2022年2022年机器人配件系统技术指标 .pdf

1一、 控制器 1.1MT-U-maincontrol( 主控制器 ) 技术指标： ?采用 DSP TMS320LF2407 为主控制 CPU ?输入电源： DC 718V，0.5A ?工作频率： 40MHz ?32K字具有掉电记忆功能的存储器 ?具备 RS-232、CAN 、SPI、并行总线接口 ?两路直流电机闭环控制接口 ?电源扩展及 A/D 扩展接口 ?电池欠压监测、过流及电源反接保护 ?全开放式 DSP JTAG 接口，用户可以通过仿真器调试主控制器 1.2MT-U-mainextend（多功能扩展板） 技术指标： ?采用 CPLD EPM7064S 为扩展板的主控制 IC ?输入电源： DC 5V，2A ?8 路模拟量输入（05V），具有输入滤波及线性驱动 ?6 路光电隔离数字量输入（05V） ?5 路数字量输出，每个通道驱动电流500mA ?2 路独立 UART 串口、1 路 CAN 总线接口 ?3 路独立 MT-BUS 标准总线扩展接口 MT-BUS 标准总线接口包括：片选信号、读信号、写信号、8位数据总线、SPI 接口、I 2C接口、+5V ?扩展板级联接口，可以最多实现32 个扩展板级联 ?全开放式 CPLD JTAG 接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试扩展板 1.3MT-U-lcdboard （MT-U 机器人液晶显示板） 技术指标： 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 22 页 - - - - - - - - - 2?机器人显示及键盘控制板 ?输入电源： DC 5V，0.5A ?采用 Atmel 51 系列单片机 89S52为主控制 CPU ?液晶屏采用 128x64 点阵蓝屏 LCD ?采用双通道缓冲器实现LCD板与主控制器的并行数据通讯 ?MIC及信号放大电路 ?扬声器及驱动电路 ?电池欠压 LED指示、运行状态 LED指示 ?6 个调整按键 ?实现 LCD显示与主控制板模块化，有效提升了主控制板的执行速度 1.4MT-R-motion-2 （两轴运动控制卡） 技术指标： ?两轴高精度闭环控制 ?采用 DSP （TMS320LF2407A ）+CPLD （EPM7128S ）架构为主控制CPU ?输入电源： DC 1836V，0.5A ?CPU 工作频率： 40MHz ?编码器最大响应速度：10MHz ?32K字 Flash 程序存储器， 64K字 RAM ?64K bits掉电数据保护存储器 ?工业级设计 ?具备光电隔离 RS-232、CAN 总线接口 ?16 路 10 位 A/D 接口， 16路光电隔离 DI 接口， 16路光电隔离 DO接口，16 路超声波传感器控制接口，8 路 8 位 D/A 控制接口 ?电源输入滤波及反接保护，输出DC-DC 隔离 ?具有电源供电状态检测功能 ?具有程序运行状态检测功能 ?全开放式 DSP JTAG 接口，用户可以通过仿真器在线调试主控制器 ?全开放式 CPLD JTAG 接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试控制器 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 22 页 - - - - - - - - - 31.5MT-SERVO-8（舵机控制器） 技术指标： ?8 通道伺服舵机驱动控制 ?采用 Atmel 51 系列单片机 89C2051为主控制 CPU ?控制信号线性驱动 ?输入电源： DC 836V 宽电压输入，电流3A ?具备 DC 5V 3A稳压输出 ?1 路 UART 串口 ?1 路电池接口、1 路充电及外接电源接口 1.6MT-A-con（单轴伺服驱动器） 技术指标： ?240W 直流电机单轴伺服驱动控制卡 ?高精度闭环控制 ?采用 DSP （TMS320LF2407A ）+CPLD （EPM3032S ）架构为主控制CPU ?全桥驱动放大及驱动 ?可驱动电机额定电流：10A，峰值电流： 20A ?输入电源： DC 1836V ?CPU 工作频率： 40MHz ?编码器最大响应速度：10MHz ?32K字 Flash 程序存储器， 64K字 RAM ?64K bits掉电数据保护存储器 ?RS-232、CAN 总线接口 ?DI、DO 扩展接口 ?1 路正交增量编码器输入接口 ?1 路绝对值编码器输入接口 ?过流、过热保护 ?电源输入滤波及反接保护，输出DC-DC 隔离 ?具有电源供电状态检测功能 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 22 页 - - - - - - - - - 4?具有程序运行状态检测功能 ?全开放式 DSP JTAG 接口，用户可以通过仿真器在线调试主控制器 ?全开放式 CPLD JTAG 接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试控制器 1.7MT-DSP-Emulator-USB2.0（USB2.0 DSP仿真器） 技术指标： ?高速 USB2.0标准接口，兼容 USB1.1协议 ?标准 14Pin Jtag仿真接口 ?铝合金外壳 ?支持 Windows98/NT/2000/XP操作系统 ?仿真速度快，不占用目标系统资源 1.8MT-51-Emulator （51 仿真器） 技术指标： ?.可仿真 89C51、89C52、89S51、89S52、89C58 等等 51内核的单片机 ?直接支持 KEIL C51 的 IDE开发仿真环境 ?RS-232通讯接口 , 波特率 4.8 Kbps- 57.6 Kbps 自适应 ?仿真频率 0-40 MHz 晶振可选 , 系统配置 11.0592 MHz ?程序代码可以重复装载, 无需预先擦除用户程序空间 ?监控程序占用用户的资源少, 全速运行不占用资源 ?片内 64K 程序空间可以随时进行在线程序更新 ?可单步、断点、全速、可参考变量、RAM变量。 ?支持汇编、C 语言，混合调试。 1.9MT-CPLD-Pro （CPLD 编程电缆） 技术指标： ?本下载电缆适合于ALTERA CPLD/FPGA芯片的下载 ?支持 JTAG 、AS 、PS下载模式 ?DB25连接 PC机并口， IDC10接芯片 ByteBlaster口。 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 22 页 - - - - - - - - - 5二、 电机驱动器 2.1MT-R-driver （240W 功率驱动器） 技术指标： ?输入电压： DC 1836V ?连续工作电流：10A ?峰值电流： 20A ?额定功率： 240W ?模拟量 /PWM 控制，控制频率50KHz ?过流、过热保护 ?实时反馈电流值 ?保护电流范围可在1A20A调整 ?过流、过热 LED显示 ?模拟控制量 VALUE ：DC 05V ?PWM 、使能 EN 、方向 DIR光电隔离输入 ?正交增量编码器接口（包括DC 5V供电、信号接口） ?控制环节具有过压保护、电源反接保护 2.2MT-U-driver （70W 功率驱动器） 技术指标： ?输入电压： DC 1236V ?连续工作电流：3A ?峰值电流： 6A ?额定功率： 70W ?输入稳压功能 有效减少了电机开环控制中电池电压下降对电机速度的影响 ?PWM 控制 ?过热保护 ?实时反馈电流值 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 22 页 - - - - - - - - - 6?正交增量编码器接口 包括 DC 5V供电、信号接口、信号整形及电平转换 ?电源反接保护 2.3MT-STEP-driver （步进电机驱动器） 技术指标： ?两相混合式步进电机驱动器 ?输入电压： DC 2440V ?额定电流： 2A ?采用 10 进制细分系数 ?具有脉冲输入 CP 、方向电平输入 DIR ?两相电机驱动输出 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 22 页 - - - - - - - - - 7三、 电机套件 3.1MT-OR-motor kits （全向驱动套件） 全向驱动套件包括： ?直流电机：标配 DC 24V、70W 进口直流电机（可选90W 、150W ） ?行星减速箱，标配33:1 （可选 10:1 、19:1 ） ?高精度编码器：标配500 线正交增量编码器，DC5V 、差分或TTL输出 ?驱动轮：标配美国进口高强度全向轮（轮上带减震橡胶） ?配套连接件及固定座 3.2MT-R-motor（直流电机套件3） 直流电机套件 3 包括： ?直流电机：标配 DC 24V、70W 进口直流电机（可选90W 、150W ） ?行星减速箱，标配33:1 （可选 10:1 、19:1 ） ?高精度编码器：标配500 线正交增量编码器，DC5V 、差分或TTL输出 ?同步轮（配套连接件及固定座） ： 标配直径 30mm 同步轮， 可用于搭建同步带传动轮式机器人， 全向机器人、履带机器人及其它机器人。 3.3MT-U-motor1（直流电机套件1） 直流电机套件 1 包括： ?直流电机：标配 DC 12V、6W 直流电机 ?齿轮减速箱，标配10:1 ?高精度编码器（可选）： 200线正交增量编码器，DC5V 、差分或TTL输出 ?驱动轮： 采用金属轮毂，防滑橡胶轮胎，配有反射式正交增量码盘；配置对应反射式计数传感器，可用于机器人运行中计数。 ?配套连接件及固定座 3.4MT-stepmotor（步进电机套件） 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 22 页 - - - - - - - - - 8技术指标： ?额定电压： DC 24V ?额定电流： 1.7A ?相数：2 相 ?步距角：基本步距角1.8 ?最大静转矩： 0.15Nm ?套件包括：步进电机及丝杠传动副 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 22 页 - - - - - - - - - 9四、 能源系统配件 4.1MT-power-con（电源控制套件） 技术指标： 电源控制套件包括：电源控制板及功率继电器板 （1） 功率继电器板功能： ?双刀双掷 ?电压： DC 1836V ?连续工作电流：20A ?线圈控制电压：DC 12V ?板载 DC 12V稳压器 （2） 电源控制板功能： ?采用无触点开关控制方式 ?电压： DC 1836V ?连续工作电流：20A ?两路独立供电电源切换时间：38dB ?音频输出 : 1Vp-p600?天线 : 50ohm SMA ?适配电源 : DC 12V/ 500mA （3） 功能： ?接收机可 4 频道手动切换 ?空旷有效无线传输距离100米 ?内置微型麦克风可监听声音 6.2MT-vision-research module （可二次开发图像识别模块） 可二次开发图像识别模块由微型摄像头、嵌入式图象采集模块、可二次开发图象处理模块组成。 （1） 功能描述： ?确定目标物体的中心坐标、颜色、形状。 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 22 页 - - - - - - - - - 15?提供模块默认的图像识别算法及源代码。 ?完全支持移植用户自主设计的算法完成图象处理功能 ?快速响应、实时性和高可靠性 ?学生十分钟即可完成图象标定及操作 ?操作方式是： a. 先将图象信息传送到PC机，在 PC机端进行图像信息标定， 确定算法和参数； b. 将确定的算法和参数下载到嵌入式图象处理模块和MT-U大学版机器人中，运行实现机器人图象目标跟踪； ?二次开发功能： a. 提供嵌入式图象处理模块程序源代码（采用C语言开发） b. 提供上位机标定应用程序和使用方法 c.提供大学版机器人与嵌入式图象处理模块信息传递的程序源代码 d. 提供嵌入式图象处理模块二次开发用集成开发环境 （2） 技术参数： ?微型摄像头： 采用 1/3 OV7910芯片制式：PAL/NTSC 像数：PAL ：628*582 NTSC ：510*492 线数：380TV Lines 最小亮度：小于3LUXf1.2 电子快门：1/60-15000sec 自动白平衡 ?嵌入式图象采集模块： a. 输入 PAL制彩色复合视频信号，或50Hz黑白视频信号。b. 数据接口为 8 位并行总线。25ns 快速数据建立时间。含中断信号输出。 c.4 个寄存器操作。 d. 支持 4 种输出图像格式：320*240*8位黑白、320*240*16 e. 位彩色、640*240*16 位彩色、640*480*8 位黑白。 f.内含 3M位 FIFO帧存储器。 g. 每次采集并缓存 1 帧，支持最高 25 帧/ 秒采集速度。 ?可二次开发图象处理模块： a. 采用 32 位 DSP为主控制 CPU 。 b. 主频最高可达 150MHz c.可通过 CAN 总线、串口（UART ）和机器人实现通讯 d. 可通过 RS-232和 PC机实现通讯 e. 支持 C+ ，C ，汇编语言编程 f.具有两自由度云台运动控制接口 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 22 页 - - - - - - - - - 16七、 传感器系统 7.1MT-ultrasonic （超声波传感器） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?脉冲电流： 2A ?工作方式：采用收发一体静电传感器 ?探测距离： 15cm 700cm ?输出： TLL电平脉冲输出 ?精度： 1 ?配置：信号放大及驱动板 7.2MT-PSD （红外测障PSD传感器） ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 50mA ?工作方式：红外反射式PSD测量方式 ?探测距离： 8cm 80cm ?输出： DC 05V 模拟量输出 ?精度： 1 7.3MT-U-compass （指南针传感器） ?测量角度： 0359度 ?输出：通过 UART 或 RS-232输出 ?分辨率：1 度 ?响应频率： 30HZ ?供电电压： DC 5V ?电流： 20mA 7.4MT-IR-blaze （远红外火焰传感器） 技术指标： 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 22 页 - - - - - - - - - 17?输入电压： DC 5V ?工作电流： 20mA ?波长： 940mm ?接收灵敏度可以调整 7.5MT-IRO-sensor （远红外测障一体化传感器） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 40mA ?具备红外信号发射功能（发射功率可以调整） ?具备 38KHz载波解调功能 ?输出配置上拉电阻，TTL 电平输出 ?探测距离：（100cm范围内可调） 7.6MT-IRO-TX （远红外测障发射传感器） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 30mA ?发射功率可以调整 7.7MT-IRO-RX （远红外测障接收传感器） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 20mA ?具备 38KHz载波解调功能 ?输出配置上拉电阻，TTL 电平输出 7.8MT-temperature-sensor （温度传感器0100 摄氏度） 技术指标： ?输入电压： DC 5V 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 22 页 - - - - - - - - - 18?工作电流： 20mA ?测量范围： 0100度 ?测量精度： 1 7.9MT- humidity-sensor （湿度传感器0100% ） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 30mA ?测量范围： 095 ?测量精度： 1 7.10MT-U-touch （碰撞传感器） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 10mA ?采用高灵敏度微动开关 7.11MT-U-button （按钮传感器） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 10mA ?采用高灵敏度按钮开关 7.12MT-U-cm （磁敏传感器） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 10mA ?探测距离：根据磁场强度的强弱距离不同 ?采用高灵敏度磁敏传感器 7.13MT-U-light （光敏传感器） 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 18 页，共 22 页 - - - - - - - - - 19技术指标： ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 10mA ?波长峰值： 520 50mm ?亮电阻： 75k ? ，暗电阻： 5k ?7.14MT-U-floor （地面灰度传感器） ?输入电压： DC 5V ?工作电流： 30mA ?探测距离： 10mm （发射强度及探测距离可调） ?具备良好的稳定性和一致性 ?外部光线影响很小 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 19 页，共 22 页 - - - - - - - - - 20八、 扩展卡 8.1MT-R-mainextend （运动控制卡扩展板） 技术指标： ?输入电源接口：+24V、+12V、-12V、+5V、+3.3V、GND ?16 路光电隔离 DI 输入 ?16 路光电隔离 DO输出 ?16 路光电隔离超声波测障传感器控制接口 ?16 路 10 位 A/D 输入接口（ 05V具备前级滤波、线性驱动） ?8 路 D/A输出接口（ 05V具备输出滤波、线性驱动） ?3 路直流电机调速光电隔离控制接口（PWM 、使能 EN 、方向 DIR） ?2 路光电隔离正交增量编码器输入接口（XA 、XB 、YA 、YB ） ?接口采用工业级插座及端子 8.2MT-U-IRO-board （红外测障扩展卡） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?电流： 100mA ?标准三线接口 +5V、GND 、SINGLE ?4 路独立 38KHz调制信号输出（发射强度可调） ?8 路红外测障信号输入 ?并行接口通讯 8.3MT-U-DI-board （DI扩展卡） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?电流： 100mA ?标准三线接口 +5V、GND 、SINGLE ?8 路 DI 信号输入（ DC 5V TTL） 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 20 页，共 22 页 - - - - - - - - - 21?具备输入缓冲 ?并行接口通讯 8.4MT-U-DO-board （DO 扩展卡） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?电流： 100mA ?标准三线接口 +5V、GND 、SINGLE ?8 路 DO 信号输出（ DC 5V TTL） ?具备输出锁存及线性驱动 ?并行接口通讯 8.5MT-U-AD-board （AD 05V扩展卡） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?电流： 100mA ?标准三线接口 +5V、GND 、SINGLE ?8 路 8位 A/D信号输入（ 05V） ?具备输入滤波及线性驱动 ?SPI 串行接口通讯 8.6MT-U-AMP-AD-board （AD 0150mV 扩展卡） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?电流： 100mA ?标准三线接口 +5V、GND 、SINGLE ?8 路 8位 A/D信号输入（ 0150mV ） ?具备 32 倍放大功能（放大后04.8V） ?具备输入滤波 ?SPI 串行接口通讯 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 21 页，共 22 页 - - - - - - - - - 228.7MT-U-MP3-board （MP3 扩展卡） 技术指标： ?输入电压： DC 5V ?电流： 500mA ?USB2.0接口高速下载 ?可通过软件控制播放、停止、选曲、音量控制、快进、慢放等 ?立体声驱动、放大 ?具备 256M FLASH 存储容量 ?具有 SPI、UART 控制接口 8.8MT-U-trace-board （高精度循迹传感器） ?采用阵列式红外光反射传感器组构成 ?精度可达： 2mm ?供电电压： DC 5V ?额定电流： 230 mA ?采用阵列式传感器组的技术已获得国家专利 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 22 页，共 22 页 - - - - - - - - -