FANUC机器人程序讲解20210309.docx
1 机器人程序第 1 页共 18页FANUC 机器人程序讲解FANUC 机器人程序分为 TP、MACRO、CAREL 几种类型。TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。1.1 Fanuc 机器人使用 Style 方式调用程序，主程序名即为 Style X ，标准见表1-1。1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !* ; 3: !SAIC Motor ;带！的语句为程序中的注释4: !Station RBS010 - Robot 1 ; 5: !PROGRAM W261 ;6: !* ;7: !ECHO STYLE ;8: TIMER1=RESET ;9: TIMER1=START ;10: GO1:Manual Style Select=10 ; 11: RESET WS 1;12: CALL POUNCE1;焊接子程序13: CALL S10PROC1;14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME;16: TIMER1=STOP ;17: WAIT (F1:Capwear Complete);序号基本用途机器人程序名表 1-1 机器人Style 程序标准0not validN/A1CommonSTYLE012Division #1STYLE023Division #2STYLE034Division #3STYLE045Division #4STYLE056Platform #1 CommonSTYLE067Platform #1 Division #1STYLE078Platform #1 Division #2STYLE08第 2 页共 18页910111213141516171819202122232425262728293031Platform #1 Division #3Platform #1 Division #4Platform #2 CommonPlatform #2 Division #1Platform #2 Division #2Platform #2 Division #3Platform #2 Division #4Platform #3 CommonPlatform #3 Division #1Platform #3 Division #2Platform #3 Division #3Platform #4 Division #4Platform #4 CommonPlatform #4 Division #1Platform #4 Division #2Platform #4 Division #3Platform #4 Division #4 Tool ChangeCap Change Tip AlignProcess 1 Tip MaintenanceProcess 2 Tip Maintenance RepairSTYLE09 STYLE10 STYLE11 STYLE12 STYLE13 STYLE14 STYLE15 STYLE16 STYLE17 STYLE18 STYLE19 STYLE20 STYLE21 STYLE22 STYLE23 STYLE24 STYLE25 STYLE26 STYLE27 STYLE28 STYLE29 STYLE30STYLE311.2 焊接子程序 S(X)PROC(X)命名，如 S10PROC1，其中 S10 代表被 STYLE10 调用，PROC1 即为焊接 PROCESS。1:!* ;2:!STYLE10: PROCESS1 ;3:!* ; 4:!SAIC Motor ;5:!Station RBS010 Robot 1 ; 6:!PROGRAM W261 ;7:!* ;8:!BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9:SET SEGMENT(50) ;10:UTOOL_NUM=1 ;11:UFRAME_NUM=0 ;12:PAYLOAD1 ;13:J P1 100% CNT100;14:J P2 100% CNT100;15:J P3 100% CNT100;焊点号，将机器人光标移到PX上，点击16:J P4 100% CNT50;ENTER键即可编辑。第 3 页共 18页17:J P5 100% CNT50;焊接指令，SD 指焊枪焊接开始前电极帽距板材距离，ED 指焊接完成时电极帽打开距板材距离；P 指压力号；S 指焊接程序号。18:L P6:w261bs1115 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=2,S=2,ED=10 19:J P7 100% CNT50;.87:L P72:w261bs1245 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10; 88:J P73 100% CNT80;89:J P74 100% CNT100;90:J P75 100% CNT100;91:J P76 100% CNT100;92:J P77 100% CNT100;93:!END PROCESS - PATH SEGMENT ;94:SET SEGMENT(63) ;SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表 1-2.SEGMENT012345678910-1314-1718-2122-2526-2930-3334-3738-41用途Unknown PounceHome to Repair Repair to HomeProcess1 Tip Dress/Purge Process 2 Tip Dress/Purge Cap ChangeSpare Spare SparePick 1 Path Segments Pick 2 Path Segments Pick 3 Path Segments Pick 4 Path Segments Pick 5 Path Segments Drop 1 Path Segments Drop 2 Path Segments Drop 3 Path Segments表 1-2 机器人 SEGMENT 标准第 4 页共 18页42-4546-4950-5455-5960-616263Drop 4 Path Segments Drop 5 Path Segments Process 1 Path Segments Process 2 Path Segments SpareTool Clear All Clear1.3 POUNCE 为焊接准备位置，一般所有车型共用一个 POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如 RBS010 两个工装位于机器人两侧，设定了两个 POUNCE)。POUNCE 位置设定一般满足以下几个条件：A. 机器人到 POUNCE 位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到 POUNCE 位置，待工装运动完成机器人开始执行 PROCESS 程序。B. 为保证机器人能直接从 POUNCE 返回 HOME，POUNCE 位置一般只有一点，即HOME 到 POUNCE 没有中间轨迹。1:!* ;2:! PATH FROM HOME TO POUNCE ;3:!* ;4:PAYLOAD1 ;5:UFRAME_NUM=0 ;共用一个POUNCE时，UTOOL_NUM 必须为0.6:UTOOL_NUM=0 ;7:SET SEGMENT(1) ;8:J P1 100% FINE;9:AT POUNCE;1.4 CAP_WEAR 为机器人电极帽补偿程序。机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR 为机器人自带程序，无需编辑。1.5 MOV_HOME 为机器人返回 HOME 程序，程序中直接使用位置寄存器 PR,机器人 HOME 位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。1: !* ;2: !MACRO MOVE TO HOME ;3: !* ;4: ;5: ! MOVING TO HOME POSITION ;6: !- ;7: CALL GET_HOME;8:J PR1:HOME 100% FINE;第 5 页共 18页1.6 MOV_REPR 为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断， 方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回 HOME 后冷却水会自动打开。1:!* ;2:!MACRO REPAIR ;3:! ;4:!For Servo gun ONLY ;5:!* ; 6:GO1:Manual Style Select=31 ; 7:SET SEGMENT(2) ;8:;9:UTOOL_NUM=1 ;10:UFRAME_NUM=0 ;11:MESSAGEPROGRAM PATH TO REPAIR ;FINE;切断冷却水12:WATER OFF 113:L P1 500mm/sec14:;15:REQUEST CONTINUE;恢复冷却水16:MOVE TO HOME;17:RESET WS 1; 18:SET SEGMENT(3) ;1.7 TD_PROC1 为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63 四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62 和 #63 ,#61 和#63 用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪 STROCK 为打开状态。1:MESSAGETIP DRESS PROCESS 1 ;2:;3:!ECHO STYLE AND OPTION ;4:;5:GO1:Manual Style Select=29 ; 6:;7:SET SEGMENT(4) ;8:;9:!ENABLE STROKE IF IN FFR ;10:!ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;11:IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL10 ;12:$AP_PROC_DSBL=0 ;13:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ;14:LBL10 ;第 6 页共 18页15:;16:UTOOL_NUM=1 ;17:UFRAME_NUM=0 ;18:;19:J P1 100% CNT100;20:J P2 100% CNT50;打开修磨器21:J P3 100% CNT20;22:;23:CALL TD_1_ON;24:;25:IF DI262:diSW1Stepper1Rst=ON,JMP LBL15 ;26:;27:!TIP DRESS SCHEDULE ;28:!PROGRAM TD POSITION ;29:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE原电极帽修磨:SPOTSD=10,P=97,S=60,ED=10; 30:JMP LBL20 ;31:;32:LBL15 ;33:!PRE-DRESS SCHEDULE ;34:!PROGRAM PRE DRESS POSITION ;35:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE新电极帽修磨:SPOTSD=10,P=96,S=62,ED=10; 36:;37:LBL20 ;38:;39:IF R90:TD1 RETRY=1,JMP LBL10 ;40:;关闭修磨器41:J P3 100% CNT20;42:CALL TD_1_OFF;43:J P2 100% CNT50;44:J P1 100% CNT100;45:;46:IF $sgcfg1.$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL99 ;电极帽补偿47:CALL TW_UPD(1) ;48:DO53:Proc1TipMaintReq=OFF ;49:LBL99 ;50:!DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ;51:!ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;52:IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL100 ;53:$AP_PROC_DSBL=1 ;第 7 页共 18页54:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ;55:LBL100 ;56:;57:R3:TD Count G1=R3:TD Count G1-1;58:R1:Spot Count G1=0; 59:MOVE TO HOME;2 机器人操作2.1 坐标系关节坐标(Joint)：通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系： A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座C User：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC 机器人最多可以定义 9 个工具坐标。* 设置示教模式，按 TP 上的 COORD 键进行选择(不要同时按 SHIFT 键) *显示当前坐标系2.2 机器人示教速度机器人当前速度FANUC 机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过 30% 。* 按示教速度键和可以加减机器人示教速度 * VFINE 到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%第 8 页共 18页2.3 程序打开和创建直接按 SELECT 键，EDIT 为当前编辑程序。选中目标程序后，按 ENTER 键确认。在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。创建程序按 F2 CREATE2.4 运动指令（1） 运动类型FANUC 机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用 Joint 和 Linear 两种方式）。Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动（2） 位置数据类型P:一般位置PR :位置寄存器（3） 速度单位速度单位随运动类型改变，Joint 类型速度从 1%到 100%，Linear 类型速度从1 到 2000mm/sec（4） 终止类型FINE:第 9 页共 18页下点 P3目标点P2CNT(CNT0=FINE)开始点P l/FINECNTOCNT50 CNTlOO2.5 修正点1 示教机器人到需要的位置2 按 SHIFT+F5 THUUCHUPS10PROC1|1 0 / 1 2 71:'*2:! ST YL E l O :PROCESS!3 :'*14:! SA I C Mo 七or5:! S七a 七i o nL HB S0 606:! PROGR扭W2 6 2Rob o 七7:'*-:8:! BEGI N PR OCES SPATH SEGMENTSETSEGMENT ( SO ) UTOOL NUM=2 UFRAME NUM=OPOINTSPOTTOUCHUP3 要插入点按 NEXT 键显示 F5 EDCMD第 10页共 18页Insert 从程序当中插入空白行Delete 从程序当中删除程序行Copy 复制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素Comment 显示注释Undo 撤消上一步操作4 显示点的数据，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。第 11页共 18页5 手动执行程序A 将 TP 开关置于 ONB 移动光标到要开始的程序行C 按 STEP 键，确认 STEP 指示灯为黄色(连续运行程序为绿色)D 按住 SHIFT 键的同时，按一下 FWD 键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开 FWD 键。程序行运行完，机器人停止运动3 机器人基本配置3.1 焊枪压力标定MENUS SetupServo Gun选择<*DETAIL*> （第二行）ENTER （没有标定会现实INCOMP）第 12页共 18页'SV GN- 0 7 ,lj Machine lock is ENABLE.T2GENERAL/EQ:1 Gun:19/ 135 Ma xMo 七orTor q ue ( % ) :100. 06 Ma xPr e s s ur e ( nw七）：2 9 8 0 . 0Ma xGunTor q u e ( % ) :450.07 Ti ps 七 i c kd e 七 e c 七 d is 七 a n c e ( mm) :58 TipWear De 七e c 七i o n :< * DE TAI L*>9 Pressure Cal:I NCOM P 区区正正让10 TipWear Standrd:COMP < * DE TAI L*>11 Thickness check:<*DE TAI L*>12 Gun S 七ro k elimit:<*DE TAI L*>13 OverTorque pr o七e c 七i o n :< * DE TAI L*> TYPE EQUIPGUN选择Pressure cal 后的<*DETAIL*>ENTER第 13页共 18页填写以下内容：Pressuring Time (sec) = 2.0 加 压 时 间 2" Thickness of Gauge (mm)压力计厚度请如实填写Pushing Depth (mm) 压入深度，填20mmGun Open Value (mm)标定时枪口每次张开的大小尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力SHIFT-F3: Pressure填入压力值所有扭矩测量完毕后点击-F3: comp运行程序 TW_SETG1（宏）使本目录下Tip wear standard 为COMP第 14页共 18页3.2 焊枪零位设置MENUS0SYSTEMGUN MASTERBZALFUNCTION0POWER CYCLE（清除报警，否则机器人无法运动）把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）SHIFT+EXEC（记入）第 15页共 18页GUN ZE RO 皿 S TE R|S E RVO GUN Z er oposition ma s 七er1 / 1Equip number: 1 ( Gr o u p :2)扭 I S MASTER1Gun1(Jl, COMP)Change tonew 七i p sforgunma s 七er. TYPE EQUIPBZALEXEC3.3 机器人通讯设定（1） 机器人 I/P 地址设置MENUSSETUPFI TYPE下页下页HOST COMMDETAIL5 VG凶 D了 l. 闪a 巳 h.1 n巳 l.00 k lS E以从BL E 酝P亡ot ooo1De 平 立 ： i pt i on1/81 区逗缸i.2 TEL NET3 SM4 PROXY5 PPP6 PING7 HTTP8 FTPTCP/IP De t a i l 己 d Se t up Te l n.e tP士0 七o c o1So 巳 ke t M 己s s a g i ng De v i 己 已PEOXy Sor v erPoint to E>oi nt Pr o t o c ol P1 n9 釭 ot o亡o lHTTP 人 ut hent i ca 七 i o n File Tr a ns f erPr o七o c o l叩，一一第 16页共 18页（2） DEVICENET 网络设置MENUSI/OFI TYPE下页DEVICENET选择（82）F3 DIAGF3 BROWSE(必须在 ONLINE 状态下，光标移到 63 上，波特率为 125)机器人自动查找QUERYPOLLADD-SCANADD-DEF重启第 17页共 18页3.4 机器人 HOME 位置设定将机器人示教到相应位置在寄存器中记入位置值MENUSSETUP下页REF POSITIONDETAILSHIFT+RECORD在位置寄存器中记入位置值MENUS下页DATE下页POSITION REGPR1 SHIFT+RECORDDk|l! T- D9S BROIJ万 工 亡a1 l 巳 d.GROUP:l1 / 3No . Enb / Ds b l Po sCo mme n 七l.|汪日扭暹F ALS E 2 DI S ABLEFALSE 3 DI SA BLEEALSE 付 PE GRP#DETlLILEN上BLEDI Sl. 8L ET- 098 EROlilSE: f o.i 1 亡 E1 0 0 爷Re f er e n 己 e Po s 工 t i o nGROUP : 12 / 1 3Re f . Pos i t i on Nu m.be 工 ：1l 2Co111111e nt :Enab l e / Dis a b l e :* * 3 Isa va l i d HOME :FALS E:4 S i gn a ld f i n i t i o n :DO O 5J 1 :* *+l -1 . 0 0 06J2:0 . 0 0 01 . 0 0 07J 3 :0 . 0 0 0+l -1 . 0 0 08J 4 :0 . 0 0 01 . 0 0 09J 5 :0 . 0 0 0+l -1 . 0 0 010J 6 :0 . 0 0 01 . 0 0 0 T 吓 E 四 BLEDI lt BL E:第 18页共 18页NET-098 BRO 矿 S E f a il 巳 d-,17 Board not foundFR 1:PR 2:PR3:一PR 4:R* 一一 ·一 一一 一一 一一 一一 一一 一一 一·- PR 5:PR 6:PR 7:PR 8:PR 9:PR 10:PR 11:Press ENTER TYPE MOVE TORECORDPOS 工T I ONCLEAR
