ABB机器人编程速成.doc

第6章 编程和测试6.1. 编程准备事项编程工具定义工具、有效载荷和工件在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。定义坐标系确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。6.2 编程概念6.2.1. RAPID 应用程序的结构6.2.2. 关于程序与动作指针程序指针程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。程序将从“程序指针”指令处继续执行。 但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。动作指针动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。 通常比“程序指针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。ÎÃ标光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。程序编辑器如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，“程序编辑器”将显示同一代码部分。 如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。6.3 数据类型6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据概述选择一个特定范围，查看数据类型的选项。查看特定任务、模块或例行程序中的数据本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。6.3.2. 新建数据实例新建数据实例本节详细介绍如何新建 数据类型的数据实例。 6.3.3. 编辑数据实例概述本节介绍了如何查看“程序数据”窗口中的数据实例。 同时还详细介绍了如何编辑、删除和定义数据实例以及如何更改数据实例的声明。修改数据实例的位置只有 robtarget 和 jointtarg?t 数据类型实例才能使用修改位置功能。 当前的活动工件和工具将用于操作中。附注在“程序数据”窗口中修改位置时，确保选取了正确的工件和工具。 系统不会自动对此进行验证。8 测测证验对会系具件确取选时修窗据附中操将工件活。置修用才型 位的明的据更及实数和、编介还同。数窗数程何绍概实数 .例据型数新如介实实数实数新.例例数序或特何数数行块务定项选型查范个概数中程例务定查 类数”窗运用还样。显针序在编“移已果。码同示辑动动序只返并间图和”序辑示示蓝处序”编“。元令整一可标。机示左码的窗运和编程在快更器算执径器和行因指或后针程常。的执前机 (指头箭示侧序中窗行和编“针指动启该行程针指移光（标移可则令另标时程，是。处指序从令指程启”步”、动的 是指( 指指动程关 结序程 .概编系标义需您，更后系件系坐工据根始在已轴保同坐大坐置中装系在标象本一义应对义再随可后工和、工定工荷有工事事程