基于PLC控制的运料小车设计毕业论文.doc

毕业设计论文题 目 基于西门子S7-200PLC控制 的运料小车设计 姓 名： 刘 奇 学 号： 0 3 系 别： 机 械 工 程 系 班 级： 12 机 电 数 控 技 师 高 职 指导教师： 陈 垚 重庆交通大学继续教育学院2016年 6月南京交通技师学院学生顶岗实习专项任务书毕业论文任务书专项任务名称 基于西门子S7-200 PLC控制的运料小车设计 刘 奇专业 机电一体化 班级 12机电数控技师高职 学号 03 一、 任务情况描述： 本论文设计的主要任务是研究PLC运料小车控制系统来以PLC为控制核心，辅以传感器、控制电路等外围器件，构成一个控制系统，实现如何自动装料、送料等方面的。来替代传统接触器、继电器控制的运料小车电气控制线路。PLC的自动控制功能和程序化工作方式将使运料的自动化程度大大提高。 二、任务完成计划：第一阶段：构思设计论文题目第二阶段：设计论文目录大纲第三阶段：整理收集材料第四阶段：设计论文以及编制程序第五阶段：整理排版论文 三、计划答辩时间： 计划答辩时间2016年6月15日。实习指导教师签字： 系学生顶岗实习领导小组组长签字： 年 月 日 年 月 日毕业设计论文开题报告题 目：基于西门子s7-200PLC控制的运料小 车设计 学 院： 南 京 交 通 技 师 学 院 专 业： 机 电 一 体 化 学 生： 刘 奇 学 号： 0 3 指导教师： 陈垚、助理讲师 重庆交通大学继续教育学院一、选题目的与意义随着科学技术的日新月异，对自动化程度要求越来越高，原有的生产线已不能满足要求。在工业生产中运料是一个非常重要的环节，但是其岗位对人体伤害较大或者是劳动负荷较大。所以运料小车在工业生产中发挥了重要作用，为企业节省了人力、物力等，节约了生产成本提高了经济效益。但是，相比传统接触器、继电器控制的运料小车电气控制线路比较复杂，不容易检修及维护。基于PLC的自动运料小车控制系统可以解决上述问题，因此对它的设计具有了现实可能性。可编程控制器是在电脑技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，最初叫做可编程逻辑控制器Programmable Logic Controller，即PLC，现已广泛应用于工业控制的各个领域。二、国内外研究现状国内：随着科学的发展，自动化的实现水平在国民经济的发展中起着越来越重要的作用，尤其是对机械行业的生产效率，制造精度，以及可靠性和安全性提出来更高的要求。国外：经过多年的发展国外自动送料机械已经形成了独立完善的体系，成为机械制造的一个重要分支，其产品种类繁多，已形成系列产品，并向“无人化”过渡。对于自动送料系统，目前韩国、日本等国家都在开发nc自动搬运生产线，这类生产线的送料精度及生产效率都比较高。三、主要研究内容主要内容是以PLC为控制核心，辅以传感器、控制电路等外围器件，构成一个控制系统，实现如何自动装料、送料等方面的。四、 研究方法与实施方案研究方法：仿真分析，实验研究。具体操作；1通过查阅PLC的相关资料，考虑到该设计中运料小车的要求，选择了合适的PLC型号，并画出了PLC的硬件接线原理图。2选择了符合运料小车运动要求的一系列电子电器元件，绘制了硬件电路接线图。3利用S7-200 MW v4.0编程软件，编写了小车的运动控制程序梯形图，并结合程序语句，在电脑上进行了仿真模拟，取得了良好的设计效果。五、 主要参考文献1贺哲荣. 流行PLC实用程序及设计M. 西安电子科技大学出版社,2006年.2胡学林. 可编程控制器应用技术M. 高等教育出版社, 2003年.3洪志育. 例说PLCM. 人民邮电出版社,2006年.4求是科技. PLC应用开发技术与工程实践J. 人民邮电出版社,2005年.5刘柏生. PLC编程实用指南M. 机械工业出版社.,2007年.6贾德生. PLC应用开发实用子程序M. 人民邮电出版社, 2006年.7廖常初.PLC应用技术问答M. 机械工业出版社,2006年.8郑凤翼.图解PLC控制系统梯形图和语句表M. 人民邮电出版社,2006年.9戴冠秀.PLC在运料小车自动控制系统中的应用J. 工矿自动化. 2005年,6期:5759. 10史国生.电气控制与可编程控制器技术M.北京：化学工业出版社，2010,88-100.六、 指导教师意见 指导教师： 时 间：七、学院毕业设计论文指导小组意见负 责 人： 时 间： 毕业设计论文 题 目 基于西门子s7-200PLC控制的运料小 车设计 专 业 机 电 一 体 化 班 级 12 机 电 技 师 高 职 学 生 刘 奇 学 号 0 3 指导教师 陈垚、助理讲师 重庆交通大学继续教育学院 2016 年6月基于西门子S7-200 PLC控制的运料小车设计 摘 要：随着科学技术的日新月异，对自动化程度要求越来越高，原有的生产线已不能满足要求。在工业生产中运料是一个非常重要的环节，但是其岗位对人体伤害较大或者是劳动负荷较 大。所 以 运 料 小 车 在 工 业 生 产 中 发 挥 了 重 要 作 用 ，为 企 业 节 省 了 人 力 、 物 力 等 ，节 约 了 生产成本提高了经济效益。早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器等组成的复杂系统，随着时间的推移这种传统的继电器接触器控制在工作中已经暴露出种种弊端：设计周期长、体积大、成本高，几乎无数据处理和通信功能，复杂，不容易检修及维护，必须有专人负责操作等等。相对而言PLC运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。避开了以往继电器接触不良、开关易损坏等缺点，可靠性和稳定性都有所提高。将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。因此对它的设计具有了现实可能性！关键字：PLC；运料小车；电气控制Based on Siemens S7-200 PLC to control the material car design Abstract：With advances in science and technology, the demand is higher and higher degree of automation, the original production line can not meet the requirements. Haul in industrial production is a very important link, but its position to human body harm is bigger, or is a great work load. So the material car plays an important role in industrial production, save manpower and material resources for the enterprise and so on, about the cost of production improves the economic benefit.Early delivery car electric control system for complex system composed of relay - contactor, etc, with the passage of time the traditional relay contactor control has been exposed shortcomings in work: long design cycle, large volume, high cost, almost countless according to processing and communication function, complex, is not easy to repair and maintenance, there must be someone who's in charge of operation and so on. Relatively PLC haul car electric control system has simple connection, control speed, high precision, good reliability and maintainability, convenient installation, maintenance and renovation. To avoid the previous relay damaged shortcomings such as poor contact, switch, reliability and stability are improved. Applying PLC to haul the car electric control system, can realize automatic control of the material car, reduce the operation cost of the system. So to the design of it is the practical possibilities!Keywords：PLC；The material car；Electrical control学习文档 仅供参考目录前言11. PLC的结构、工作原理及系统设计11.1 PLC的结构2231.3 PLC的编程语言34441.4PLC控制系统的构成、设计原则及步骤52运料小车控制系统的方案论证72.1 运料小车控制系统的控制内容与要求72.1.1 运料小车的运动流程72 设备控制要求82.2 方案论证83运料小车控制系统的总体设计113.1 硬件设计113.1.1 PLC外部接线图113.2 软件设计113.2.1 PLC状态流程12133.3 程序的运行调试与仿真164 设计小结174.1 小车的优缺点分析174.2 设计的改良及推广174.3 常见故障及排除方法17总 结17致谢词18参考文献20附 录21学习文档 仅供参考前言随着科学技术的日新月异，对自动化程度要求越来越高，原有的生产线已不能满足要求。在工业生产中运料是一个非常重要的环节，但是其岗位对人体伤害较大或者是劳动负荷较大。所以运料小车在工业生产中发挥了重要作用，为企业节省了人力、物力等，节约了生产成本提高了经济效益。但是，相比传统接触器、继电器控制的运料小车电气控制线路比较复杂，不容易检修及维护。基于PLC的自动运料小车控制系统可以解决上述问题，因此对它的设计具有了现实可能性。可编程控制器是在电脑技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，最初叫做可编程逻辑控制器Programmable Logic Controller，即PLC，现已广泛应用于工业控制的各个领域。大规模集成电路和超大规模集成电路的出现使得PLC在问世后的发展极为迅速。现在，PLC不仅能实现继电器的逻辑控制功能，同时还具有数字量和模拟量的采集和控制、PID调节、通信联网、故障自诊断及DCS生产监控等功能。毫无疑问，PLC将在今后的工业生产中起到非常重要的作用。在20世纪80年代，美国的工业市场调查报告和1989年美国的一份分散控制系统DCS的调研报告中，都能看出PLC在工业控制中的重要作用。 1. PLC的结构、工作原理及系统设计 1.1 PLC的结构PLC实质是一种专用于工业控制的电脑，其硬件结构基本上与微型电脑相同。根据结构形式的不同，PLC的基本结构分为整体式和模块式结构两类。整体式又称箱体式结构的PLC由中央处理器CPU、存储器、输入/输出I/O单元、电源电路和通信端口等组成，并将这些组装在同一机体内。这种结构的特点是结构简单、体积小、价格低、输入/输出点数固定、实现的功能和控制规模固定，但灵活性较低。其基本结构框图如图1-1所示。电源中央处理器CPU输入/输出单元存储器系统总线编程器 图1-1 整体式结构 机 架编程器现场设备其他PLC或上位机电源模块CPU模块通信模块输入模块输出模块特殊功能模块模块式又称组合式结构的PLC是将中央处理器CPU、存储器、输入/输出I/O单元、电源电路和通信端口等分别做成相应的模块，应用时将这些模块根据控制要求插在机架上，各模块间通过机架上的总线相互联系。模块式的PLC安装完成后，需进行登记，以便PLC对安装在总线上的各模块进行地址确认，其特点是系统构成的灵活性较高，可以构成不同控制规模和功能的PLC，但同时价格也较高。基本结构框图如图1-2所示。 图1-2 模块式结构PLC与继电器构成的控制装置的重要区别之一就是工作方式不同，继电器控制是并行运行方式，即如果输出线圈通电或断电，该线圈的触点立即动作，只要形成电流通路，就有可能有几个电器同时动作。而PLC则不同，它采用循环扫描技术，只有该线圈通电或断电，并且必须当程序扫描到该线圈时，该线圈触点才会动作，而且每次它只能执行一条指令，这也就是说PLC以“串行”方式工作的，这种工作方式可以防止继电器控制的触点竞争和时序失配等问题。也可以说，继电器控制装置是根据输入和逻辑控制结构就可以直接得到输出，而PLC控制则需要输入传送、执行程序指令、输出3个阶段才能完成控制过程。 PLC采用循环扫描技术可以分为3个阶段：输入阶段将外部输入信号的状态传送到PLC、执行程序和输出阶段将输出信号传送到外部设备。扫描过程如图1-3所示。一个扫描周期程序执行阶段输出阶段输入阶段程序执行阶段输出阶段输入阶段程序执行阶段图1-3 循环扫描在输入阶段中，PLC先进行自我诊断，然后与编程器或电脑通信，同时中央处理器扫描各个输入端并读取输入信号的状态和数据，并把它们存入相应的输入存储单元。在执行阶段中，PLC按照由上到下的次序逐步执行程序指令。从相应的输入存储单元读入输入信号的状态和数据，然后根据程序内部继电器、定时器、计数器数据寄存器的状态和数据进行逻辑运算，得到运算结果，并将这些结果存入相应的输出存储器单元。在输出阶段中，PLC将相应的输出存储单元的运算结果传送到输出模块上，并通过输出模块向外部没备传送输出信号，开始控制外部设备。1.3 PLC的编程语言可编程控制器的编程语言主要有梯形图语言、助记符语言及功能块图。梯形图语言是在继电器控制电路图的基础上发展而来的。最大的优点就是直观易懂，使用简单方便。对来自电气方面的用语，通过梯形图很容易就能掌握，同时它也是PLC的主要编程语言。例如，一个简单PLC控制系统，当常开按钮SBFl动作时，水泵开启，当常闭按钮SBSl动作时，水泵停止运行。用继电器控制和用PLC控制的梯形图如图1-4和图1-5所示。SBF1KM1KM1SBFS 图1-4 继电器控制电气图X0X1Q0Q0图1-5 PLC控制梯形图助记符语言与汇编语言类似，它使用字符来代表可编程控制器的某种操作，这就要求用户要有一定的电脑编程基础。用助记符语言编写上一个例子的程序如下： LD I0 ； OR Q0 ANDN I1 ； OUT Q0西门子公司的S7系列PLC除了可以用梯形图和助记符语言进行编程外，还可以用功能块图语言进行编程。功能块图语言与数字电子技术的逻辑电路图类似，不同的功能块实现不同的功能，从而实现所需控制要求。如图1-6所示：ORAND图1-6 PLC功能块图、设计原则及步骤PLC控制系统由硬件部分和软件部分组成。对于整个PLC控制系统来说，其硬件部分不仅包括选择符合控制要求的PLC机型、存储器容量、电源模块、输入/输出模块、通信模块、模拟量输入/输出模块和特殊功能模块等，还应当包括选择合适的可编程控制器外围装置、设备与接口，如输入设备控制按钮、开关、传感器等、执行装置接触器、继电器等和由执行装置控制的现场设备水泵、鼓风机、阀门等。软件部分主要包括对PLC进行I/O点地址、内部继电器、定时器、计数器等的分配，PLC控制程序的设计梯形图、语句表、流程图等，还有一些技术文件等。PLC控制系统是为工艺流程服务的，所以它首先要能很好地实现工艺提出的控制要求。PLC控制系统的设计应遵循以下原则。1根据工艺流程进行设计，力求控制系统能最大限度地满足控制要求。2在满足控制要求的前提下，尽量减少PLC系统硬件费用。3考虑到以后控制要求的变化，所以控制系统设计时应考虑PLC的可扩展性。3控制系统使用和维护方便、安全可靠。 一般PLC控制系统的设计步骤如图1-7所示，具体操作如下。1控制要求分析在设计PLC控制系统之前，必须对工艺过程进行细致的分析，详细了解控制对象和控制要求，这样才能真正明白自己所要完成的任务，并更好地完成任务，设计出令人满意的控制系统。2确定输入/输出设备根据控制要求选择合适的输入设备控制按钮、开关、传感器等和输出设备接触器、继电器等，根据所选用的输入/输出设备的类型和数量确定PLC的I/0点数。3选择合适PLC确定PLC的I/0点数后，就根据I/0点数、控制要求等来进行PLC的选择。选择包括机型、存储器容量、输入/输出模块、电源模块和智能模块等。4I/0点数分配点数分配就是规定PLC的I/0端子和输入/输出设备。5PLC程序设计首先把工艺流程分为假设干阶段，确定每一阶段的输入信号和输出要控制的设备，还有不同阶段之间的联系，然后画出程序流程图，最后再进行程序编制。6模拟调试程序编制好后，可以用按钮和开关模拟数字量，电压源和电流源代替模拟量，进行模拟调试，使控制程序基本满足控制要求。7现场联机调试现场联机调试就是将PLC与现场设备进行调试。在这一步中可以发现程序存在的实际问题，然后经过修正后使其满足控制要求。8整理技术文件这一步主要包括整理与设计有关的文档，包括设计说明书、I/O接线原理图、程序清单和使用说明书等。控制要求分析开始设计设计结束确定输入输出设备现场模拟调试选择合适的PLCI/O点数分配PLC程序设计模拟调试整理技术文件图1-7设计步骤示意图 2运料小车控制系统的方案论证2.1 运料小车控制系统的控制内容与要求2.1.1 运料小车的运动流程某自动生产线上运料小车的运动如图2-1所示： 启动 运料小车运料小车_原位货位1货位2图2-1运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小向左行。电动机正反转图如图2-2所示： 图2-2三项异步电动机正反转主电路图在生产线上有3个编号为原位，l和2的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有3个控制按钮开关(SQ1SQ2分别与二个控制要求停靠站点相对应。2.1.2 设备控制要求运料小车在自动化生产线上运动的控制要求如下：1每次送货都按启动按钮，而且装有货才能启动。小车到达指定货位，卸货延时3秒自动返回原位停车。2 可随时使小车返回原位，也可以随时使小车停止远行。3小车低速送货，高速返回。4有三种工作方式选择： 1 只送货到货位1。 2 只送货到货位2。 3 向两个货位轮流送货。 5要有电源，送货，返回指示灯。 2.2 方案论证早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。后来，单片机应用到运料小车控制系统中。单片机有优异的性能价格比、集成度高、体积小、有很高的可靠性、控制功能强、低功耗、低电压，便于生产便携式产品，外部总线增加了I C及SPI，单片机的系统扩展和系统配置较典型、标准，容易构成各种规模的应用系统。单片机编程方法复杂，不容易上手，使用于简单应用。将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。PLC运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。运料小车控制系统的控制系统构成图如2-3所示：停止按钮3个行程按钮3个工作方式三相异步电动机启动按钮PLC图2-3运料小车控制系统图运料小车控制系统流程图如图2-4所示否是否是否是否是小车装料转换方式按钮小车右行到达呼叫停靠点小车停止卸料小车左行到达装料停靠点小车停止按下停止按钮结束开始按下启动按钮图2-4控制系统流程图 3运料小车控制系统的总体设计3.1 硬件设计3.1.1 PLC外部接线图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小向左行。小车控制系统的输入，输出设备与PLC的I/O端对应的外部接线图如3-1所示： 图3-1PLC外部接线图3.2 软件设计这个控制系统的输入有启动按钮开关、停止按钮开关，回开关、2个转换按钮开关、3个行程开关共9输入点。这个控制系统需要控制的外部设备只有控制小车运动的三相电动机一个。但是电机有正转和反转两个状态，分别都应正转继电器和反转继电器，所以输出点应该有2个。对应的地址分配表如表3-1所示：地址 对应的外部设备I0.0 启动按钮开关I0.1 返回开关I0.2 停止按钮开关I1.0 货位1行程开关I1.1 货位2行程开关I1.2 原位点行程开关I1.3 货物检测开关I1.4 2号位开关I1.5 1号位开关 Q0.0 电动机正转左行 Q0.1 电动机反转右行 表3-1地址分配表3.2.1 PLC状态流程根据运料小车运动控制的要求， 按下启动按钮I0.0后，运料小车系统开始工作，并开始进行装料，20S装料结束后假设有呼叫按钮按下，小车右行。碰到呼叫按钮对应的行程开关后下车停止并卸料，15S后卸料完毕小车左行，碰到装料点的行程开关时，小车停止并装料。根据整个运动过程，工作期间分为8步，分别用M0.1,M0.2,M0.3,M0.4,M0.5,M0.6,M0.7,M0.8来代表这8步，用M0.0来代表等待启动的初始步。启动按钮I0.0,停止按钮I0.1的常开触点，呼叫按钮的常开触点，行程开关的常开触点，定时器延时接通的常开触点是各步之间的转换条件。顺序功能图如3-2所示：图3-2顺序功能图根据系统顺序功能图画出运料小车控制系统的梯形图如3-3所示：图3-3系统梯形图3.3 程序的运行调试与仿真将系统梯形图导入西门子仿真软件进行仿真。选择CPU型号为224后装载程序。检查程序无误后将仿真软件切换到运行状态。按下输入继电器I0.0所对应的按钮，I0.0所对应的指示灯亮，计时器T37开始计时，20S后按下输入继电器I0.2所对应的按钮，I0.2所对应的指示灯亮，输出继电器Q0.0对应的指示灯也同时亮。按下输入继电器I1.2所对应的按钮，I1.2所对应的指示灯亮，计时器T38开始计时，输出继电器Q0.0对应指示灯同时也熄灭。15S后输出继电器Q0.1所对应的指示灯亮，按下输入继电器I0.1或I1.1所对应的按钮，I0.1或I1.1所对应的指示灯亮，输出继电器Q0.1所对应的指示灯灭。满足控制要求。反复运行此程序也均能到达控制要求。仿真如图3-4所示： 图3-4软件仿真图 将程序载入PLC中，调试程序并运行，均能到达控制要求。 4 设计小结4.1 小车的优缺点分析本设计运用的可编程控制器实现的自动运料小车控制器，避开了以往继电器接触不良、开关易损坏等缺点，可靠性和稳定性都有所提高。在检测小车是否到达呼叫停靠点的时候，运用了行程开关，这样的检验系统让小车的停靠位置更加准确。 与此同时，由于输入输出很明显，不需要好多额外的外接电路，让设计更简洁。这也是采用了成熟的可编程控制器带来的好处。即使在出现故障、紧急停止等环节中都能快捷操作。但设计过程中，只是基本实现了设计的要求，没有功能扩展，让系统显得比较简单。4.2 设计的改良及推广在实际的运用过程中，为了便于智能化、无人化、远程化的操作，该设计控制器还应该联网，让多台控制器组成局域网，构成一套网路系统，便于通讯和控制操作。如修改软件设计中的一些参数，能适合在不同的场合都能适合。在具体的设计中，应该还可以设计显示功能，显示运料小车到达指定的停靠站时所需时间；还可以在小车底部安装一个传感器，用来检测小车中的料是否卸完。这样就可更好地控制小车的运行，更加便于人们工作。 4.3 常见故障及排除方法 运料小车常见故障。（1） 行程开关的损坏及撞击变形。优点是可以选用接近开关代替行程开关（2） PLC的输入 输出口接触不良。（3） 元器件的故障。（4） 控制回路的线路故障。总 结早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器等组成的复杂系统，随着时间的推移这种传统的继电器接触器控制在工作中已经暴露出种种弊端：设计周期长、体积大、成本高，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作等等。因此，新的控制设计已成为社会发展的必然趋势。将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。PLC运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。避开了以往继电器接触不良、开关易损坏等缺点，可靠性和稳定性都有所提高。在检测小车是否到达呼叫停靠点的时候，运用了行程开关使小车的停靠位置更加准确。同时，由于输入输出很明显，不需要额外的外接电路，让设计更简洁。这也是采用了成熟的可编程控制器带来的好处。即使在出现故障、紧急停止等环节中都能快捷操作。通过此次毕业设计，我不仅把知识融会贯穿，而且丰富了大脑，同时在查找资料的过程中也了解了许多课外知识，开拓了视野，认识了将来电气的发展方向，使自己在专业知识方面和动手能力方面有了提高，为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好开端。毕业设计是我对所学知识理论的检验与总结；是我在校期间向学校所交的最后一份综和性作业。 这次毕业设计使我明白了自己原来知识太理论化了，面对单独的课题的是感觉很茫然。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。 致谢在本次论文设计过程中，陈垚老师对该论文设计和构思到最后定稿的各个环节给予细心指引与教导,使我得以最终完成毕业论文设计。在学习中,老师严谨的治学态度、丰富渊博的知识、精益求精的工作态度以及侮人不倦的师者风范是我学习的楷模，导师们的高深精湛的造诣与严谨求实的治学精神，将永远激励着我。这四年中还得到众多老师的关心支持和帮助。在此，谨向老师们致以衷心的感谢和崇高的敬意。最后，我要向百忙之中抽时间对本文进行审阅，评议和参与本人论文答辩的各位老师表示感谢。参考文献1贺哲荣. 流行PLC实用程序及设计M. 西安电子科技大学出版社,2006年.2胡学林. 可编程控制器应用技术M. 高等教育出版社, 2003年.3洪志育. 例说PLCM. 人民邮电出版社,2006年.4求是科技. PLC应用开发技术与工程实践J. 人民邮电出版社,2005年.5刘柏生. PLC编程实用指南M. 机械工业出版社.,2007年.6贾德生. PLC应用开发实用子程序M. 人民邮电出版社, 2006年.7廖常初.PLC应用技术问答M. 机械工业出版社,2006年.8郑凤翼.图解PLC控制系统梯形图和语句表M. 人民邮电出版社,2006年.9戴冠秀.PLC在运料小车自动控制系统中的应用J. 工矿自动化. 2005年,6期:5759. 10史国生.电气控制与可编程控制器技术M.北京：化学工业出版社，2010,88-100.学习文档 仅供参考附 录运料小车系统对应的指令程序如下：Network1Network2OLDTON T37,200Network3A T37ANetwork4Network5Network6Network7Network8LOLDOLDOLDTON T38,150Network9A T38Network10学习文档 仅供参考