《工业机器人基础》期中复习试卷.doc

工业机器人基础期中复习试卷 姓名： 班级： 学号： 一、填空题1、机器人的英文名称是： 。它是 的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以 程序，也可以根据 技术制定的原则纲领行动。2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种 、位置可控的、具有 能力的多功能操作机。3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节 或 的机器装置。4、工业机器人按用途可分为 机器人、 机器人、 机器人、 机器人等多种。5、1954年，美国 最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。6、智能机器人不仅具备了 能力，而且还具有 ，并具有记忆、 的能力，因而能够完成更加复杂的动作。7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别是 、 、 和 。8、工业机器人的手不仅是一个 的机构，它还应该具有 的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。9、夹持式取料手分为三种： 、 和 。10、夹钳式取料手一般由 、 、 和支架组成。11、机器人的手腕是连接 和 的部件，它的主要作用是确定手部的作业方向。二、判断题1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。（ ）2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（ ）3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（ ）4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（ ）5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（ ）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（ ）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。（ ）8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。（ ）9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（ ）10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（ ）三、选择题1、 型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。 A、直角坐标 B、圆柱坐标 C、极坐标 D、多关节坐标2、 控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点的位姿。A、智能 B、力（力矩） C、连续轨迹 D、点位3、下列 不是工业机器人的发展方向。A、智能化 B、小型化 C、模块化 D、系统化4、下列 不是工业机器人的精度技术参数。A、分辨率 B、定位精度 C、重复精度 D、安装精度5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 工件。 A. 固定 B.定位 C.释放 D.触摸6、RRR手腕是 自由度的手腕。A. 1 B.2 C.3 D.47、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和 驱动。A. 手动 B.机械 C.电动 D.计算机8、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在 上。A. 大臂 B.小臂 C.机身 D.手部9、 取料手是依靠吸附力进行取料的。A. 吸附式 B.夹钳式 C.钩拖式 D.弹簧式10、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和 旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。A. 一个 B.两个 C.三个 D.四个四、简答题（每题5分，共15分）1、 工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？2、 简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？3、什么是工业机器人的自由度？五、看图填空（每空2分，共26分）1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称。 1 2 3 4 5 6 2、根据图片，判断图中手腕关节的类型。 1、 2、 3、 4、 工业机器人基础期中复习试卷答案 一、填空题（每空1分，共30分）1_robot_、 _自动执行工作_、_预先编排_、_人工智能_2_自动的_、 _编程_ 3_机械手_、 _多自由度_ 4_装配_、 _焊接_、 _搬运_、_喷涂 _ 5_戴沃尔_ 6_感觉_、 _独立判断和行动能力_、 _推理_ 7_机身_、 _臂部_、 _腕部_、_手部_ 8_执行命令_、 _识别 _ 9_夹钳式_、 _钩拖式_、 _弹簧式_ 10_手指_、 _驱动机构_、 _传动机构_11_手部_、 _手臂_二、判断题（每题1分，共9分）12345678910××××××三、判断题（正确的打，错误的打，每题2分，共20分）12345678910ADBDCCCBAB四、简答题（每题5分，共15分）1、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？答：直角坐标型机器人 圆柱坐标型机器人极坐标型机器人多关节坐标型机器人2、 简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？答：3大部分：机械部分、传感部分、控制部分 6大子系统：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人环境交互系统 人机交互系统、控制系统3、什么是工业机器人的自由度？答：机器人的自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。五、看图填空（每空2分，共26分）1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称。 1 基座 2 机身 3 大臂 4 小臂 5 腕部 6 手部 2、根据图片，判断图中手腕关节的类型。 1、 翻转（R）关节 2、 折曲（B）关节 3、 偏转（Y）关节 4、 移动（T）关节 7础 期关（复移 试 节）偏 关关折、 节转 型类关手判图 部腕 座 称的构机人工图分 ，每填数坐独所运描由人度自人工系制统互 系交环机统、构机统：系 部控、感械机大成统子 哪器器型器机器型标器型坐型种几统标结机分 分每（ 分 分每打误，的断 分分 每断臂手、_构构 构驱_指手 _弹_式钩_钳 _别_、行_部_、部 _身 _、能行判_ _尔_ 喷_、接_装_度自_、机 编 _动_工_先_行_ _分0，每题答答复期器 、 型类节图断片 称的构机机工图据分 ，空（图度度人业成统系分 器业型类哪统标结分 分题答四. 个 个. 个态姿部关的加再，件来转 节滑用是标采标簧弹 拖钩 式. 的料力附是 手 身 小 上 装动构部器机算计 动 . 动 气驱液式驱臂. . . 腕的自 腕 触 放 . . 件工 持、工能要爪精安、 复 位 辨数术度器业是 统系 模 、 能向方的机是 点点 轨、 矩（ 能姿的点定某业在端器机控器式 坐关多 标 标、 标系坐缩伸移、上过线移垂个具器 择 角转或动的够根人是分 （力承量件取所速定，安 节般一而手有部的工部前 （腕动腕动接可式腕 件夹力要主 域到能手以间所到能安臂器指作工 度自具种，相独三杆许关 （组后臂由主型业 。构的人器目，小用占灵结人标角 机操由能多复可，能是人业断向业部定是的它 和 连腕人成组 由一式夹 和 ：三手持”觉说常们，的 有应，的 一仅器业 、 分，大由结机人作的加更而力能 忆有 具而能 了仅不能利了请概器业提 年 种等人 人 器 人 分途按业置置 关的业面，的是器机机功力 的控、 种人：是人为 准际动领原的 根也程 可的人以置器 。 名的器空 学 班 ：