两构件组成转动副： 两构件两构件 绕转动中心相对转绕转动中心相对转动，故该动，故该转动副的中心转动副的中心便是便是它们的瞬心它们的瞬心 4.两构件组成纯滚动的高副两构件组成纯滚动的高副 其接触点的相对速度为零，所其接触点的相对速度为零，所以以接触点就是瞬心接触点就是瞬心。 瞬心位置瞬心位置我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物5.两构件组成滑动兼滚动的高副两构件组成滑动兼滚动的高副 ： 因接触点的公切线方向为相对速度方向，故瞬心应在因接触点的公切线方向为相对速度方向，故瞬心应在过接触过接触点的公法线点的公法线nn上上（如图所示），具体位置由其它条件来确定。（如图所示），具体位置由其它条件来确定。 瞬心位置瞬心位置我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物121212tt12机构瞬心机构瞬心位置的确定位置的确定1.瞬心定义瞬心定义 适用于求通过运动副适用于求通过运动副直接相联直接相联的两构件瞬心位置的两构件瞬心位置nnP12P12P122.三心定律三心定律V12 定义：定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心三个瞬心，且它们且它们位于同一条直线上位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1P21结论：结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。位于同一条直线上。P31nn23P23我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物例例3.1：求铰链四杆机构的瞬心。求铰链四杆机构的瞬心。1234解：瞬心数为：解：瞬心数为：1.作瞬心多边形圆作瞬心多边形圆2.直接观察求瞬心直接观察求瞬心3.三心定律求瞬心三心定律求瞬心KN(N-1)/26N=4P24P132341P12P23P34P14我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1123P23直接观察求瞬心直接观察求瞬心P13、 P23 根据三心定律和公法线根据三心定律和公法线 nn求瞬心的位置求瞬心的位置P12 。nnP12P13解：瞬心数为：解：瞬心数为：N=3KN(N-1)/23例例3.2：求凸轮机构的速度瞬心。求凸轮机构的速度瞬心。我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物例例3.3：求曲柄滑块机构的速度瞬心。求曲柄滑块机构的速度瞬心。作者：潘存云教授3214P141234P12P13P24P23解：瞬心数为：解：瞬心数为：1.作瞬心多边形圆作瞬心多边形圆2.直接观察求瞬心直接观察求瞬心3.三心定律求瞬心三心定律求瞬心KN(N-1)/26 P34N=4我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三章第三章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析瞬心及其求法瞬心及其求法12瞬心在机构速度分析中的应用瞬心在机构速度分析中的应用3平面机构运动分析的相对运动图解法平面机构运动分析的相对运动图解法4解析法运动分析简介解析法运动分析简介我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物P24P132解：解：瞬心数为瞬心数为6个个直接观察能求出直接观察能求出4个个余下的余下的2个个用三心定律求出。用三心定律求出。求瞬心求瞬心P24的速度的速度 VP24 (P24P14)4 4 2 (P24P12)/ P24P14 铰链四杆机构：铰链四杆机构：已知构件已知构件2的转速的转速2，求构件，求构件4的角速度的角速度4 。 VP24 (P24P12)2方向方向: 与与2相同。相同。VP2423414P12P23P34P14我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1123凸轮机构：凸轮机构：已知凸轮转速已知凸轮转速1，求推杆的速度。，求推杆的速度。P23解：解：直接观察求瞬心直接观察求瞬心P13、 P23 V2求瞬心求瞬心P12的速度的速度 V2V P12 (P13P12)1 根据三心定律和公法线根据三心定律和公法线 nn求瞬心的位置求瞬心的位置P12 。nnP12P13我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物P23P24P122342v2P14P34例题三：例题三：如图所示的带有一移动副的平面四杆机构中如图所示的带有一移动副的平面四杆机构中, 已知原已知原动件动件2以角速度以角速度w w2等速度转动等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从现需确定机构在图示位置时从动件动件4的速度的速度v4。lPPPvv w w2412224 解：确定机构瞬心如图所示解：确定机构瞬心如图所示我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物瞬心法解题步骤瞬心法解题步骤绘制绘制机构运动简图机构运动简图；求求瞬心的位置瞬心的位置；求出相对求出相对瞬心的速度瞬心的速度;瞬心法的优缺点：瞬心法的优缺点：适合于求适合于求简单机构简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数的速度，机构复杂时因瞬心数 急剧增加而求解过程复杂。急剧增加而求解过程复杂。 有时瞬心点落有时瞬心点落在纸面外在纸面外。仅适于求速度仅适于求速度V,使应用有一定局限性。使应用有一定局限性。求构件绝对速度求构件绝对速度V或角速度或角速度。我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三章第三章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析瞬心及其求法瞬心及其求法12瞬心在机构速度分析中的应用瞬心在机构速度分析中的应用3平面机构运动分析的相对运动图解法平面机构运动分析的相对运动图解法4解析法运动分析简介解析法运动分析简介我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物理论基础理论基础 点的绝对运动是点的绝对运动是牵连运动牵连运动(平动平动)与与相对运动相对运动(转动转动)的合成的合成步骤步骤 选择适当的作图选择适当的作图比例尺比例尺,绘制机构位置图绘制机构位置图 列出列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运动分析间的运动分析矢量方程式矢量方程式(Vector equation) 根据矢量方程式作根据矢量方程式作矢量多边形矢量多边形(Vector polygon) 从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小或方向或方向相对运动图解法相对运动图解法我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物矢量方程：矢量方程：CBAD 每一个矢量具有每一个矢量具有大小和方向大小和方向两个参数，根据已知两个参数，根据已知条件的不同，上述方程有以下四种情况条件的不同，上述方程有以下四种情况CBAD CBAD ABDC大小大小 ? 方向方向 ? 大小大小 ? ? 方向方向 ACBD我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物CBAD CBAD 大小大小 方向方向 ? ?大小大小 ? 方向方向 ? ABDCBCDA一个矢量方程最多能解两个未知量一个矢量方程最多能解两个未知量(大小、方向大小、方向)我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物vA速度关系速度关系 BAABvvv 大小大小 方向方向?vB? BA 选速度比例尺选速度比例尺 v(m s mm)，在，在任意点任意点p作图，使作图，使vA v paabp 由图解法得到由图解法得到B点的绝对速度点的绝对速度vB v pb，方向，方向pbB点相对于点相对于A点的速度点的速度vBA vab，方，方向向abBACCAACvvv 大小大小 方向方向方程不可解方程不可解牵连运动牵连运动相对运动相对运动1,1,同一构件上两点之间的运动关系同一构件上两点之间的运动关系B点速度：点速度： C点速度：点速度： ? ? CA我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物CBBCvvv 联立方程联立方程abp 由图解法得到由图解法得到C点的绝对速度点的绝对速度vC v pc，方向，方向pcC点相对于点相对于A点的速度点的速度vCA vac，方向，方向acBAC大小大小 ? ?方向方向 ? CBCBBCAACvvvvv 大小大小 ? ? ?方向方向 ? CA CBC点相对于点相对于B点的速度点的速度vCB vbc，方向，方向bc方程不可解方程不可解方程可解方程可解cC点速度：点速度： 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物同理同理因此因此 ab AB=bc BC=ca CA于是于是 abc ABCBACw w=vBA LBA= v ab l AB，顺时针方向，顺时针方向 cabpw w= v ca l CAw w= v cb lCB速度多边形速度多边形速度极点速度极点(速度零点速度零点)w w角速度关系角速度关系 abc称为称为 ABC的的速度影像图速度影像图我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物 联接联接p点和任一点点和任一点的向量代表该点在的向量代表该点在机构图中机构图中同名点的绝对速度同名点的绝对速度，指向为，指向为p该点。该点。 联接联接任意两点任意两点的向量代表该两点在机的向量代表该两点在机构图中构图中同名点的相对速度同名点的相对速度，指向与速指向与速度的下标相反度的下标相反。如。如bc代表代表vCB而不是而不是vBC。常用相对速度来求构件的角速常用相对速度来求构件的角速度。度。速度多边形的性质速度多边形的性质cabp abc ABC，称，称 abc为为 ABC的速度影的速度影像，像，两者相似且字母顺序一致两者相似且字母顺序一致(字母顺序字母顺序逆逆/顺时针顺时针)。 速度极点速度极点p代表机构中代表机构中所有速度为零的点的影像所有速度为零的点的影像。BACw w我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物cabpBAC举例举例求求BC中间点中间点E的速度的速度速度影像的用途速度影像的用途对于对于同一构件同一构件，由两点的速，由两点的速度度可求任意点的速度可求任意点的速度。Ebc上中间点上中间点e为为E点的影像点的影像联接联接pe，就代表就代表E点的绝对速度点的绝对速度vE。e我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物BACtBAnBAABaaaa 大小大小 方向方向aB选 加 速 度 比 例 尺选 加 速 度 比 例 尺 a (m s2 mm)，在任意点，在任意点p 作图，作图，使使aA a p a ，anBA= aa b w w2LAB aB a p b ， 方向方向p b ? aA /BA ? BA b b a p aBA a a b ， 方向方向a b atBA a b b ，方向方向b b 由图解法得到由图解法得到nBAa加速度关系加速度关系 B点加速度：点加速度： 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物BACtCAnCAACaaaa 大小大小 方向方向?nCAa 2LCA /CA ? CAtCBnCBBCaaaa 大小大小 方向方向? w w2LCB / CB ? CBnCBa联立方程联立方程tCBnCBBtCAnCAACaaaaaaa 大小大小 ? ? ?方向方向 ? 由图解法得到由图解法得到 c c aC a p c ，方向，方向p c atCA a c c ，方向，方向c c atCB a c c ，方向，方向c c 方程不可解方程不可解方程不可解方程不可解方程可解方程可解c b b a p C点加速度：点加速度： 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物 c c c b b a p BAC角加速度角加速度atBA= LBA anBA= w w2LBAbaLaaaaABnBAtBABA w w 4222)()(caLaaaaCAnCAtCACA w w 4222)()(cbLaaaaCBnCBtCBCB w w 4222)()(因此因此 a b LAB b c LCB a c LCA于是于是 a b c ABC加速度极点加速度极点(加速度零点加速度零点)加速度多边形加速度多边形 a b c 称为称为 ABC的的加速度影像图加速度影像图我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物加速度多边形的性质加速度多边形的性质 联接联接p 点和任一点点和任一点的向量代表该点的向量代表该点在机构图中在机构图中同名点的绝对加速度同名点的绝对加速度，指向为指向为p 该点。该点。 联接联接任意两点的向量任意两点的向量代表该两点在代表该两点在机构图中机构图中同名点的相对加速度同名点的相对加速度，指，指向与加速度的向与加速度的下标相反下标相反。如。如a b 代代 表表aBA而不是而不是aAB。常用相对切向加常用相对切向加速度来求构件的角加速度速度来求构件的角加速度。 a b c ABC，称，称 a b c 为为 ABC的的加速度影像加速度影像，两者相似且，两者相似且字母字母顺序一致顺序一致。 加速度极点加速度极点p 代表机构中所有加速度为零的点的影像。代表机构中所有加速度为零的点的影像。BAC c c c b b a p 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物 c c c b b a p BAC加速度影像的用途加速度影像的用途对于同一构件，由两点的加对于同一构件，由两点的加速度可求任意点的加速度。速度可求任意点的加速度。举例举例求求BC中间点中间点E的加速度的加速度 b c 上中间点上中间点e 为为E点的影像点的影像联接联接p e ，就代表，就代表E点的绝对点的绝对加速度加速度aE。Ee 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物转动副转动副移动副移动副2121BBBBaavv 3232BBBBaavv BCAD12w w重合点重合点B132ACw w重合点重合点2,2,两构件重合点的运动关系两构件重合点的运动关系我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物B132ACpb22323BBBBvvv 大小大小 方向方向 ? CBw w1LAB AB ? BCb3B3点的绝对速度点的绝对速度vB3 v pb3，方，方向向pb3由图解法得到由图解法得到B3点相对于点相对于B2点的速度点的速度vB3B2 v pb3，方向，方向b2 b3 w w3 v pb3 LBC，顺时针方向，顺时针方向w w3w w1牵连运动牵连运动相对运动相对运动速度关系速度关系 构件构件3上上B点速度：点速度： 速度关系速度关系 构件构件3上上B点速度：点速度： 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物kBBrBBBtBnBBaaaaaa23232333 大小大小方向方向?w w23LBC BC ? CBw w21LAB BA ? BC2vB3B2w w3 akB3B2的方向为的方向为vB3B2 沿沿w w3转过转过90 b 2k b 3b 3p 由图解法得到由图解法得到aB3 a p b 3， arB3B2 ak b 3， BC 3 atB3 LBC ab 3b 3 LBC，顺时针方向，顺时针方向结论结论 当当两构件用移动副联接时，两构件用移动副联接时，重合点的加速度不相等重合点的加速度不相等。 3B132ACpb2b3w w33w w1ak B3B2加速度关系加速度关系 构件构件3上上B点加速度：点加速度： 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物哥氏加速度的存在及其方向的判断哥氏加速度的存在及其方向的判断B123用移动副联接的两构件若用移动副联接的两构件若牵连运动牵连运动(转动转动)具有公共角速具有公共角速度度，并，并有相对运动有相对运动(移动移动) 时，此两构件上瞬时重合点的绝时，此两构件上瞬时重合点的绝对加速度之间的关系式中有哥氏加速度对加速度之间的关系式中有哥氏加速度ak。 判断下列几种情况取判断下列几种情况取B点为重合点时有无哥氏加速度点为重合点时有无哥氏加速度ak。1B23BB123牵连运动为牵连运动为平动，无平动，无ak B123牵连运动为牵连运动为平动，无平动，无ak 牵连运动为牵连运动为转动，有转动，有ak 牵连运动为牵连运动为转动，有转动，有ak 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物B123B123牵 连 运 动 为牵 连 运 动 为转动，有转动，有ak B123B123 牵连运动为牵连运动为转动，有转动，有ak 牵 连 运 动 为牵 连 运 动 为转动，有转动，有ak 牵 连 运 动 为牵 连 运 动 为转动，有转动，有ak 滑块是否能转动？滑块是否能转动？我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三章第三章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析瞬心及其求法瞬心及其求法12瞬心在机构速度分析中的应用瞬心在机构速度分析中的应用3平面机构运动分析的相对运动图解法平面机构运动分析的相对运动图解法4解析法运动分析简介解析法运动分析简介我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物图解法的缺点图解法的缺点 分析精度较低分析精度较低 加速度分析困难、效率低，不适用于一个运动周加速度分析困难、效率低，不适用于一个运动周期的分析期的分析 不便于把机构分析与机构综合问题联系起来不便于把机构分析与机构综合问题联系起来 随着对机构设计要求的不断提高以及计算机技随着对机构设计要求的不断提高以及计算机技术的不断发展，术的不断发展，解析法解析法得到愈来愈广泛的应用，成得到愈来愈广泛的应用，成为机构运动分析的主要方法。为机构运动分析的主要方法。我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物解析法思路解析法思路由机构的几何条件，建立机构的由机构的几何条件，建立机构的位置方程位置方程 将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构的的速度方程速度方程；对时间求二阶导数得到机构的；对时间求二阶导数得到机构的加速加速度方程度方程求解方程，得到所需要的分析结果求解方程，得到所需要的分析结果方法方法向量投影法、复数法、矩阵法、基本杆组法向量投影法、复数法、矩阵法、基本杆组法等。等。我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物作业：作业： P.36, 习题习题1-3
