2022年自动控制原理-实验PID .pdf

实验六 PID 控制器的设计实验目的研究 PID 控制器对系统的影响；实验原理1模拟 PID 控制器function sys,x0,str,ts=jfflpid(t,x,u,flag,Kp,Ti,Td,T,E) % 积分分离PID S-函数% T 为采样周期 ,E 为积分分离阈值global umax Ki Kd uk_1 ek_1 ek_2 B %umax 为最大控制量 ,B 为积分分离算子switch flag, case 0, %Initialization 初始化部分sizes=simsizes; sizes.NumContStates=0; sizes.NumDiscStates=0; sizes.NumOutputs=1; sizes.NumInputs=1; sizes.DirFeedthrough=1; sizes.NumSampleTimes=1; sys=simsizes(sizes); x0=; str=; ts=T 0; umax=50; uk_1=0; ek_1=0; ek_2=0; Ki=Kp*T/Ti; Kd=Kp*Td/T; % 控制器参数初始化case 3, % Outputs 控制器输出计算ek=u; % 获取误差if abs(ek)umax, uk=umax; end if ukKp=2;Ti=10000;Td=0.001;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; Kp=8;Ti=10000;Td=0.001;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 6 页 - - - - - - - - - Kp=200;Ti=10000;Td=0.001;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; (2) Kp=1,Td0 时，在 Ti 不同值下，闭环系统的阶跃响应 Kp=1;Ti=0.5;Td=0.001;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 6 页 - - - - - - - - - Kp=1;Ti=1;Td=0.001;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; Kp=1;Ti=10;Td=0.001;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 6 页 - - - - - - - - - (3) Kp=Ti=1 时，在 Td 不同值下，闭环系统的阶跃响应； Kp=1;Ti=1;Td=0.5;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; Kp=1;Ti=1;Td=10;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 6 页 - - - - - - - - - Kp=1;Ti=1;Td=20;T=0.3;E=100; Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 6 页 - - - - - - - - -