RoboMaster-机甲大师青少年挑战赛比赛规则方案.docx

RoboMaster机甲大师青少年挑战赛比赛规那么一、参赛范围（一）参赛组别：小学组、中学组（二）参赛人数：每队由4名学生组成（三）指导教师：每队限报一名指导教师二、赛事介绍RoboMaster 2021机甲大师青少年挑战赛（以下简称“RM2021青 少年赛”）的核心形式是远程操控运行或全自动运行的机器人之间的 射击对抗，通过发射弹丸攻击对方机器人或基地以获取比赛胜利。机器人与操作手RoboMaster强调机器人以战队形式参赛，要求机器人之间到达均 衡合作。机器人阵容RM2021青少年赛机器人阵容信息如下所示：表1T机器人阵容机器人基本信息种类编号全阵容数量（台）步兵机器人1/22工程机器人31空中机器人41RM2021青少年赛机器人基本信息如下所示:表1-2机器人基本信息类型作用对象初始弹量初始血 量上限血 量初始位置步兵机器 人除空中机 器人50200启动区595电子视觉标2装甲模块有效签检测区域图2-10能量机关不意图CDGD-JI JLCDL FCDJ -Jibhisiibim图2-11能量机关可激活状态示意图激活成功比赛开始2分钟后（即倒计时2：59）,假设机器人按照从小到大 的顺序依次击中对应的电子视觉标签，即视为成功激活能量机关，能 量机关的电子视觉标签将显示下列图所示字符。激活成功状态将持续10 秒，之后能量机关进入冷却状态。图2-12能量机关激活成功示意图10©2019大疆创新版权所有激活失败射击过程中，假设机器人未能在1秒内成功激活正确编号的电子视 觉标签，那么此次激活失败，机器人需重新激活能量机关。（五）飞行区飞行区是空中机器人的活动区域。停机坪停机坪是空中机器人起飞的区域。图2-13停机坪示意图（六）操作间操作间配置对应数量的笔记本电脑，且每台电脑配备对应的鼠标、 键盘、USB集线器和有线耳机等官方设备。操作间没有配备额外的电源。（七）弹丸机器人可通过发射弹丸实现对其它机器人机身装甲模块的攻击， 进而造成对方机器人血量伤害，最终击毁机器人。比赛中使用尺寸为 6. 3 + 0. 5mm的水晶弹丸。四、比赛机制（一）概述比赛过程中，机器人具有不同状态，如下所示: 表3-4机器人状态（一）概述比赛过程中，机器人具有不同状态，如下所示: 表3-4机器人状态（二）护甲值机制护甲值反映基地或机器人抵御伤害的能力。当护甲值为大于等于零时，假设基地或机器人受到攻击伤害：实际 扣除血量值=扣除血量值* 10 / （10 +护甲值）当护甲值为小于零时，假设基地或机器人受到攻击伤害：实际扣除 血量值二扣除血量值* （10 -护甲值）/ 10例如，在没有任何增益的情况下，基地的护甲值为30时受到一次2. 5,四舍五入水晶弹攻击，扣除血量值为10 * 10 / （10 + 30）= 后那么为3。基地或机器人受到攻击时，扣除血量值请参阅（三）扣血机制。1、基地护甲值比赛开始时，基地护甲值为0；比赛进入手动操控阶段时，基地 获得50点护甲值。手动操控阶段一方出现首个机器人战亡时，该方基地护甲值永久12©2019大疆创新版权所有减少30点。此后该方每出现一个机器人战亡，基地护甲值永久减少 10点。每方由于机器人战亡导致的基地护甲值下降最多为50点。2、地面机器人护甲值关于地面机器人护甲值加成，详情请参阅（四）自动运行机制。（三）扣血机制假设出现以下情况，机器人会被扣除血量：装甲模块被弹丸攻击、 裁判系统重要模块离线、违规判罚等。裁判系统服务器在结算时，会对所扣除的血量进行四舍五入，保 留整数。1、攻击伤害机器人仅允许使用弹丸对敌方单位造成伤害。装甲模块通过传感 器检测弹丸攻击。机器人在装甲模块受到撞击时也会受到伤害，但是不允许通过撞 击（包括和机器人冲撞、抛掷物体等方式）造成对方机器人血量伤害。装甲模块能够检测的最高频率为10Hz,检测间隔为100ms。机器 人需使用符合组委会技术平安规范的发射机构，且在距离目标三米内 击中装甲模块，攻击才能被有效检测。在无任何增益的情况下的扣除血量值数据，可参阅下表：表3-5攻击伤害扣血机制扣除血量值扣除血量值10伤害类型 水晶弹丸2、裁判系统模块离线按照RoboMaster 2021机甲大师青少年挑战赛机器人制作规范 手册最新版本要求安装机器人对应的裁判系统模块，在比赛过程中 必须保持裁判系统各个模块与服务器连接稳定性。裁判系统服务器以 2Hz的频率检测各个模块的连接性。因机器人自身设计及结构等问题 造成裁判系统重要模块离线，即测速模块（集成于发射机构内）和装 甲模块，将扣除对应的地面机器人血量。图3-14裁判系统重要模块离线扣血机制（四）回血复活机制仅步兵机器人和工程机器人具有回血复活资格，因二级警告被罚 下的机器人除外。回血机制：工程机器人：在单局比赛中连续30秒未受到伤害（包括由于碰 撞、模块离线等原因而造成的伤害）或死亡复活后，将会每秒自 动恢复上限血量的2%。工程机器人或步兵机器人：裁判系统的相机图传模块检测到位于 己方补血点的视觉标签时，每秒恢复上限血量的20%,直至到达 上限血量。复活机制：机器人战亡后，经过一定的复活等待时间可自动复活。当机器人 战亡后，如裁判系统的相机图传模块识别到复活标签，那么复活等待 时间减少20秒（每次战亡后该效果只生效一次）。机器人复活后血量恢复至上限血量的20%o机器人复活后为无敌状 态，持续时间为10秒。复活所需时间：14©2019大疆创新版权所有工程机器人：25秒步兵机器人：假设首次战亡，复活等待时间为20秒；此后每次战 亡，机器人的复活等待时间依次增加5秒，最多增加至40秒。表3-6不同机器人首次战亡复活时间（四）自动运行机制比赛开始的第一分钟内（即倒计时5:00-4:00）,为自动运行阶 段，操作手客户端的方向控制按键以及鼠标将无法用于操控机器人。但操作手可通过操作手客户端提供的自 定义技能功能启动提前装载到机器人中的自定义技能。每个技能释放后，将有10秒钟的冷却时间，冷却 时间结束后可再次释放该技能。有关自定义技能装载的具体步骤，请 参考赛事引擎使用说明手册。在自动运行阶段，所有地面机器人应尽量沿己方引导线运行。当 机器人任意局部的垂直投影与场地上己方引导线接触时，即视为机器 人正在沿引导线运行。_引导线分为红方引导线和蓝方引导线，宽度均为35mm,如下列图所 不O11001100图3-15场地引导线在此期间，地面机器人可完成下表中的任务并获得相应收益。 如下列图所示：任务裁判系统成功识别位于己方L地形块上的防御视觉标签成功激活能量机关攻击对方基地击毁对方任意一台机器人任务收益白动运行阶段结束后，该机器人获得5点护甲值加成，持续 时间1分钟 参阅“3.6能量机关机制” 对基地造成伤害（自动运行阶段基地护甲值为0,参阅“321基地护甲值”）该方所有机罂人获得50%的当前血量和上限血量增益（只 触发一次），持续至该局比赛结束（五）空中机器人相关机制1、起飞机制地面机器人自动运行阶段结束后，空中机器人方可起飞。2、空中机器人破甲技能空中机器人携带破甲技能标签，在基地识别区稳定悬停并保证破 甲技能标签与基地相机中轴线垂直，使对方基地识别到破甲技能标签,16©2019大疆创新版权所有持续10秒后破甲技能生效，该方基地护甲值将临时减少20点，时 间持续30秒。持续时间结束后，空中机器人的破甲技能进入1分钟冷却阶段。在技能冷却阶段，假设空中机器人的破甲技能标签被对方基地识别 到，那么冷却阶段计时暂停。（六）机制叠加逻辑当机器人获得的同类增益超过一个时，取最大增益效果。增益包 括攻击力、回血和上限血量。例如，工程机器人连续30秒未受到伤害，那么每秒恢复上限血量 的2%,假设此时工程机器人识别到己方回血标签，那么每秒恢复上限血量 的 20% o五、比赛流程（一）赛前检录B 场地队员：可进入候场和赛场区域的当届正式队员。为了保证所有参赛队伍制作的机器人符合统一的制作规范，参赛 队伍在每场比赛开始前需提前50分钟到检录区进行赛前检录。每支队伍只能四名队员进入检录区，其中每台机器人由一名队员 负责带入检录区，另外一名队员负责组织配合赛前检录工作。除此之 外，未经检录长批准，其它人员不得进入检录区。假设参赛机器人未到 达检录区，参赛队伍的任何人员不得进入检录区。赛前检录中，检录裁判会给检录合格的机器人粘贴PASS卡。只有 获得PASS卡且PASS卡内涂有完整标记的机器人才有资格进入候场和 赛场区域。参赛队伍需在指定区域或备场区修改检录不合格的机器人, 直至符合检录要求才能上场比赛。赛前检录完成后，队长需签字确认，表示认可检录结果。队长签 字确认后不得对检录结果提出异议。每场比赛，每支参赛队伍至多可以携带一台备用机器人。赛前检 录时，参赛队员需声明己方所携带的备用机器人类型。除备用步兵机 器人外，其它类型的备用机器人在检录区贴好编号贴纸。当需要备用 步兵机器人上场时，场地队员需及时向官方技术裁判领取相应的编号 贴纸。通过检录后，参赛队伍不得私自更换备用机器人。假设参赛队伍有 机器人未安装裁判系统，可在通过预检录后向组委会申请借用裁判系 统。一支队伍最多可借用四套裁判系统，参赛队伍结束该赛区的比赛 后需立刻归还借用的裁判系统。（二）候场赛前检录完成后，参赛队伍需在每场比赛开始前至少10分钟到达 候场区。候场区工作人员将核查参赛机器人的状态和参赛队员的信息。参赛队伍进入候场区后如需维修机器人，需获得候场区工作人员 批准。只有当候场区工作人员撕除机器人上的PASS卡，且原签署的 候场声明无效时，申请方机器人才可返回维修区。完成维修后，18©2019大疆创新版权所有 机器人需重新到检录区复检，通过赛前检录才可返回候场区，队长重 新签署候场声明。如因此耽误时间导致未按时签署候场声明， 机器人不能上场比赛，后果由参赛队伍承当。参赛队伍从候场区离开后，进入赛场区的等候区放置机器人。上 一场比赛结束及裁判批准后，参赛队伍携带机器人到达战场入口处待 命。裁判确认双方队伍准备就绪后，边裁开门并引导队员入场。开门 的同时启动两分钟准备阶段的倒计时。（三）两分钟准备阶段两分钟准备阶段内，场地队员需将机器人置于各自初始位置，检 查机器人的裁判系统是否正常运行。两分钟准备阶段还剩一分钟时，建议操作手进入操作间完成键盘 和鼠标的调试，检查确认机器人操控以及官方设备运行正常。假设操作 间设备无法正常运行，操作手需在两分钟准备阶段还剩15秒前提出, 否那么裁判不予处理。两分钟准备阶段还剩30秒时，战场内所有机器人需上电，战场内 人员有序离场。1、官方技术暂停在两分钟准备阶段内，当裁判系统和操作间设备等裁判系统相关 模块发生故障时（故障情况见表6-1）,主裁判可以发起官方技术暂 停，暂停准备时间倒计时。官方技术暂停期间，参赛队员只可以配合技术裁判排除裁判系统 相关模块故障，不可以维修其它故障。在裁判系统相关模块故障排除、 主裁判恢复倒计时后，参赛队伍需按照两分钟准备阶段的规范执行， 在规定的时间点离开战场。2、参赛队伍技术暂停假设机器人的机械构造、软件系统等设备出现故障，参赛队伍可在 进入两分钟准备阶段15秒倒计时之前，由队长向战场或操作间内的裁 判申请“参赛队伍技术暂停”，并说明技术暂停时长和申请理由。参 赛队伍技术暂停申请一旦发起并传达至主裁判，此次技术暂停不可撤 销或修改。参赛队伍技术暂停经主裁判确认后，无论参赛队技术暂停由哪方 发起，主裁判将同时通知两方参赛队伍。场地队员可进入战场检修机操作手阵容类型作用对象初始弹量初始血 量上限血 量初始位置工程机器 人己方机器 人0300启动区空中机器 人对方基地停机坪操作手阵容信息如下所示:表1-3操作手阵容类型操作的机器人全阵容人数地面机器人操 作手步兵机器人2工程机器人1飞手空中机器人100地面机器人：工程机器人和步兵机器人的统称。三、比赛场地（一）概述小 全文描述的所有场地道具的尺寸误差均在±5%以内。尺寸参数单 位为mm。RM2021青少年赛的核心比赛场地被称为“战场”。战场是一个长 为7米、宽为5米的区域，主要包含基地区、启动区、补给区、资源 岛、桥梁、能量机关等。2©2019大疆创新版权所有器人，双方队员仅可在各自启动区、停机坪检修调试己方机器人。即使参赛队伍没有进入战场或提前结束技术暂停，消耗的机会依然是 参赛队伍申请时声明的时间对应的机会。此时，主裁判会继续技术暂 停时间计时，或主裁判确认双方队伍均准备就绪后提前结束技术暂停 时间。为保证后续赛程按时进行，同一个两分钟准备阶段只能发起一次 参赛队伍技术暂停，遵循先到先得的原那么。赛后成绩确认表上会记录 比赛中是否有技术暂停机会被消耗。技术暂停机会的类型由主裁判结 合参赛队的申请确定，参赛队伍不可对技术暂停的类型提出异议，技 术暂停的流程也不得作为赛后申诉的依据。不同赛事中，参赛队伍技术暂停的安排如下所示：表4-1参赛队伍技术暂停安排赛事安排市赛 小组赛：每轮各一次两分钟技术暂停（四）裁判系统自检阶段两分钟准备阶段结束后，比赛进入20秒裁判系统自检阶段。自检 过程中，比赛服务器会自动检测客户端连接状态、机器人裁判系统模 块状态、比赛道具状态等。假设自检阶段发现参赛队伍机器人裁判系统 故障导致自检倒计时暂停，允许每支参赛队伍最多两名场地队员进入 战场查看故障原因。待修复好故障设施后，自检倒计时继续，比赛服 务器会恢复所有机器人血量，确保比赛开始时所有机器人为满血状态。 裁判系统自检时间进行到15秒后，会有明确的倒计时音效和现场动画 显示。此时，操作间电脑设备所连接的键盘锁定，倒计时结束后键盘 解除锁定，比赛立即开始。（五）五分钟比赛阶段五分钟比赛阶段由一分钟自动运行阶段和四分钟手动操控阶段组 成。比赛过程中，两支队伍的机器人在核心比赛场地一一战场内进行 战术对抗。20©2019大疆创新版权所有（六）比赛结束当一局比赛时间耗尽或一方队伍提前触发获胜条件时，一局比赛 结束，随后立即进入下一局比赛的两分钟准备阶段。当场比赛已决出 胜负时，一场比赛结束。（七）成绩确认一场比赛中，裁判会在成绩确认表上记录每一局比赛的主要判罚 情况和比赛结束时双方伤害血量、基地的剩余血量、胜负情况和参赛 队伍技术暂停机会使用情况等信息。每场比赛结束后，队长需到裁判 席确认成绩。双方队长需在一场比赛结束后五分钟内到裁判席签字确认比赛成 绩。如果队长在五分钟内未到裁判席签字确认成绩，也未提出申诉， 视为默认当场比赛结果。队长签字确认成绩之后，不能提起申诉。六、比赛规那么在比赛正式开始前发出的所有违规判罚均在比赛正式开始后执行。为保证比赛的公平性、严肃比赛纪律，参赛队伍及机器人需严格 遵循比赛规那么。如有违规，位于裁判席的主裁判和战场边的裁判将会 对违规行为给予相应的判罚。比赛中的重大判罚和申诉会进行公示。（一）判罚体系RM2021青少年赛判罚体系详情如下所示：表5-2判罚体系判罚说明口头警告裁判对参赛队员或机器人产生的违规行为作出提示和壑告判打说明一级警告违规方全部操作手操作界面模糊3秒裁判系统会自动扣除违规方全部存活机器人当前上限血量的5%二级警告（罚下）三级警告（判负）罚下违规机器人：该局比赛中，地面机器人被扣 除全部血量；空中机器人需立即降落到停机坪。 被罚下的机器人不具备复活资格罚下操作手或其它队员：裁判要求被罚下的参赛 人员立即离开赛场区域，且当场的所有局比赛中 不允许有其它替补操作手或场地人员进行替补， 被罚下的操作手所对应操作的机器人当局被罚 下，且在当场所有局比赛都不允许上场，也不得 有机器人进行替补 三级警告只针对一局比赛假设比赛前发出判负处分（不包含两分钟准备阶 段），违规方的场地人员均需离开赛场区域，违 规方基地血量扣为零，违规方全部机器人血量为 全满。另一方基地血量和机器人血量为全满 假设比赛中发出判负处分（包含两分钟准备阶 段），当局比赛直接结束，违规方基地血量扣为 零，违规方全部机器人血量以比赛结束时的血量 为准，另一方基地血量和机器人血量以比赛结束 时的血量为准假设比赛后发出判负处分（因申诉仲裁导致），违 规方基地血量扣为零，违规方全部机器人血量以 比赛结束时的血量为准，另一方基地血量和机器 人血量以比赛结束时的血量为准有些违规行为会直接对应二级甚至三级的警告，有些违规行为那么 会从口头警告开始逐步升级。口头警告、一级警告和二级警告均不作 为参赛队伍提出申诉的依据，假设参赛队伍提出申诉，裁判长直接驳回。比赛期间，仅裁判长比照赛规那么有最终解释权，有关比赛规那么的 任何疑问只可以咨询裁判长。22©2019大疆创新版权所有（二）规那么本节介绍比赛规那么，并定义违规后裁判做出的相应判罚。序号为 R#规那么明确指出了参赛队伍、参赛人员和参赛机器人需遵循的规那么。1、人员规那么（1）参赛队伍/人员组建参赛队伍时需遵循以下规范：参赛队伍需满足全国中小学电脑制作活动RoboMaster 2021机 甲大师赛官方报名信息的人员要求。A.以学校为单位进行申报，组建相关队伍，将参赛队员资料 整理上报，根据官方信息确认是否报名成功。B.比赛时通过报名审核的队伍假设未到场，视为自行主动放弃 参赛资格。C.队伍名称以学校为单位命名。任意一名参赛队员在RM2021青少年赛期间只能参加一支队伍。违规判罚：假设参赛队伍不符合以上任意一项，组委会将驳回报名申请，参赛 队伍修改至符合要求可重新提交。假设存在参赛人员不符合以上规定的要求，根据情节严重程度，最 高给予违规方取消比赛资格的判罚。参赛队伍不得在比赛相关区域（包含但不限于备场区、检录区、 候场区和赛场区等）自行架设无线网络或使用对讲机进行队员之间的 通讯。违规判罚：最高给予取消违规方比赛资格的判罚。参赛队员不得在赛场区域使用官方设备电源给自备设备供电，但 可自行携带电源。违规判罚：口头警告。假设警告无效，违规人员罚出赛场区域。除出现突发情况，参赛队伍需在每场比赛开始前至少50分钟到达 检录区进行赛前检录。违规判罚：当场比赛判负。参赛队员进入备场区、候场区、赛场区等官方指定区域需佩戴护 目镜。违规判罚：违规人员罚出该区域。除出现突发情况，队长需在每场比赛开始前10分钟签署候场声 明。违规判罚：当场比赛判负。参赛队员不得在候场区开电调试或维修机器人。违规判罚：口头警告。假设警告无效，当场比赛判负。除即将进行下一场比赛的队伍的场地队员外，其它队员不得进入 赛场等比赛区域。违规判罚：口头警告。假设警告无效，取消违规队员的比赛资格。参赛队伍不得自行携带弹丸进入检录区、候场区或赛场区，亦不 得从赛场区带走官方弹丸。违规判罚：工作人员没收弹丸。参赛队伍不得破坏官方设备（包括但不限于位于赛场、候场、维 修区、检录处的设备）。违规判罚：口头警告，并要求违规方照价赔偿。参赛队员不得擅自离开候场区或赛场区。违规判罚：违规人员本场比赛不得进入赛场区。参赛队员不得携带无线耳机至操作间。违规判罚：口头警告。假设警告无效，当场比赛判负。两分钟准备阶段内，参赛队员可在停机坪附近调试空中机器人， 但不得启动桨叶。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规方发出一级警告。两分钟准备阶段内，参赛队员需确保己方机器人平安运转，不会 对赛场中任何人员和设备造成伤害。违规判罚：违规方需承当相应责任。一场比赛结束后，参赛队员需立即将机器人断电并搬离赛场。违规判罚：口头警告。假设警告无效，最高给予违规方取消比赛资 格的判罚。24©2019大疆创新版权所有(2)场地队员每支队伍只能四名场地队员和一名指导老师进入赛场。违规判罚：口头警告。假设警告无效，当场比赛判负。场地队员身份需符合要求。违规判罚：口头警告。假设警告无效，当场比赛判负。场地队员需佩戴袖标，且袖标不被遮挡。其中，队长袖标的“队 长”标示牌需朝向前方。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规人员发出二级警告。未经裁判许可，进入赛场的场地队员不得与赛场外进行任何通信 或物品传递。其中，在两分钟准备阶段内，允许观众席进行时间提示。违规判罚：口头警告。假设警告无效，当场比赛判负。两分钟准备阶段最后30秒内或参赛队伍技术暂停最后20秒内， 场地队员需尽快离开战场。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规人员发出二级警告。 假设不服从判罚，当场比赛判负。两分钟准备阶段结束后，场地队员需回到战场外的指定区域。违规判罚：二级警告。假设不服从判罚，当场比赛判负。比赛过程中，未经裁判许可，补弹员需停留在指定区域，除操作 手外的其它场地队员需位于赛场内的观赛区。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规人员发出二级警告。 假设不服从判罚，违规方当场比赛判负。比赛过程中，补弹员仅可从有效弹药瓶获取弹丸为己方机器人补 给。违规判罚：视为作弊。补弹员为一台机器人的补弹时长不得超过30秒，同一台机器人的 补弹间隔不得少于30秒。违规判罚：口头警告。假设警告无效，最高给予违规人员二级警告 的判罚。(3)操作手心 每局比赛结束后，可以替换操作手。需满足表1-3中的操作手阵容的数量要求。违规判罚：当局比赛判负。禁止在操作间内使用自带电脑。违规判罚：当局比赛判负。未经裁判许可，裁判系统自检阶段内及比赛过程中，操作手需位 于对应操作间内，操作对应的电脑，比赛开始后不得移动位置。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规人员发出二级警告。 假设不服从判罚，违规方当场比赛判负。比赛过程中，操作手需操作对应机器人，需佩戴耳机。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规人员及其操作的机器 人发出二级警告。假设不服从判罚，违规方当局比赛判负。飞手需穿长袖上衣，佩戴平安帽和护目镜。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规人员发出二级警告。 假设不服从判罚，根据情节严重程度，最高给予违规方三级警告的判罚。平安帽和飞手护目镜放置于操作间。2、机器人规那么(1)通用参赛机器人需由参赛队伍自行组装调试，不得与其它参赛队伍共 享。违规判罚：一经查实，视为作弊，取消涉事队伍的比赛成绩及本 赛季后续的参赛资格。上场比赛的机器人需通过赛前检录。违规判罚：当局比赛判负。当场比赛的首局比赛中，需全阵容机器人上场比赛。违规判罚：当场比赛判负。26©2019大疆创新版权所有机器人需粘贴对应且合格的贴纸。违规判罚：比赛开始前，违规机器人不得上场比赛。比赛过程中， 根据情节严重程度，最高给予违规方三级警告的判罚。机器人不得擅自离开候场区。违规判罚：口头警告。假设警告无效，最高给予罚下违规机器人的 判罚。机器人不得存在或出现包括但不限于短路、坠毁、掉落地面的安 全问题；假设存在或出现平安问题，相应人员需配合裁判指令执行相应 操作。违规判罚：比赛开始前，场地队员需在裁判要求下解决平安问题， 否那么违规机器人不得上场。比赛过程中，口头警告。假设警告无效，对 违规人员及其操作的机器人或违规机器人发出二级警告。进入裁判系统自检阶段最后5秒倒计时时，机器人不得变形超过 最大初始尺寸。违规判罚：比赛开始后，对违规方发出一级警告。比赛过程中，机器人不得分解为子机器人或多个用柔性电缆连接 的子系统，不得将自身的零件投掷或发射出去。违规判罚：对违规机器人发出二级警告。比赛过程中，除补弹和救援外，机器人不得通过变形或互相固连 遮挡自身的装甲模块，以躲避其他机器人的攻击。违规判罚：根据遮挡时长或固连行为的目的，对违规方发出一级 警告。(2)地面机器人两分钟准备阶段内，战场内的地面机器人不得离开己方启动区。违规判罚：根据主观意图，在比赛开始后对违规方或违规机器人 发出一级或二级警告。步兵机器人需先清空弹丸再补充初始弹丸，工程机器人需在每局 比赛两分钟准备阶段内清空弹丸。违规判罚：假设是在比赛前，场地队员需按照裁判要求清空弹丸， 否那么违规机器人当局比赛不得上场。假设是在比赛期间，对违规机器人发出二级警告。比赛过程中，一方任意机器人不得攻击对方空中机器人。违规判罚：对违规机器人发出二级警告。(3)空中机器人两分钟准备阶段内，空中机器人不得启动桨叶离开停机坪。违规判罚：违规机器人当场比赛罚下，场地队员需将空中机器人 搬离战场，飞手需回到观赛区。比赛过程中，空中机器人飞行高度不得高于1500mm,且飞行范围 不得超过战场围挡。违规判罚：口头警告。假设警告无效，空中机器人在当局比赛丧失 破甲技能，且在同一场次的其它局比赛中不得上场。飞行过程中，空中机器人不可干扰地面机器人的正常运行。违规判罚：对违规方发出一级警告。比赛过程中，假设空中机器人出现故障，或因动力系统与供电系统 设计不合理导致战损，该机器人需通过技术裁判检查、且主裁判确认 无平安隐患的情况下才可继续上场。违规判罚：违规机器人在同一场次的其它局比赛中不得上场。3、交互规那么(1)机器人之间步兵机器人不得在工程机器人获取弹药瓶的位置进行战术卡位。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规方发出一级警告。一方工程机器人不得干扰对方工程机器人获取弹药瓶。违规判罚：根据干扰时长，对违规方发出一到二级警告。除因战亡机器人挡路而必须产生的缓慢推开外，一方机器人不得 使用自身任意结构冲撞对方机器人，不管对方机器人是否被击毁。违规判罚：根据主观意图及冲撞程度，对违规方或违规机器人发 出一到二级警告。在自动运行阶段，一方机器人不得因主动干扰、阻挡或冲撞等行28©2019大疆创新版权所有为致使自身的任意结构与正在沿引导线运行的另一方机器人发生物理 接触。违规判罚：根据干扰程度，对违规机器人发出一到二级警告。一方机器人不得因主动干扰、阻挡或冲撞等行为致使自身的任意 结构固连对方机器人。违规判罚：根据固连时长及固连比照赛的影响程度，对违规方发 出一到三级警告。一方机器人不得干扰对方机器人正常补弹、补血或复活。违规判罚：根据干扰程度，对违规方发出一到二级警告。(2)机器人与场地道具一方机器人不得进入补给禁区或攻击进入补给区的机器人。违规判罚：口头警告。假设警告无效，对违规机器人发出二级警告。RM2021赛季任意比赛中，参赛机器人仅可使用由组委会提供的官 方专用弹丸。违规判罚：口头警告。工程机器人不得使用粘黏性材料进行弹药瓶取放。违规判罚：对违规机器人发出二级警告。比赛过程中，机器人的任何机构均不得比照赛场地上的核心道具 造成破坏。违规判罚：确认故障后结束比赛，违规方当局比赛判负。(三)严重犯规假设比赛中出现如下所示的行为，会被判定为严重犯规。对于情节 恶劣的严重犯规行为，不管是参赛队员的个人行为还是参赛队伍的集 体行为，最高将给予违规方取消比赛资格的判罚一一参赛队伍被取消 当赛季的比赛资格和评奖资格，但队伍的战绩依然保存，作为其他队 伍晋级的参考依据。表5-3严重犯规类型r12 rll 10、r9,142)3J，4-z, (5) 6J (71基地区2 启动区330。坡4 公路5 高墙9能量机关6 15° 坡10资源岛7 补给区11引导线8 L地形块12停机坪图2-1战场俯视图图2-2战场轴测图战场地面铺设厚度为20mm厚的EVA地垫，战场内桥梁等模块的材类型1.2.3.4.5.6.7.触犯本章中所述违规条例，并且拒不接受判罚，如场地队员干扰 裁判正常工作秩序等赛场上出现不符合赛前检录要求的情况比赛结束后，故意拖延、拒绝离开比赛场地，影响比赛进程一在机器人上安装爆炸物或违禁品一参赛队员使用机器人蓄意攻击、冲撞他人，做出其他危害自身和 他人平安的行为参赛队员恶意破坏对方机器人、战场道具及相关设备参赛队员与组委会相关工作人员、对手或观众等发生严重语言冲 突或肢体冲突8.组委会处理申诉请求期间，参赛队员不配合检查或故意拖延q 其他严重妨害比赛进程和违背公平竞争精神的行为，将由主裁 判和裁判长根据具体的违规行为，予以相应的判罚比赛期间，参赛队员在赛场、观众席、宿舍等比赛相关区域做出10 .违反当地法律法规的行为，除最高“取消比赛资格”判罚外，_组委会将配合有关部门追究违法者的法律责任12.12.11 修改或破坏裁判系统，使用技术手段干扰裁判系统的任何检测功 .能其它严重违反比赛精神、由裁判长判定为严重犯规的行为（四）获胜条件RM2021的正式比赛采用循环积分赛制，经过两轮循环积分赛后，根据最 终队伍积分排名。以下为单局比赛的获胜条件：1、一方的基地被击毁时，当局比赛立即结束，基地存活的一方获 胜。30©2019大疆创新版权所有2、一局比赛时间耗尽时，双方基地均未被击毁，基地剩余血量高 的一方获胜。3、一局比赛时间耗尽时，双方基地均未被击毁且基地剩余血量一 致，全队伤害血量高的一方获胜。4、一局比赛时间耗尽时，双方基地均未被击毁且双方基地剩余血 量一致，并且双方全队伤害血量一致，全队机器人总剩余血量高的一 方获胜。假设上述条件无法判定胜利，该局比赛视为平局。两轮积分赛全部队伍打完后假设出现前两名积分排名相同情况，我们将计算所有场次的总剩余血量，血量剩余多者获胜。以下为循环赛的积分说明:赛比赛结果表5-4小组循环赛积分积分循环赛胜3获胜积三分平0平一场双方不得分负0负一场不得分备注制目g 伤害血量：每局比赛结束，一方通过攻击对方机器人或基地装 甲模块而造成的对方机器人或基地损耗血量的情况。裁判系统模块离线等造成的扣血不计入伤害血量。由裁判执行的一至三级警告判罚造成的扣血将计入对方 伤害血量。基地净胜血量：每局比赛结束，己方基地剩余血量减去对方基 地剩余血量。总剩余血量：每局比赛结束，己方所有存活机器人剩余血量的 总值。七、故障或异常（一）故障情况两分钟准备阶段内，引起官方技术暂停的故障情况如下所示:条例12表6-5故障情况描述操作间官方设备发生故障。首局两分钟准备阶段内，裁判系统机器人端模块出现故障，例如 机器人无法正常地将图像传回操作间，或无法连接裁判系统服务 器等情况。3 战场内关键比赛道具出现结构性损坏或功能异常，例如基地装甲 模块移位、掉落或不能检测击打伤害，能量机关不能被正常击打 触发等。4一其他由主裁判判定需要官方技术暂停的情况。上述条例2所描述的故障情况如果发生在一场比赛的局间两分钟准备 阶段内或五分钟比赛阶段内，由于无法判断故障情况是裁判系统模块 本身出现故障，还是因为参赛机器人电路、机构设计的缺陷所致，或 因前期比赛中机器人对抗所致，此类故障情况被定义为“常规战损 常规战损不触发官方技术暂停。技术裁判会提供备用的裁判系统模块。 参赛队伍可以申请“参赛队伍技术暂停”对机器人进行维修。（二）异常情况比赛过程中，假设出现异常情况，处理方式如下所示：1、当战场内出现机器人严重的平安隐患或异常状况时，例如电池 爆燃、场馆停电或场内人员冲突等，主裁判发现并确认后，通过双方 操作间裁判通知双方参赛队员，同时通过裁判系统使所有机器人断电, 该局比赛结果作废，待隐患或异常排除后，重新开始比赛。2、比赛过程中，假设战场中一般道具出现损坏情况，例如地胶损坏、 场地灯效损坏、基地灯效损坏等，比赛正常进行。如果关键比赛道具32©2019大疆创新版权所有 出现结构性损坏或功能异常，例如基地装甲模块移位、掉落或不能检 测击打伤害，能量机关不能被正常击打触发等，主裁判发现并确认后， 通过双方操作间裁判通知双方参赛队员，同时裁判系统将所有机器人 断电，该局比赛结果作废。技术裁判进场维修，待场地道具恢复正常 后，重新开始比赛。3、比赛过程中，假设比赛场地上的关键道具出现非参赛队员双方导 致的逻辑性故障或结构故障，例如击打能量机关后没有触发增益效果、 基地护甲无法正常检测击打伤害，裁判将通过裁判系统手动处理这些 故障。如故障无法由裁判系统手动处理，裁判在确认故障无法排除后， 通过双方操作间裁判通知双方选手，同时裁判系统将所有机器人断电, 该局比赛立即结束，比赛结果作废。问题排除后，重新开始比赛。手动处理有一定时间延迟，组委会不对因此产生的影响负责。4、比赛过程中，假设由于比赛场地上的关键道具的功能异常或结构 损坏影响了比赛的公平性，主裁判未及时确认并结束比赛，导致原本 应该结束的比赛继续进行并出现了胜负结果。经裁判长查实后，该局 比赛结果视为无效，需重赛一局。5、假设出现严重违规行为，明显触发三级警告，主裁判未及时确认 并执行三级警告的判罚，赛后经裁判长或申诉确认后，原比赛结果作 废，对违规方追加三级警告的判罚。6、假设比赛过程中存在影响双方比赛公平性的问题，裁判长会根据 实际情况判定处理方式。八、申诉每支参赛队伍在比赛中有一次申诉机会。如果申诉成功那么保存这 次申诉机会，否那么将消耗一次申诉机会。申诉机会耗尽时，组委会将 不再受理该参赛队的任何申诉。受理申诉时，裁判长以及组委会负责 人会组成仲裁委员会，仲裁委员会对仲裁结果拥有一切解释权。如果一局比赛因申诉仲裁结果是“双方重赛”而导致的重赛，重 赛局比赛结束后双方均可再次提出申诉。此种情况下，如果原申诉方 再次提出申诉（称为“继续申诉”），那么不管申诉成功与否都将消耗 掉原申诉方的申诉机会。由于继续申诉将严重地影响后面赛程安排， 因此继续申诉方必须由队长和指导老师在比赛结束的五分钟内两人同时提起申诉（两人同时在申诉表上签字），继续申诉的流程也会压缩。 双方提交证据或辩护材料的有效期缩短至申诉提出后30分钟，组委会 将在继续申诉提出后60分钟内在申诉表上给出最终仲裁。（一）申诉流程参赛队伍如需申诉，应遵循以下流程：1、当场比赛结束五分钟内，提出申诉的队长向裁判席提交申诉请 求、填写申诉表并签字确认。如申诉理由与比赛双方机器人有关，需 由申诉方提出将相关机器人进行隔离检测，并由仲裁委员确认后执行。 申诉方签字代表确认发起申诉流程，签字后不得修改申诉表。比赛结 束五分钟后再进行申诉，视为无效。比赛前、比赛中均不允许提出申 诉。2、由赛务工作人员将双方队长带到仲裁室，仲裁委员会判定该情 况是否符合申诉受理范畴内。3、假设任意一方需要收集证据或辩护材料，收集时长为一小时，需 将材料提交给仲裁委员会，仲裁委员会与双方参与申诉的队员进行进 一步沟通。假设双方