机械手的设计毕业论文.doc

装订线南京工业职业技术学院机械手的设计 毕 业 论 文课题名称机械手的设计院/专 业 机械工程学院/数控设备的应用与维护班 级 学 号 学生姓名 指导教师： 2013 年 5 月 31 日共 41 页 第 40 页机械手的设计 摘要本文介绍了机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标型式，气动技术的特点，对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标类型和自由度，确定了机械手的技术参数。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。关键词：机械手；液压系统；方案设计AbstractThis article describes the robot concept, composition and classification of robot freedom and coordinate type, pneumatic technology characteristics of the robot for the overall program design, determine the robot coordinate types and degrees of freedom to determine the robot's technical parameters.Industrial production often bulky workpiece handling and frequent long, monotonous operations, the use that the robot is valid. In addition, it can heat, cold, deep water, the universe, radioactive and other toxic, polluting the environment under the conditions of operation, but also shows its superiority, has a broad development prospects.Key words: Robot；Hydraulic system；Program design目录机械手的设计.1第1章 绪论.4 1.1 机械手概述.4 1.2 机械手的组成和分类.4第2章 机械手的设计方案10 2.1 机械手的坐标型式与自由度.10 2.2 机械手手部结构设计.11 2.3 机械手手腕结构设计.122.4 机械手手臂结构设计.132.5 其他部件图纸.14第3章 抓取机构设计15 3.1 手部设计.15 3.2 腕部设计.18 3.3 臂伸缩机构.19第4章 液压系统的原理设计及草图绘制22 4.1 手部抓取缸的液压原理图.22 4.2 腕部摆动的液压回路.23 4.3 小臂伸缩缸的液压回路.244.4 总体系统图.25第5章 机身机座的结构设计27 5.1 电机的选择.27 5.2 减速器选择.28 5.3 螺柱的设计和校核.28第6章 机械手的定位与平稳性30 6.1 常用的定位方法.30 6.2 影响平稳性和定位精度的因素.30 6.3 机械手运动的缓冲装置.31总结.33参考文献.34附录.35第1章 绪论1.1 机械手概述可以模仿一些人类和手臂的运动功能，抓取一个固定的程序，处理对象或自动操作装置的操作工具。机械手是最早的工业机器人，也是首次亮相的现代机器人，它可代替人的劳动，以达到在危险的情况下，重型机械化和自动化生产，以保护人身安全的操作，它被广泛应用于机械制造，冶金，电子，轻工和核行业。工业机器人是由操作员（机本体），控制器，伺服驱动系统与检验传感装置所构成的一种人形操作，自动控制，可以被重新编程，在三维空间中完成多种任务的机电一体化自动生产设备。多运用于多品种的，变批量的柔性生产中。它对提高产品的质量，提高生产的效率，改善劳动的条件和产品的迅速升级换代，起着很重要的作用。机械手并不是仅仅代替人工的劳动，而是融合了人和机器特长的一种拟人的电子机械装置，不仅有人对环境状态的快速反应能力和分析判断能力，而且有机器可连续操作、精确高、抗恶劣环境的能力，在一定意义上，它是工业和非工业界生产和服务的一系列重要的，但也是不可缺少的先进制造技术自动化的设备。启动机器人的结构比较简单，高度特异性的，只有一个单一的机和卸载装置，是机床的专用机械手。随着工业技术的发展，由程序控制，可以实现独立的重复操作，范围广泛的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。因为通用机器人可以迅速改变工作程序，适应性，所以它是不断变化的各种小批量的生产，获得了广泛的引用。1.2 机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主要是由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。用手握住工件（或工具），根据被夹持对象物的形状，尺寸，重量，材料和操作要求的各种各样的结构形式，如夹持型，保持和吸附型等。驱动机构，使手部完成各种转动（摆动），移动或复杂的运动来实现规定的变动，更改把持的位置和姿势的对象。运动机构的升降，伸缩和旋转的独立运动模式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中的任何对象的位置和方向，有六个自由度的需要。自由度的设计是关键参数。自由度越多的机械手，其灵活性越大，通用性更广泛，结构也是更复杂的。一般专用机械手有23个自由度。机械手控制系统由电机控制每个自由度，以执行特定的动作。接收传感器反馈的信息，以形成一个稳定的闭环控制。通常是由微控制器或DSP和微控制器芯片结构，控制系统的核心，通过对其编程实现所需的功能。各系统相互之间的关系如图1-1所示。图1-1 机械手的组成方框图1)执行机构机械手的执行机构主要分为手部、手臂、躯干。如图1-2所示图1-2 机构简图手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔因为装有传动轴，所以可以旋转，弯曲手腕，使手指打开和关闭。 机械手手部的构造是以模仿人的手指为基础的，分为无接头，固定接头和联合3种自由。手指的数目可以分为二个手指、三个手指、四个手指等。把持对象具有多种形状和尺寸，以适应操作员的需求夹头的形状和大小。所谓的没有手指的手部，一般指的是真空吸盘或电磁吸盘。手臂手臂是支撑捕获的对象、手部、手腕的重要组成部分。其作用是引导手指精准地抓住工件，并运输到所需的位置。为了使机械手能够正常工作，必须准确定位手臂的三个自由度。手臂可能实现的运动如下: 手臂在进行拉伸或升降运动时，为了防止其轴线转动，都需要有导向装置，以保证手指的正确运动。此外，导向装置也可以承接臂遭受弯矩和扭矩以及臂转动的启动和制动力矩产生的转动惯量，运动部件应力状态很简单。躯干 躯干是用于安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。2)驱动系统 驱动系统是一种由控制装置、动力源和辅助装置组成，驱动工业机械手执行机构运动的动力装置。一般的驱动系统有液压传动、电力传动、气压传动和机械传动。液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机（各种油箱，机油）、伺服阀、泵、油箱和其他组件组成驱动系统，由机械手执行机构进行工作。通常它具有很高的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是动作流畅、结构紧凑、耐冲击、抗震动、防爆性好，但液压元件制造精度要求高，密封性能好，否则漏油会造成环境污染。气压驱动式 它的驱动系统通常由气阀、气缸、气罐和空气压缩机组成，其特点是气源方便、动作迅捷、结构简单、成本低、维护方便。但难以控制速度，压力不可太高，所以抓举能力较低。电气驱动式 这是机械手最常用的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应速度快，驱动力较大（关节型的持重达到400kg），信号的检测、传输、便于操作，并可以控制使用各种灵活的解决方案。驱动电机一般采用步进电机，DC伺服电动机作为主驱动器（AC）。由于电机速度快，通常需要减速机构（如RV摆线的谐波驱动器，驱动器，齿轮传动，螺杆驱动和多杆机构等）的使用。有些机械手已经开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD），它可以使各机构能够简化，但也提高了控制精度。机械驱动式机械驱动只用于固定场合的运动。通常用凸轮连杆机构来实现动作。其特点是动作运行可靠，工作速度快，成本低，但不易调整。其他还有采用混合驱动，即液体-气体或电动-液压混合动力驱动。3)控制系统机械手控制元件包括机械手控制分为两个点控制，连续轨迹控制，以达到的位置，运动时间，速度，加速和减速等。根据要求，采用数字顺序控制。它必须首先被存储在编制方案，然后按照规定程序，控制机械手的工作程序存储方法有分离存储和集中存储。各种控制因素的信息被分离存储分别存储于两个或两个以上的信息存储装置中，如顺序的信息存储在插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、恒速回转鼓等；集中存储是将所有的信息集中存储于一种存储设备内，如磁带、鼓等。这种方式在顺序、方位、时间、速度等都同时控制的场合下使用，即连续控制的情况下才能使用。在需要快速更改程序的场合用插销板。换一种程序需要交换一种插销板，相同的插件可以反复使用；穿孔纸带长度可容纳的程序没有限制，但如果发生错误的时候，我们就要更换所有；穿孔卡的信息容量是有限的，但是，容易更换、保存，可以重复使用；磁蕊和磁鼓只有在存储容量较大的场合下使用。至于选择什么样的控制元件，则根据动作的复杂性和精确性来确定。对与动作复杂的机械手，一般采用求教再现的控制系统。更复杂的机械手则采用数字控制系统、小型计算机或微处理器控制的系统。控制系统用的最多的是插销板，其次是凸轮转鼓。附带多个凸轮，每一个凸轮被分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。4) 位置检测装置控制机械手执行机构运动的位置，并及时将执行机构的位置反馈给控制系统，然后与设定的位置相比较，随后通过控制系统进行调整，从而使执行机构能够达到设定位置。1.2.2机械手的分类关于分类的问题，有许多不同种类的机械手，目前在全国都没有统一的分类标准，暂时按使用范围、驱动和控制系统进行分类。1) 按用途分可分为通用机械手和专用机械手两种:通用机械手它是一种拥有独立的控制系统、动作灵活、程序可变的机械手。只要在规格性能范围内，其动作程序均是可变的，通过调整可以在不同的场合使用，驱动系统以及控制系统均是独立存在的。通用机械手的定位精度高、工作范围大、通用性很强，适用于改变生产品种的中小批量的自动化生产。专用机械手它是连接到主机，有固定程序却没有独立控制系统的装置。专用机械手动作少、结构简单、工作对象单一、可靠和成本低，适用于大批量自动化生产，如自动机床、“加口加工中心”下属的自动换刀和自动线装卸机械手。2) 按驱动方式分液压传动机械手是用液压来驱动执行机构运动的。气压传动机械手是用压缩空气的压力来让执行机构运动。机械传动机械手即通过由机械传动机构(如凸轮、连接杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动。电力传动机械手有特殊结构，是由感应电机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的，因为没有中间转换机制，所以机械结构简单。3) 按控制方式分点位控制在几个点的位置及其之间的动点的空间运动，可以控制移动，无法控制它的轨迹。如果你想更多的控制点，会增加电控系统的复杂性。目前使用的特殊和一般的工业机械手都属于这一类。连续轨迹控制其空间轨迹为任何连续的曲线，作为一个无限的设定点，其特征在于，整个过程是移动的控制下，可以实现平滑精确运动，使用范围很广，但电气控制系统复杂。这种工业机械手一般采用小型计算机控制。第2章 机械手的设计方案机械手的基本要求是能快速，准确地拾取和搬运物件，这需要它具有精度高，响应速度快，一定承载能力，足够的工作空间和自由度和灵活性能够自动地定位在任何位置和其他特征。机械手的设计原则是：充分分析的工作对象（工件）的操作技术要求，制定最合理的工作工序和流程，在满足功能要求的系统和环境条件下，工件的形状和材料的性能，定位精度要求结构清晰，抓取、搬运着力特性，尺寸和质量参数，以便进一步定义结构和操作的机械手控制的要求;尝试使用标准组件的刻板，从而简化了设计和制造过程，兼顾通用和专业性，并能实现灵活的转换和编程控制2.1机械手的座标型式与自由度按不同的运动形式，其座标型式可分为圆柱座标式、直角座标式、关节式和球座标式。由于机械手工作时有升降，收缩和旋转运动，因此，使用圆柱坐标系。图 2-1是圆柱坐标机械手的机构运动简图图 2-1圆柱坐标机械手的机构运动简图相应机械手有三个自由度，以补偿小行程升降运动，手臂摆动机构增加，从而增加了摆动的手臂的自由度。图2-2是机械手的手指、手腕和手臂的运动图。图 2-2 机械手运动图2.2 机械手手部结构设计为了使机械手更通用，就把可更换的结构用来设计它的手部结构，当工件是板料的时候，使用气流负压吸盘;当工件是棒料的时候，使用夹持手部。图2-3 是机械手手部结构图图2-3机械手手部结构图2.3 机械手手腕结构设计考虑到机械手的通用性，因为被抓取的工件是水平放置的，因此满足要求的手腕必须要设有回转运动才行。所以，手腕要设计成回转结构，用来实现手腕回转的结构叫做回转气缸。图2-4是机械手手腕结构图图 2-4机械手手腕结构图2.4 机械手手臂结构设计按照抓取工件的要求，这个机械手的手臂要有三个自由度，分别是手臂的伸缩、升降(或俯仰)运动与左右回转。手臂的升降运动与回转是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。图2-5 是机械手手臂结构图图2-5机械手手臂结构图2.5 其他部件图纸见附录第3章 抓取机构设计3.1 手部设计设计时要考虑的几个问题1)有足够的握力(夹紧力)当确定手指的握力时，除了考虑工件重量，也应考虑在传送或操作过程中产生的惯性力和振动，以保证工件不会产生松动或脱落。2)手指应具有一定的开闭角度两个手指张开，闭合的角度的两个极限位置被称为手指的开闭角度。手指的开闭角度应确保工件能顺利进入或脱开，如果持有不同直径的工件，应以工件的最大直径考虑。对于移动型手指有打开和闭合的幅度要求。如图3-1所示。图3-1机械手开闭示例简图3) 确保准确的工件定位手指和工件保持精确的相对位置，根据被抓取工件的形状，选择手指的形状。例如用“V”形脸的手指，使自定心的圆柱形工件。4) 有足够的刚度和强度手指会受到被加持工件的反作用力和运动过程中的惯性与振动的干扰，需要足够的刚度与强度，以防断裂或歪曲，应尽量简单紧凑，自重轻，让手部中心处于手腕的回转轴线，让手腕的扭转力矩达到最小。5)满足被抓取工件的要求根据机械手的运作需要，通过比较，我们了解了机械手它的手部结构是一支点， 两指回转型，由于大多工件为圆柱形，所以手指成V型设计。二、拉紧装置原理如图3-2所示：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。图3-2 油缸示意图1、右腔推力为FP=（4）D²P （2.1）=（4）0.5²1510³=2943.8N2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：F1=（2ba）（cos）²N （2.2） 其中 N=492N=368NF1=（2ba）（cos）²N =(2150/50)（cos30º）²368 =1656N则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/ （2.3）=16561.51.1/0.85=3020N经圆整F1=3100N3、计算手部活塞杆行程长L,即L=（D/2）tg （2.4） =20×tg30º =18.5mm经圆整取l=20mm4、确定“V”型钳爪的L、。取L/Rcp=3 （2.5）式中： Rcp=P/4=100/4=25 （2.6）由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=75取“V”型钳口的夹角2=120º，则偏转角按最佳偏转角来确定，查表得：=22º395、机械运动范围（速度）（1）伸缩运动 Vmax=400mm/sVmin=40mm/s（2）上升运动 Vmax=400mm/sVmin=30mm/s（3）下降Vmax=700mm/sVmin=70mm/s（4）回转Wmax=90º/sWmin=30º/s所以取手部驱动活塞速度V=50mm/s 6、手部右腔的流量Q=sv （2.7）=60r²=60×3.14×15²=753.6mm³/s7、手部工作的压强P= F1/S （2.8） =3100/706.5=4.39Mpa3.2 腕部设计手腕和手臂的连接部件，腕部运动是用于改变被夹物体的方位，其动作灵活，转动惯性小。这个腕部具有回转这一个自由度，可使用有一个活动度的回转缸所驱动的腕部结构。要求：回转±90º 角速度W=30º/s用最大载荷计算：当工件处在水平位置时，此时摆动缸的工件扭矩是最大的，采用估算法，工件重8kg，长度l=500mm。如图3-3所示。1、计算扭矩M1设重力集中在离手指中心的200mm处，即扭矩M1为：M1=F×S （2.9）=8×9.8×0.2=15.68（N·M） 工件 F S F 图3-3 腕部的受力简图2、油缸（伸缩）和其配件的估算扭矩M2F=5kg S=10cm带入公式2.9得M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M） 3、摆动缸摩擦力矩M摩F摩=200（N）S=15mm M摩=F摩×S=3（N·M）4、摆动缸总摩擦力矩MM=M1+M2+M摩 （2.10） =23.6（N·M） 5.由公式T=P×b（A1²-mm²）×106/8 （2.11）其中： b叶片密度，这里取b=2cm；A1摆动缸的内径, 这里取A1=8cm；mm转轴的直径, 这里取mm=2cm。所以代入（2.11）公式P=8T/b（A1²-mm²）×106=8×23.6/0.02×（0.08²-0.02²）×106=1.57Mpa又因为W=8Q/（A1²-mm²）b所以 Q=W（A1²-mm²）b/8 =（/4）（0.08²-0.02²）×0.02/8 =12ml/s3.3 臂伸缩机构手臂是主要的执行单元。它的作用是支持腕部和手部，并带动它们的空间运动。手臂运动的目的，一般供应的握柄部的运动范围内的任何一点的空间，从臂的力的情况下，它是在直接暴露于动态和静态的手腕，手和工件工作载荷，但自身运动多，所以受力更为复杂。机械手的精度最终聚焦在反映中手部的位置精度。因此，在选择适当的导向和定位是特别重要的。手臂的伸缩速度为180m/s行程L=400mm1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：Q=sv =180××40² =904320mm³/s =900ml/s2、手臂右腔工作压力，公式（2.8） 得： P=F/S （2.12）式中：F取工件重和手臂活动部件总重，估算 F=8+18=26kg， F摩=800N。所以代入公式（2.12）得： P=（F+ F摩）/S =（26×9.8+800）/×40² =0.54Mpa3、由初步的计算选取液压泵所需液压的最高压力 P=4.39Mpa所需液压的最大流量 Q=900ml/s选用CB-D型液压泵（齿轮泵）此泵的工作压力是10Mpa，转速是1800r/min，工作流量Q位于3270ml/r之间，因此可以满足需要。4、验证腕部摆动缸：T=PD（A1²-mm²）m×106/8 （2.13）W=8v/（A1²-mm²）b （2.14）式中：m机械效率取： 0.850.9v容积效率取： 0.70.95代入公式（2.13）得：T=0.89×0.02×（0.08²-0.02²）×0.85×106/8 =11.3（N·M）T<M=30.5（N·M）代入公式（2.14）得：W=（8×27×10-6）×0.85/（0.08²-0.02²）×0.02 =0.153rad/sW</40.785rad/s因此，取腕部回转油缸工作压力 P=1.57Mpa 流量 Q=12ml/s手部抓取缸的工作压力P=4.39Mpa 流量Q=75ml/s小臂伸缩缸的工作压力P=0.54Mpa 流量Q=900ml/s第4章 液压系统的原理设计及草图绘制4.1手部抓取缸的液压原理图 图 4 -1手部抓取缸的液压原理图泵的供油压力P取10Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=1300ml/s。因此，需装图4.1中所示的调速阀，流量定为7.2L/min，工作压力P=2Mpa。采用： YF-B10B溢流阀 2FRM5-20/102调速阀 23E1-10B二位三通阀4.2腕部摆动的液压回路 图 4 -2腕部摆动的液压回路工作压力 P=1Mpa流量 Q=35ml/s采用：2FRM5-20/102调速阀34E1-10B 换向阀YF-B10B 溢流阀4.3小臂伸缩缸的液压回路图 4 -3小臂伸缩缸的液压回路工作压力 P=0.25Mpa流量 Q=1000ml/s采用： YF-B10B 溢流阀2FRM5-20/102 调速阀23E1-10B二位三通阀4.4总体系统图图 4 - 4总体结构示意图1、图4 - 4为总体结构示意图2、工作过程： 1小臂伸长 2手部抓紧 3腕部回转 4小臂回转 5小臂收缩 6手部放松3、电磁铁的动作顺序表 元件动作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸长+-手部抓紧+-腕部回转+-+-小臂收缩-手部放松-+-卸荷±±±±4、确定电机规格：液压泵选用CB-D型液压泵，额定压力P=10Mpa，工作流量在3270ml/r之间，选用50L/min是额定流量的泵，因此：传动功率 N=P×Q/ （3.1）式中：=0.8 （经验值）所以代入公式（3.1）得： N=10×60×103×106/50×0.8=15KN选取电动机JQZ-61-2型电动机，额定功率17KW，转速为2940r/min。第5章 机身机座的结构设计直接支撑和传动手臂的部件。用来实现臂部的运动，如升降、回转或俯仰的驱动装置或传动部件直接安装在机身上。因此，臂部的运动越多，机身结构和受力情况就越复杂，机身既可以是固定的，也可以是行走型的,如图5-1所示。 图5-1机身机座结构图臂部和机身的配置基本上反映了机械手的整体布局。机械手的机身设计成机座式，所以机械手是独立的，作为一个系统的完整装置，便于放置和自由移动，也可以有行走机构。设置在中间的柱基，共同在回转型的机器人臂。手臂沿基列作升降运动，并取得更大的升降行程。吊装过程由电机驱动旋转螺栓。为首的一个螺栓与他的手臂上下运动。由马达驱动的齿轮减速机的臂的旋转驱动的旋转轴的旋转的身体，从而达到所要求的自由度。5.1电机的选择机身采用两台电机，带动手臂运动的运动，二是使身体的旋转运动。马达驱动的旋转体的电动机驱动臂，安装在所述肋板的上下运动，安装在混凝土地基上。1、带动臂部升降电机：初选上升的速度 V=120mm/s P=8KW所以n=（120/8）×60=900转/分选择Y90S-4型电机，属于笼型异步电动机。它采用B级绝缘，外壳的防护等级是IP44，冷却方式是I（014）为全封闭自扇冷却，其额定电压是380V，额定功率是50HZ。2、带动机身回转的电机：初选转速 W=30º/s n=1/12转/秒=5转/分由于齿轮 i=3减速器 i=30所以n=5×3×30=450转/分选择Y90L-6型笼型异步电动机电动机采用B级绝缘。外壳防护等级为IP44，冷却方式为I（014）即全封闭自扇冷却，额定电压为380V，额定功率为50HZ。5.2减速器选择减速器是原动机与工作机之间一种独立闭式传动装置。是用来降低转速、增加转矩，以满足工作的需要。初选WD80型圆柱型蜗杆减速器;WD是蜗杆下置一级传动阿基米德圆柱型蜗杆减速器。蜗杆的材料是38siMnMo调质蜗轮的材料是ZQA19-4中心矩a=80Ms×q=4.0×11 （4.1）传动比I=30传动惯量0.265×10³kg·m²5.3螺柱的设计和校核螺杆是机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。螺杆的材料选择：从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。螺距 P=5mm 梯形螺纹螺纹的工作高度 h=0.5P （4.2）=2.5mm螺纹牙底宽度 b=0.65P=0.65×5=3.25mm （4.3）螺杆强度 = s/35 （4.4）=150/35=3050Mpa螺纹牙剪切=40弯曲b=45551、当量应力 (4.5)式中 T传递转矩N·mm螺杆材料的许用应力 所以代入公式（4.5）得：= （4×200×9.8/d1²）²+3（200×9.8×0.6/0.2d1³）² =6225025/d14+11236/d169002500×1012即16471pa535340pa合格2、剪切强度Z=H/P=160/5 （4.6）=F/d1bz （4.7） =200×9.8/×0.029×3.9×（160/5）×10-3 =248.2×103pa =0.248Mpa=40Mpa3、弯曲强度b=3Fh/d1b2z =3×200×9.8×3/×2.9×3.92×（160/5） =0.576Mpa=45Mpa合格第6章机械手的定位与平稳性6.1常用的定位方式机械挡块定位是在行程终点处设置一个机械挡块。当机械手经减速运行到终点时，能够紧靠挡块而定位。如果不是断言定位之前的减速，定位驱动器压力，在这种情况下，机械止动件的位置，以实现高的可重复性。普遍高于±0.5毫米，如果除去的定位和关闭该驱动器的油压，则机械手接触的止动件可能会稍有距离背面，因此，定位的精度低。6.2影响平稳性和定位精度的因素机械手能否正确工作，准确来说是关于三维空间定位问题的研究，是无数线量和角量来定位的组合。在很多较简单情况下，最主要的是单个量值。以下因素会影响单个线量和角量定位的误差1) 定位不同的因素的影响，不同的方式定位。如果机械挡块定位，刚度和止动件抵接的止动器的速度和其他因素的定位精度。2) 定位速度定位速度对定位精度有很大的影响。这是因为定位速度是不一样的，耗散的能量是不同的运动部件。通常情况下，应合理控制，以减少定位误差定位速度，如提高性能的缓冲装置的缓冲和缓冲效率，控制驱动系统使移动部件及时减速。3) 准确度机械手的制造精度和安装精度的速度对定位精度有直接的影响。4)刚性机械手结构本身与接触刚度的刚度是低的，由于产生振动，定位精度一般较低。5) 可移动部件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和配种的重量。移动部件的重量改变对定位精度的影响更大。通常情况下，增加移动部件的重量，降低定位精度。因此，设计不仅减少运动部件的重量，而且要考虑把持的重量变化的工作。6) 驱动源液压，气动压力波动和电压，机油温度，温度的波动会影响机器人的重复定位精度。因此，要采取必要的措施，监管和调节油温。如果