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    工业机器人三个关键程序数据工具坐标系ppt课件.ppt

    • 资源ID:30000171       资源大小:2.22MB        全文页数:19页
    • 资源格式: PPT        下载积分:20金币
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    工业机器人三个关键程序数据工具坐标系ppt课件.ppt

    4.2建立建立ABB工业机器人三个关键程序数据工业机器人三个关键程序数据 在进行正式的编程之前,必需构建必要的编程环境,其中有三个必须的关键程序数据(工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata)就需要在编程前进行定义。4.2.1工具数据工具数据tooldata建立建立 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。 默认工具中心点(Tool Center Point)位于工业机器人法兰盘中心。图示为工业机器人原始的TCP点。带弧焊枪的工业机器人工业机器人原始TCP工业机器人工业机器人TCPTCP数据的设定原理:数据的设定原理: 1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点(最好是工具的中心点)。 3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法,去移动工具上的参考点,以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP,在以下例子中使用六点法进行操作,第四点是用工具的参考点垂直于固定点,第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动,第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。 4、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据,然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。 工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立:分别是4点法、5点法、6点法建立。4点法,不改变tool0的坐标方向;5点法,改变tool0的Z方向;6点法,改变tool0的X和Z方向(在焊接应用最为常用)。在获取前三个点的姿态位置时,其姿态位置相差越大,最终获取的TCP精度越高。6点法建立工具系 对于搬运工业机器人对于搬运工具,一般有真空吸盘、抓手等。这些工具一般会直接安装在工业机器人法兰盘上,以真空吸盘为例,工具tooldata设定,只需要设定工具质量,重心在默认tool0的Z的正方向偏移值,TCP点设定在吸盘的接触面上,从默认tool0上的Z方向偏移值。(工具质量20kg、重心位置tool0的Z的正方向200mm,TCP点从tool0上的Z正方向350mm)工业机器人真空吸盘工具设定如下:

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