2022年ABB机器人程序编程精讲[整 .pdf

肇庆市技师学院ABBa-J-7ABB 机器人程序编程精讲7.1 任务目标掌握带参数例行程序的使用方法。掌握中断程序的使用方法。利用所学 RAPID指令模拟弧焊程序。7.2 任务描述掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附 7.2-1）使用自定义功能，自己实现Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。 （附 7.2-2）掌握中断程序的使用（1）使用 di 信号触发中断程序， 每次触发， 均使系统用户变量reg1 进行 +1 的操作，当 reg110 时，将 reg1 重置为 1。（2）使用 ITimer 指令进行定时间隔为1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2 进行 +1 的操作，当 reg210 时，将 reg2 重置为 1。 （附 7.2-3）利用学过的运动指令和I/O 控制指令，模拟弧焊程序。（附 7.2-4）在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附 7.2-5）改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附 7.2-6）7.3 知识储备7.3.1 带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16 个参数或从子例行程序交接 16 个参数。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 8 页 - - - - - - - - - 肇庆市技师学院7.3.2 中断程序在 RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP 马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP 返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP ） 。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。7.4 任务实施7.4.1 中断程序 TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：1） 在正常情况下，di1 的信号为 0. 2） 如果 di1 的信号从 0 变成 1，就对 reg1 数据进行加1 的操作。操作步骤：1. 新 建 例 行 程 序 ， 设 定 名称，类型选择 “ 陷阱 ” ，然后单击 “ 确定 ” 。2. 在中断程序中， 添加如图中所示的指令。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 8 页 - - - - - - - - - 肇庆市技师学院3. 在 例 行 程 序 “rInitAll()” 中，选中 “ rHome” ，在“ 添加 指 令 ”列 表 中 选“ IDelete” （取消指定的中断） 。4. 选 择 “ intno1 ” （ 如 果 没 有的话，就新建一个），然后单击 “ 确定 ” 。5. 选 择 “ CONNECT ” 指 令（ 连接一个中断符号到中断程序）。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 8 页 - - - - - - - - - 肇庆市技师学院6. 双击 “ ” 进行设定。7. 选中 “ intno1 ” ，然后单击“ 确定 ” 。8. 双击 “” 进行设定。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 8 页 - - - - - - - - - 肇庆市技师学院9. 选 择 要 关 联 的 中 断 程 序“ tMonitorDI1 ” ，然后单击“ 确定 ” 。10. 选择指令“ ISignalDI” （使用一个数字输入信号触发中断）。11. 选择 “ di1” ，然后单击 “ 确定” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 8 页 - - - - - - - - - 肇庆市技师学院12. 双 击此 指令 （ * 提示：ISignalDI 中的 Single 参数启用，则此中断只会响应di1 一次；若要重复响应，则将其去掉） 。13. 单击 “ 可选变量 ” 。14. 单 击 “ Single” 进 入 设 定画面。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 8 页 - - - - - - - - - 肇庆市技师学院15. 选中 “ Single” ，然后单击“ 不使用 ” 。16. 单击 “ 关闭 ” 。17. 单击 “ 确定 ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 8 页 - - - - - - - - - 肇庆市技师学院18. 设定完成，此中断程序只需 在 初 始 化 例 行 程 序rInitAll 中执行一遍， 即在程序执行的整个过程中都生效。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 8 页 - - - - - - - - -