PID背景知识(33页).doc

-大放送收集了一些关于的文章，给大伙瞧瞧，希望对大家有所帮助温度控制谁称雄：PID vs.模糊逻辑作者:Peter Galan，CONTROL ENGINEERING通常，对于温度控制的理解，是觉得其技术成熟且改变不大。有一些工业的应用（如，注塑工业），不仅对时间进行精确的控制，而且在当设定值改变时，对于快速加温阶段和扰动的快速响应形成最小程度的过冲（overshoot）和下冲（undershoot）。一般采用的PID控制技术难以满足这些特殊的场合。目前存在2种的复杂温度控制器。一种方案是基于增加特殊性能的PID，另一种方案是模糊逻辑控制。增强的PID温度控制加热和冷却过程中的不同速度（时间常数）可根据温度设定值，进行PID常数的动态调节。这样的调节需要一个加热模型-加热过程的反转静态特性（inverse static characteristic）。一旦控制系统执行加热模型，它的输出可被相应地用于前馈变量。前馈变量与比例成分的输出一起使加热模型符合加热过程。一个近似的时间优化控制方法需要将温度控制的全部过程分为3个部分，每部分都有其不同控制机制。在第一阶段（温度在设定值之下）和最后一个阶段（温度在设定值之上），幂常量（分别是满值和零）被应用，控制调节误差。在中间阶段（设定值在中间），线性PID控制开始作用。在这里所谓的线性控制区（linear control zone，LCZ）、非线性、调节误差限制（regulation error limit ，REL）就能被使用，会有助于限制温度的过冲和下冲。图1中，为加强的PID温度控制器的框图，适用范围较广。 模糊逻辑工程师们对模糊逻辑的了解已经超过35年。模糊控制的魅力在于小规模的微型控制器，因为这一技术比常规的PID要求较少的计算幂和更少的操作存储量。模糊控制的基本形式可模拟人工控制过程。根据瞬时温度背离设定值（调节误差，e(n)）的程度和温度改变的速率（或调节误差的背离，(e(n)，人工调整应用于加热成分的幂。整个过程由系统的物理或数学性质决定。温度的背离和温度的改变速率是高？是底？还是中等？模糊控制以同样的过程变量状态运行。如图2，模糊温度控制器的框图表明，模糊控制器的输出是如何在功能加强的传统的PID控制器的情况下与前馈模块的输出相结合的。类似的适配模块可使解模糊化过程优化（使模糊化输出变量成为明确的输出值），并且同时帮助加热器模块更真实反映加热过程。 你的系统你做主即使像温度控制这类最简单的过程，如果增加了诸如快速增温阶段也可能变得很复杂。执行功能加强的、传统的PID控制器就成为一项挑战，特别是如果需要自调整能力以帮助确定优化PID常量时。然而，不可否认的是，PID控制的理论的运用相当广泛。另外，模糊控制似乎能较简单的实现相同的性能。由一阶或更高阶的多项式（LCZ在增强PID控制中提供唯一一个零阶近似值）控制的，用于时间优化控制系统的二阶转换曲线的近似值使模糊控制在时间优化控制应用中颇占优势。作为相对较为新的控制方法，它也能提供更多的发展空间。大放送接着来：（PID控制简介 ） 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。  同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。  智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。  一个控制系统包括控制器传感器变送器执行机构输入输出接口。  控制器的输出经过输出接口执行机构加到被控系统上控制系统的被控量经过传感器变送器  通过输入接口送到控制器。不同的控制系统其传感器变送器执行机构是不一样的。  比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。  目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，  有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器  其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。  有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，  还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，  而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，  如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器        的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来        影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，        若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，        则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。        比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，        人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，        也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，        并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。3、阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统        的响应进入稳态后系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。        稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，        从阶跃响应上看应该是收敛的准是指控制系统的准确性、控制精度，        通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差        快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。 4、PID控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。        PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可*、调整方便而成为        工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，        控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依*经验和现场调试来确定，        这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象或不能通过有效的        测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。        PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。        当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，        如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。        为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，        随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，        它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。        因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。         自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。        其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，        其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，        抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，        比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，        这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，        从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，        比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 5、PID控制器的参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的        比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：        一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。        这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。        二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、        易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、        反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，        然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，        都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。        利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：   (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作   (2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，        记下这时的比例放大系数和临界振荡周期   (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。-    PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=2060%,T=180600s,D=3-180s压力P: P=3070%,T=24180s,液位L: P=2080%,T=60300s,流量L: P=40100%,T=660s。-  书上的常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低大放送PID: 控制领域的常青树 作者:Vance J.VanDoren, CONTROL ENGINEERING编辑顾问 比例-积分-微分控制器在引入控制界60多年以后，仍保留了它们在工业过程控制中的主导地位。自18世纪以来，负反馈一直被用于连续过程控制。James Watt曾用飞球调速器来控制其著名的蒸汽机的运转速度，当蒸汽机速度降得太低时利用飞球调速器来自动增加蒸汽，而当速度升得太高时则用飞球调速器来减少蒸汽。这种简单的平衡动作保留了当今过程控制的一些基本功能即：测量过程变量、从设置点上减去变量以获得误差、以及在误差为正时运用控制量来驱动过程变量增加或在误差为负时驱动过程变量减少，这种过程重复进行直至误差消除。控制器设计中的精妙之处在于计算出每种情况下控制器需向过程施加多少校正量。比例控制器只是简单地将误差乘以一个常数来计算它的下一步输出，而Watt设计的飞球调速器，则是根据由设备几何尺寸及可调固定螺丝位置所确定的常数,并以机械方式来完成这种控制。但不幸的是，当比例控制器驱动过程变量足够接近设置点时它往往退出工作，并停留在一个使误差很小但却为非零值的固定输出上。有关此种稳态误差现象的更详细解释，请参见CONTROL ENGINEERING 2000年6月刊“了解PID控制”一文。积分作用 20世纪30年代的控制工程师们发现，误差可通过自动将设置点重设为一个人为高值而得以完全消除。这一概念是让比例控制器具有一个人工设置点，从而使实际误差在控制器停止工作时为零，这实际上是在实际误差不为零时，通过缓慢提升（或降低）该人工设置点来使误差为零。当发生时，这种自动重设操作对于对误差积分、或将其全部增加到控制器比例项输出中而言，在数学上具有同样的效果，其结果即为一种可继续保持误差增加输出、直至误差完全消除的“比例积分”（PI）控制器。 图1：传统的PID公式通过对误差信号进行微分来计算微分项：e(t) = SP(t) - PV(t)，其中PV(t)为t时刻的过程变量，SP(t)是设置值，CO(t)为控制器的全部输出，P、TI及TD 则分别为定义比例、积分及微分项的“整定常数”。但不幸的是，积分作用并不能保证实现完美的反馈控制。如果积分作用过强，则PI控制器可能引起 “闭环不稳定”（参见CONTROL ENGINEERING 2000年5月刊 “控制器必须以闭环稳定性来平衡性能”一文）。控制器也可能对误差进行“过校正”，从而引起新的、甚至更大的反向误差。当发生这种情况时，控制器最终将在“完全开”及“完全关”之间来回驱动其输出，即开始出现所谓的“振荡”现象。 图2：在此例中，如果设置点仅以步进的方式改变，则微分无论怎样都几乎总是为零，因此可通过对过程变量负增长求导来计算微分作用。微分作用 振荡有时可通过向混合信号增加微分作用来予以矫正。全“比例-积分-微分”（PID）控制器中的微分项，只有在误差改变时才起作用。如果设置点为常数，则只有在过程变量开始移向（或离开）设置点时误差才开始改变，而这在前面的控制量使过程变量接近设置点太快时尤其有用。因此，微分作用所提供的减速作用可减少产生超调及振荡的可能性。 图3：只要设置点突变，从误差信号来计算微分项均将在微分作用中造成尖峰。不幸的是，如果微分作用过强，则可能由于减速太快而由其自身引起振荡。这种现象在一些对控制反应非常灵敏的过程控制中（比如电机或机器人等）尤为明显。当新设置点使误差发生突变时，微分作用也趋向于使控制器输出中产生明显的“尖峰”或“突跳”，而这迫使控制器无需等待积分或比例作用生效即开始立刻采取校正行动。与只有两项的PI控制器相比，全PID控制器甚至能预测将过程变量保持在新设置点上所需控制量的大小。事实上，当Tayor公司著名的Fulscope控制器首次以全三项推出时，还只将微分项标为“预-作用”。 图4：利用修正后的微分项，可消除设置点改变时微分作用中所出现的尖峰。但如果设置点在步进改变之间波动，则修改后的微分项将产生错误的结果。微分的缺陷另一方面，控制量的剧烈摆动，在一些要求控制器输出进行缓慢而稳定变化的应用（例如室温控制等）中变得非常烦人。自动调温器每次调整后所产生的热风，不仅使房屋居住者很不舒服，而且也会缩短采暖炉（或空调）的使用寿命。对于此类应用，最好是事先完成所有微分作用，或者从负过程变量（而不是直接从误差）中来计算微分项。如果设置点为常数，则两种计算结果相同；如果设置点仅以步进方式来改变，则除每一步进开始时刻外，两种计算结果仍将一致。过程变量负导数（负微分）将不会在误差微分中造成尖峰，关于此点，请参见“更平滑的微分作用”一图。目前大多数现代控制器都能为经不起“突跳”的应用提供此类选项。微分作用对于一些对噪声抑制有较高要求的应用来说也是一个问题。当过程变量每次准备改变时，微分项都会对控制器的输出产生影响。即使实际的过程变量已经达到设置点，控制器也可能还会有校正输出。因此，实际上所有现代控制器都具有滤波选项，以为微分项提供更为平滑的输入。总之，微分作用被众多控制工程师认为是缺陷多于优点。即便如此，到50年代中期，完整的“比例- 积分-微分”（PID）控制器已成为一种先进的技术，直至今日它仍保留其在过程控制领域中主导地位。对于大多数过程控制应用来说，PID已经足够使用（采用或不采用微分作用），且相对较容易实现，其基本工作原理也容易被人理解。PID工作举例现在让我们再回到室温控制例子。如果房间很大而采暖炉又很小，则过程将倾向于对控制器的控制进行缓慢响应；如果由于有人开窗或在冷天时调高设置点而使过程变量突然偏离设置点，则PID控制器的即刻反应主要由微分作用项而产生，而这又将使控制器对突然偏离零的误差变化启动一次紧急校正，同时设置点与过程变量之间的误差亦将启动自动调温器中的比例作用项。不久，随着误差随时间的积累，积分项也开始对控制器的输出产生作用。事实上，由于在这种反应迟钝的过程中误差增加非常缓慢，故积分作用项将最终在输出信号中占支配地位。基于积分器中所累积的误差量，控制器即使在误差消除后，仍将会继续产生输出，此时过程变量有可能超过设置点而产生反向误差。如果积分作用不是太强烈，则后来产生的误差将小于最初的误差。而且随着正误差积累中负误差量的增加，积分作用将开始逐渐变小。此过程将重复数次直至误差及累积误差消除。同时，根据振荡误差信号的微分（导数），微分项将继续增加其在控制器输出中的份额，而比例项也将随误差信号的振荡而上下波动。现在假设过程是一个由大型采暖炉供热的小房间，则该过程将倾向于对控制器的控制进行快速响应。此时，由于误差存在时间很短，故积分作用将不再在控制器输出中起主要作用。另一方面，当过程为高度灵敏时，由于误差快速改变，故微分作用将在控制器输出中起主要作用。很明显，PID控制器可能施加的控制量将随控制过程的不同而相应变化。因此，尽管PID控制器能够完成消除误差的任务，但只有在其与每一应用匹配良好时才可能做得更好。 PID控制器大事记（年表） 1788年：James Watt为其蒸汽机配备飞球调速器，第一种具有比例控制能力的机械反馈装置。1933年：Tayor公司（现已并入ABB公司）推出56R Fulscope型控制器，第一种具有全可调比例控制能力的气动式调节器。1934-1935年：Foxboro 公司推出40型气动式调节器，第一种比例积分式控制器。1940年：Tayor公司推出Fulscope 100，第一种拥有装在一个单元中的全PID控制能力的气动式控制器。1942年：Tayor 公司的 John G. Ziegler 和 Nathaniel B. Nichols 公布著名的Ziegler-Nichols 整定准则。第二次世界大战期间，气动式 PID 控制器用于稳定火控伺服系统，以及用于合成橡胶、高辛烷航空燃料及第一颗原子弹所使用的U-235 等材料的生产控制。1951年：Swartwout公司（现已并入Prime Measurement Products公司）推出其Autronic产品系列，第一种基于真空管技术的电子控制器。1959年：Bailey  Meter公司（现已并入ABB公司）推出首个全固态电子控制器。1964年：Tayor公司展示第一个单回路数字式控制器，但未进行大批量销售。1969年：Honeywell公司推出Vutronik过程控制器产品系列，这种产品具有从负过程变量而不是直接从误差上来计算的微分作用。1975年：Process Systems公司（现已并入MICON Systems公司）推出P-200型控制器，第一种基于微处理器的PID控制器。1976年：Rochester Instrument systems公司（现已并入AMETEK Power Instruments）推出Media控制器，第一种封装型数字式PI及PID控制器产品。1980年至今年：各种其他控制器技术开始从大学及研究机构走向工业界，用于在更为困难的控制回路中使用。这其中包括人工智能、自适应控制以及模型预测控制等。请参见笔者撰写的“自适应控制技术”一文，可从 上的CONTROL ENGINEERING bookstore中得到。大放送PID控制中如何整定PID参数 PID控制中如何整定PID参数1，概述作为经典的控制理论，PID控制规律仍然是当今工控行业的主导控制方式，无论复杂、简单的控制任务，PID控制都能取得满意的控制效果，前提是PID参数必须选择合适。可以说，通过适当的PID参数，PID控制可以得到各种输出响应特性，也就是说，通过适当给定PID参数，大多数的控制任务都可以由PID完成。本文根据经典PID控制理论，结合玖阳自动化科技公司的一线通模块，详细介绍PID参数在整个控制过程中所起的作用，指导PID控制中的参数整定。2，PID模块介绍WT405-5为可编程PID控制模块，模块内部有40余种命令语言，每个命令语言执行一定的运算功能，根据实际要求，将多条命令语言组合在一起即构成模块的控制程序。通过编程，模块可实现单回路PID、串级三冲量PID、导前微分PID及自动/手动无扰切换等复杂的控制功能。模块具有掉电保护功能，复位或重新上电时能自动恢复掉电前的工作状态，接续原来的工作状态进行控制。模块本身具有PID控制所必须的模拟量输入、模拟量输出、开关量输入、开关量输出通道，能不依赖网络而独立进行PID控制，该控制方案安全、可*。PID参数、PID定值及控制程序的修改可通过网络实现。4路模拟量输入通道可以单独设置分度类型，采集各种类型的模拟量信号。3，PID控制原理经典PID控制理论中，基本数学模型有两种（连续型、增量型），PID模型的增量控制数学PID参数包括：比例倍数-表达式中的K积分时间-表达式中的Ti（秒）实际微分时间-Td（秒）微分增益-表达式中的Kd积分分离-当PID偏差E（k）超过“积分分离”值时，PID命令不进行积分项运算，防止积分饱和。当积分分离为0时，PID命令变成了PD命令，不进行积分运算。上限限制-用来限制PID命令输出的最大值，即PID输出不能大于该值。下限限制-用来限制PID命令输出的最小值，即PID输出不能小于该值。用K=0来关闭PID命令的比例项，用“积分分离”=0来关闭PID命令的积分项，用Kd=0来关闭PID命令的微分项。通过关闭不同的功能实现P、PI、PD、PID等控制功能。4，PID参数对输出响应的作用下面以PID输入E（k）的阶跃变化，描述K、Ti、Td、Kd参数在PID运算中的作用，适当地修改各参数的数值，可以获得不同的控制特性，满足不同的控制要求，从而完成PID参数的整定。PID参数对输入偏差阶跃变化的响应特性从上图中可以清楚看到PID参数在控制过程中所起的作用，通过实际控制效果，可以给定合适的PID参数，达到满意的控制效果。参考资料：WT405-5一线通模块使用说明。大放送PID温度控制的PLC程序设计温度控制是许多机器的重要的构成部分。它的功能是将温度控制在所需要的温度范围内，然后进行工件的加工与处理。PID控制系统是得到广泛应用的控制方法之一。在本文中，将详细讲叙本套系统。l 系统组成本套系统采用Omron的PLC与其温控单元以及Pro-face的触摸屏所组成。系统包括CQM1H-51、扩展单元TC-101、GP577R以及探温器、加热/制冷单元。l 触摸屏画面部分(见图1-a)1-a如图所见，数据监控栏内所显示的002代表现在的温度，而102表示输出的温度。如按下开始设置就可设置参数。需要设置的参数有六个，分别是比例带、积分时间、微分时间、滞后值、控制周期、偏移量。它们在PLC的地址与一些开关的地址如下所列。比例带 : DM51积分时间 : DM52微分时间 : DM53滞后值 : DM54控制周期 : DM55偏移量 : DM56数据刷新 : 22905l PLC程序部分002：PID的输入字102：PID的输出字NETWORK Name="Action Check" /常规检查STATEMENTLIST LD 253.13 /常ON OUT TR0 CMP 002 #FFFF /确定温控单元是否完成初始化 AND NOT 255.06 /等于 OUT 041.15 /初始化完成 LD TR0 AND 041.15 OUT TR1 AND NOT 040.10 /不在参数设置状态 MOV DM0050 102 /将设置温度DM50传送给PID输出字 LD TR1 MOV 002 DM0057 /将002传送到DM57NETWORK Name="Setting Start"/设置开始STATEMENTLIST LD 253.13 OUT TR0 AND 229.05 /触摸屏上的开始设置开关 DIFU 080.05 /设置微分 LD TR0 AND 041.15 AND 080.05 SET 040.01 /开始设置标志位1 SET 040.10 /开始设置标志位2NETWORK Name="Poportion"/比例带设置STATEMENTLIST LD 040.01 OUT TR0 AND NOT 042.01 MOV #C110 102 /读输出边与输入边的比例带 CMP 002 #C110 /比较输入字是否变成C110 AND 255.06 /等于 SET 042.01 /设置比例带标志 LD TR0 AND 042.01 MOV DM0051 102 /将比例带的设定值写入输出字 CMP 002 DM0051 /是否写入 AND 255.06 RSET 040.01 /复位标志1 RSET 042.01 /复位比例带标志 SET 040.02 /向下继续设置标志NETWORK Name="Integral"/积分时间设置STATEMENTLIST LD 040.02 OUT TR0 AND NOT 042.02 MOV #C220 102 /读输出边与输入边的积分 CMP 002 #C220 /比较输入字是否变成C220 AND 255.06 SET 042.02 /设置积分标志 LD TR0 AND 042.02 MOV DM0052 102 /将积分的设定值写入输出字 CMP 002 DM0052 /是否写入 AND 255.06 RSET 040.02 RSET 042.02 SET 040.03 /向下继续设置标志NETWORK Name="differential"/微分时间设置STATEMENTLIST LD 040.03 OUT TR0 AND NOT 042.03 MOV #C330 102 /读输出边与输入边的微分 CMP 002 #C330 /比较输入字是否变成C330 AND 255.06 SET 042.03 /设置微分标志 LD TR0 AND 042.03 MOV DM0053 102 /将微分的设定值写入输出字 CMP 002 DM0053 /是否写入 AND 255.06 RSET 040.03 RSET 042.03 SET 040.04 /向下继续设置标志NETWORK Name="Hysteresis"/滞后值设置STATEMENTLIST LD 040.04 OUT TR0 AND NOT 042.04 MOV #C440 102 /读输出边与输入边的滞后值 CMP 002 #C440 /比较输入字是否变成C440 AND 255.06 SET 042.04 设置滞后值标志 LD TR0 AND 042.04 MOV DM0054 102 /将滞后值的设定值写入输出字 CMP 002 DM0054 /是否写入 AND 255.06 RSET 040.04 RSET 042.04 SET 040.05 /向下继续设置标志NETWORK Name="Period"/控制周期设置STATEMENTLIST LD 040.05 OUT TR0 AND NOT 042.05 MOV #C550 102 /读输出边与输入边的控制周期 CMP 002 #C550 /比较输入字是否变成C550 AND 255.06 SET 042.05 /设置控制周期标志 LD TR0 AND 042.05 MOV DM0055 102 将控制周期的设定值写入输出字 CMP 002 DM0055 是否写入 AND 255.06 RSET 040.05 RSET 042.05 SET 040.06 /向下继续设置标志NETWORK Name="Shift"/偏移量设置STATEMENTLIST LD 040.06 OUT TR0 AND NOT 042.06 MOV #C660 102 /读输出边与输入边的偏移量 CMP 002 #C660 /比较输入字是否变成C660 AND 255.06 SET 042.06 /设置偏移量标志 LD TR0 AND 042.06 MOV DM0056 102 /将偏移量的设定值写入输出字 CMP 002 DM0056 /是否写入 AND 255.06 RSET 040.06 RSET 042.06 SET 040.00 NETWORK Name="Return"/返回STATEMENTLIST LD 040.00 OUT TR0 AND NOT 042.00 MOV #C070 102 /读输入边的处理值 CMP 002 #C070 比较输入字变成C070 AND 255.06 SET 042.00 /返回标志 LD TR0 AND 042.00 MOV DM0050 102 将设定温度值写入输出字 RSET 040.00 RSET 042.00 RSET 040.10 以上是本套系统的全部内容，经过反复试验，此系统可以维持温度在1°C之间变化。保证了好的生产状况，减少不合格品发生的几率。第 33 页-