2022年编码器的工作原理 .pdf
绝对脉冲编码器:APC 增量脉冲编码器:SPC 两者一般都应用于速度控制或位置控制系统的检测元件. 旋转编码器是用来测量转速的装置。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差90 度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。增量型编码器与绝对型编码器的区分编码器如以信号原理来分，有增量型编码器,绝对型编码器。增 量 型 编 码 器 (旋转型 ) 工作原理 : 由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90 度相位差（相对于一个周波为360度） ，将 C、D 信号反向，叠加在A、B 两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z 相脉冲以代表零位参考位。由于 A、B 两相相差90 度，可通过比较A 相在前还是B 相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。分辨率编码器以每旋转360 度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、 或直接称多少线，一般在每转分度510000 线。信号输出 : 信号输出有正弦波（电流或电压）,方波（ TTL 、 HTL ）,集电极开路（PNP、NPN）,推拉式多种形式，其中TTL 为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z- ）,HTL 也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。信号连接编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机， PLC 和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B 两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z 三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A- ，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。对于 TTL 的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150 米。对于 HTL 的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300 米。增量型编码器与绝对型编码器的区分编码器如以信号原理来分，有增量型编码器,绝对型编码器。增量 型 编 码 器 (旋转型 ) 工作原理 : 由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90 度相位差（相对于一个周波为360 度） ，将 C、D 信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z 相脉冲以代表零位参考位。由于A、B 两相相差 90 度，可通过比较A 相在前还是B 相在前， 以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 3 页 - - - - - - - - - 可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制， 其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。分辨率 编码器以每旋转360 度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、 或直接称多少线，一般在每转分度 510000线。信号输出 : 信号输出有正弦波 （电流或电压） ,方波（TTL 、HTL ） ,集 电 极 开 路 （ PNP 、 NPN ） ,推 拉 式 多 种 形 式 ， 其 中TTL为 长 线 差 分 驱 动 （ 对 称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL 也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。信号连接 编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC 、计算机， PLC 和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B 两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z 三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。对于TTL 的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。对于 HTL 的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300 米。增量式编码器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电 记 忆 ， 开 机 应 找 零 或 参 考 位 等 问 题 ， 这 些 问 题 如 选 用 绝 对 型 编 码 器 可 以 解决。增量型编码器的一般应用: 测速， 测转动方向， 测移动角度、 距离 (相对)。绝对型编码器（旋转型）绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2 线、 4 线、 8 线、 16 线 编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2 的零次方到2 的 n-1 次方的唯一的2 进制编码（格雷码） ，这就称为n 位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了从单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器 ，旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360 度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能用于旋转范围360 度以内的测量，称为单圈绝对值编码器。如果要测量旋转超过360 度范围， 就要用到多圈绝对值编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码， 以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。 多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。增量式旋转编码器原理增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后， 增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。下面对增量式旋转编码器的内部工作原理（附图）A,B 两点对应两个光敏接受管，A,B 两点间距为 S2 , 角度码盘的光栅间距分别为S0 和 S1。当角度码盘以某个速度匀速转动时，那么可知输出波形图中的S0：S1：S2 比值与实际图的S0：S1：S2比值相同，同理角度码盘以其他的速度匀速转动时，输出波形图中的S0 ：S1：S2 比值与名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 3 页 - - - - - - - - - 实际图的S0：S1： S2 比值仍相同。如果角度码盘做变速运动，把它看成为多个运动周期（在下面定义）的组合，那么每个运动周期中输出波形图中的S0：S1：S2 比值与实际图的 S0： S1： S2 比值仍相同。通过输出波形图可知每个运动周期的时序为顺时针运动：A B 逆时针运动： A B ， 1 1 ，1 1 ， 0 1 ， 1 0 ，0 0 ， 0 0，1 0 ，0 1 我们把当前的A,B 输出值保存起来，与下一个A,B 输出值做比较，就可以轻易的得出角度码盘的运动方向，如果光栅格 S0 等于 S1 时，也就是 S0 和 S1 弧度夹角相同， 且 S2 等于 S0 的 1/2 ，那么可得到此次角度码盘运动位移角度为S0 弧度夹角的1/2，除以所消毫的时间，就得到此次角度码盘运动位移角速度。 S0 等于 S1 时，且 S2 等于 S0 的 1/2 时， 1/4 个运动周期就可以得到运动方向位和位移角度，如果S0 不等于 S1， S2 不等于 S0 的 1/2 ，那么要1 个运动周期才可以得到运动方向位和位移角度了。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 3 页 - - - - - - - - -
