倒车雷达系统的设计(23页).doc

-倒车雷达系统的设计-第 23 页倒车雷达系统的设计【摘要】倒车雷达（Car Reversing Aid Systems）的全称是“倒车防撞雷达”,也称“泊车辅助装置”,是汽车泊车安全辅助装置, 能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况,解除了驾驶员泊车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰,并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷,提高了安全性。本文介绍基于单片机控制的倒车雷达系统，由单片机控制时间计数，计算超声波自发射至接收的往返时间，利用声波在空气中的传输速度，从而得到实测距离。再根据障碍物与车尾的距离远近情况发出警报。【关键词】 单片机，超声波测距，倒车雷达，超声波换能器。【前言】随着我国汽车产业的高速发展，尤其是近几年来，我国开始进入私家车时代，汽车的数量逐年增加，造成公路、街道、停车场、车库等越来越拥挤。汽车驾驶员越来越担心车的安全了，其中倒车就是一个典型。本文设计的倒车雷达预警系统主要是针对汽车倒车时人无法目测到车尾与障碍物体的距离而开发设计的。该系统将单片机技术与超声波的测距技术、传感器技术等相结合，可以测到汽车倒车中，其障碍物与汽车的距离，通过 LED 显示屏显示距离，并根据远近发出警报。一、 超声波测距原理超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。测距的公式表示为：L=C×T 式中 L 为测量的距离长度；C 为超声波在空气中的传播速度；T 为测量距离传播的时间差(T 为发射到接收时间数值的一半)。超声波测距主要应用于倒车提醒、建筑工地、工业现场等的距离测量，虽然目前的测距量程上能达到百米，但测量的精度往往只能达到厘米数量级。由于超声波易于定向发射、方向性好、强度易控制、与被测量物体不需要直接接触的优点，是作为液体高度测量的理想手段。在精密的液位测量中需要达到毫米级的测量精度，但是目前国内的超声波测距专用集成电路都是只有厘米级的测量精度。通过分析超声波测距误差产生的原因，提高测量时间差到微秒级，以及用 LM92温度传感器进行声波传播速度的补偿后，我们设计的高精度超声波测距仪能达到毫米级的测量精度。1.1超声波测距误差分析根据超声波测距公式L=C×T，可知测距的误差是由超声波的传播速度误差和测量距离传播的时间误差引起的。1.2时间误差当要求测距误差小于 1mm 时，假设已知超声波速度 C=344m/s (20室温)，忽略声速的传播误差。测距误差 st<(0.001/344)0.000002907s即 2.907ms。在超声波的传播速度是准确的前提下，测量距离的传播时间差值精度只要在达到微秒级，就能保证测距误差小于1mm的误差。使用的12MHz晶体作时钟基准的89C51单片机定时器能方便的计数到 1s 的精度，因此系统采用 89C51 定时器能保证时间误差在 1mm 的测量范围内。1.3 超声波传播速度误差超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切的关系，如表 1 所示。已知超声波速度与温度的关系近似如下：C=C0+0.607×T r气体定压热容与定容热容的比值，对空气为 1.40， R气体普适常量，8.314kg·mol-1·K-1， M气体分子量，空气为 28.8×10-3kg·mol-1， T绝对温度，273K+T。式中：C0 为零度时的声波速度 332m/s； T 为实际温度()。测试精度：空气中测距精度小于或等于 1% ±1 厘米。温度：值精度小于或等于 1%,-20-60 摄氏度。对于超声波测距精度要求达到 1mm 时，就必须把超声波传播的环境温度考虑进去。例如当温度 0时超声波速度是 332m/s, 30时是 350m/s，温度变化引起的超声波速度变化为 18m/s。若超声波在 30的环境下以 0的声速测量 100m距离所引起的测量误差将达到 5m，测量 1m 误差将达到 5mm。美国国家半导体公司的 LM92温度传感器的温度测试分辨率为 0.0625，-10至+85准确度为±1.0，I2C 总线接口。用 89C51的通用 I/O 端口能很容易的模拟 I2C 总线的读写时序，LM92的高精度温度测量能很好的补偿超声波在不同温度的传播速度。为了简化设计本设计不采用温度补偿。二、 整体方案设计为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生器可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波发生器内部结构如图 1 所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。在超声探测电路中，在发射端得到输出脉冲为一系列方波，这一系列方波的宽度为发射超声与接收超声的时间间隔，显然被测物距离越大，脉冲宽度越大，输出脉冲的个数与被测距离成正比。超声测距大致有以下方法： (1)取输出脉冲的平均值电压，该电压(电压的幅值基本固定)与距离成正比，测量电压即可测得距离； (2)测量输出脉冲的宽度，即发射超声波与接收超声波的时间间隔 t。因此，被测距离为 S=1/2vt。本测量电路采用第二种方案。由于超声波也是一种声波，其声速 C 与温度有关，附表列出了几种不同温度下的声速。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。本系统包括超声波发射功率区配电路、接受电路、发声电路、以及显示电路，各信号线与控制线都接主控芯片 STC89C51，并在 STC89C51 的指挥下统一协调工作，如图 1 所示,驾驶员将手柄转到倒车档后,系统自动启动,超声波发送模块向后发射 40kHz 的超声波信号,经障碍物反射,由超声波接收模块收集,进行放大和比较,单片机STC89C51将此信号送入显示模块,同时触发语音电路,发出同步语音提示,当与障碍物距离不同时,发出不同的报警声,提醒驾驶员停车。图 1、系统框图三、 器件介绍3.1 STC89C51 单片机介绍STC 单片机是一款增强型 51 单片机，完全兼容 MCS-51，还增加了新的功能，比如新增两级中断优先级，多一个外中断，内置EEPROM，硬件看门狗，具有掉电模式，512B 内存等。还支持 ISP 下载，不用编程器，只要一个 MAX232 和一些廉价的元件就能写程序，可擦写 10 万次。因此是一款很好用的单片机。选用 STC 单片机的 12 大理由：01.与 MCS-51 单片机完全兼容：指令兼容，引脚兼容，因此易学；02.高保密性：无法读出，因此无法解密，保护知识产权的首选；03.超强抗干扰能力：电源、I/O 口、时钟均有抗干扰措施，是工程应用的首选：高抗静电（ESD 保护）；轻松过 2KV/4KV 快速脉冲干扰（EFT 测试）； 04.高可靠性，工程应用的首选：宽电压范围，不怕电源波动：5V 产品 3.4V6V，3V 产品 1.9V4V；宽温度范围：-40 oC85 oC；05.低电磁辐射：可禁止 ALE 输出，降低辐射；可选 6 时钟/机器周期，降低晶振频率，降低辐射；单片机时钟振荡器增益可设为 1/2；06.超低功耗：掉电模式典型功耗： 01A,可由外中断唤醒；空闲模式典型功耗：2mA；正常工作典型功耗：4mA7； mA 07.在系统可编程，无需编程器，无需仿真器，节约投资；08.可远程升级和随时升级，缩短产品开发周期，提升产品性能；09.强驱动能力：无论拉电流还是灌电流，均优于 MCS-51 单片机；10高速度：080MHz，最高达 90 MHz。11产品封装形式多样：引脚从 20，28，32，40，44 等多种型号可供选择； PDIP-20、PDIP-28、PDIP-32、PDIP-40、SOP-28、SOP-32、PLCC-44、PQFP-44、图 2、STC 单片机结构图LQFP-44 等多种封装可供选择；12内部资源更丰富。与 MCS-51 单片机相比，增加了： T2 定时/计数器；内部数据存储器 RAM 增加了 18 倍，空间大小随型号不同而不同；大部分产品自带 E2PROM，空间大小随型号不同而不同；部分产品自带模数转换器 A/D 和 PWM；部分产品有 P4 口图 3、引脚分布图STC89C51 分部图如图 3 所示。3.2 LM324 介绍LM324 为四运放集成电路，采用 14 脚双列直插塑料封装。，内部有四个运算放大器，有相位补偿电路。电路功耗很小，lm324 工作电压范围宽，可用正电源 330V，或正负双电源±15V±15V 工作。它的输入电压可低到地电位，而输出电压范围为 OVcc。它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互单独。每一组运算放大器可用如图所示的符号来表示，它有 5 个引出脚，其中“+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中，Vi-（-）为反相输入端，表示运放输出端 Vo 的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放输出端 Vo的信号与该输入端的相位相同。 LM324 引脚排列见图 1。2。 lm124、lm224 和 lm324 引脚功能及内部电路完全一致。lm124 是军品；lm224 为工业品；而 lm324 为民品。由于 LM324四运放电路具有电源电压范围宽，静态功耗小，可单电源使用，价格低廉等特点，因此他被非常广泛的应用在各种电路中。图 4、LM324 内部结构图内部结构如上图。图 5、LM324 内部原理图如图 5 所示,内部原理图3.3 LM386 介绍LM386 是一种集成功放，具有自身功耗低、电压增益可调整、电源电压范围大、外接元件少和总谐波失真小等优点，广泛应用于录音机和收音机之中。LM386 内部电路LM386 内部电路原理图如图所示。与通用型集成运放相类似，它是一个三级放大电路。第一级为差分放大电路，T1 和 T3、T2 和 T4 分别构成复合管，作为差分放大电路的放大管；T5 和 T6 组成镜像电流源作为 T1 和 T2 的有源负载；T3 和 T4信号从管的基极输入，从 T2 管的集电极输出，为双端输入单端输出差分电路。使用镜像电流源作为差分放大电路有源负载，可使单端输出电路的增益近似等于双端输出电容的增益。图 6、LM386 内部电路图第二级为共射放大电路，T7为放大管，恒流源作有源负载，以增大放大倍数。第三级中的 T8 和 T9 管复合成 PNP 型管，与 NPN 型管 T10 构成准互补输出级。二极管 D1 和 D2 为输出级提供合适的偏置电压，可以消除交越失真。引脚 2 为反相输入端，引脚 3 为同相输入端。电路由单电源供电，故为 OTL电路。输出端（引脚 5）应外接输出电容后再接负载。电阻 R7 从输出端连接到 T2 的发射极，形成反馈通路，并与 R5 和 R6 构成反馈网络，从而引入了深度电压串联负反馈，使整个电路具有稳定的电压增益。LM386 的引脚图图 7、LM386 的引脚图 LM386 的外形和引脚的排列如上图所示。引脚 2 为反相输入端，3 为同相输入端；引脚 5 为输出端；引脚 6 和 4 分别为电源和地；引脚 1 和 8 为电压增益设定端；使用时在引脚 7 和地之间接旁路电容，通常取 10F。 LM386 的外形和引脚的排列如右图所示。引脚 2 为反相输入端，3 为同相输入端；引脚 5 为输出端；引脚 6 和 4 分别为电源和地；引脚 1 和 8 为电压增益设定端；使用时在引脚 7 和地之间接旁路电容，通常取 10F。四、 单元电路介绍 4.1 超声波发送模块设计超声波发送器包括超声波产生电路和超声波发射控制电路两个部分,超声波探头（又称“超声波换能器”）选用 CSB40T,可采用软件发生法和硬件发生法产生超声波。前者利用软件产生 40kHz 的超声波信号,通过输出引脚输入至驱动器,经驱动器驱动后推动探头产生超声波。这种方法的特点是充分利用软件,灵活性好,但需要设计一个驱动电流在 100mA 以上的驱动电路。第二种方法是利用超声波专用发生电路或通用发生电路产生超声波信号,并直接驱动换能器产生超声波。这种方法的优点是无须驱动电路,但缺乏灵活性。本设计采用第二种方法产生超声波,电路设计如图 8所示。40kHz 的超声波是利用单片机产生的。调节信号频率,使之与换能器的 40kHz 固有频率一致。为保证 LM386 具有足够的驱动能力,宜采用+12V 电源。CNT 为超声波发射控制信号,由单片机进行控制。CNTR1850K C1123U3VS65BYP7GAIN112VC10100uLS2GND10uGND4GNDLM386N-1GAIN8R21C14100K10uGNDCSB40R图 8、超声波发送模块电路 4.2 超声波接收模块设计超声波接收器包括超声波接收探头、信号放大电路及波形变换电路三部分。超声波探头必须采用与发射探头对应的型号, 关键是频率要一致,本设计采用CSB40R,否则将因无法产生共振而影响接收效果,甚至无法接收。由于经探头变换后的正弦波电信号非常弱,因此必须经放大电路放大。正弦波信号不能直接被单片机接收,必须进行波形变换。按照上面所讨论的原理,单片机需要的只是第一个回波的时刻。接收电路的设计可采用专用接收电路,也可采用通用电路来实现,如图 9 所示。超声波在空气中传播时,其能量的衰减与距离成正比,即距离越近信号越强,距离越远信号越弱,通常在 1mV1V 之间。当然,不同接收探头的输出信号强度存在差异。由于输入信号的范围较大,对放大电路的增益提出了两个要求：一是放大增益要大,以适应小信号时的需要;二是放大增益要能变化,以适应信号变化范围大的需要。另外,由于输入信号为正弦波,因此必须将放大电路设计成交流放大电路。为减少负电源的使用,放大电路采用单电源供电,信号放大和变换采用了一片 LM324 通用运算放大器,前三级为放大器设计,后一级为比较器设计。LM324 既可以双电源工作,也可以单电源工作,因此能满足使用要求。为满足交流信号的需要,每一级的放大器均采用阻容电路进行电平偏移,即图 3 中的 C7、C21、C22 和C24,容量均为 10F,实现单电源条件下交流信号的放大。对于交流信号而言,电容为短路,因此前三级放大电路的增益均为10。距离较近时,两级放大的增益已能够输出足够强度的信号了,第三级有可能出现信号饱和,但距离较远时,必须采用三级放大。合理调节电位器R27,选择比较基准电压,可使测量更加准确和稳定。图 9、超声波发送模块电路4.3 报警电路设计报警是指当倒车雷达探测到的距离小于所设定的安全值时,发出声音提醒驾驶员,语音电路设计如图 10 所示。SP 端高电平发声。LS1蜂 鸣 器GNDQ29014R194.7K5VSP4.4 显示电路图 10、报警电路用三位 LED 显示，动态扫描显示。P0 口显示数字，P2 口位选。电路如图 11所示：D2 . 05V1Q39014R244.7KLED1D15V2Q49014R254.7KD25V3Q59014R234.7KD3a11A0R26560L0b7c4A1A2R27560L1R28560L2d2e1f10g5A3A4A5A6R29560L3R30560L4R31560L5R32560L6dp3NG6A73R33560L73823_LED291121图 11、显示电路A7 . 04.5单片机系统本系统采用 STC89C51 来实现对 CSB40 系列传感器及其他模块的控制。单片机通过 P1.1 口控制超声波的发送，然后单片机不停的检测 CSBI 引脚，当 CSBI引脚的电平由低电平变为高电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。超声波测距的硬件示意图如图 12 所示：A7 . 05VC910uC1230pY112MC1330pU219XTAL118XTAL2VCC40P0.0/AD039P0.1/AD138P0.2/AD237P0.3/AD336P0.4/AD435P0.5/AD5345VL0L1L2L3L4L5R204.7KGNDGNDR222K9RST31EA/VPP29PSEN30ALEP0.6/AD633P0.7/AD732P1.0/T21P1.1/T2EX2P1.23P1.34L6L7CSBICNTP143215V5VRXDTXDRXDTXD10P3.0/RxD11P3.1/TxD12P3.2/INT013P3.3/INT114P3.4/T015P3.5/T116P3.6/WR17P3.7/RDP1.45P1.56P1.67P1.78P2.0/A821P2.1/A922P2.2/A1023P2.3/A1124SPHeader 4GND五、 系统软件20VSSAT89C2051图 12、单片机系统P2.4/A1225P2.5/A1326P2.6/A1427P2.7/A1528D1D2D3D2 . 0STC89C2051单片机及其开发应用系统具有语言简洁、可移植性好、表达能力强、可进行结构化设计、可以直接控制计算机硬件、生成代码质量高、使用方便等诸多优点。该系统的主程序处于键控循环工作方式，当手柄转入倒车档，主程序开始调用测量子程序、显示子程序和语音提示子程序，完成整个检测提示过程，如图 13 所示。 1 2图 13、主程序流程图图 14、定时中断子程序六、 误差分析图 15、外部中断子程序6.1 环境对测量的影响：声波传输速度与媒介的弹性模量和密度相关,因此,利用声速测量距离,就要考虑这些因素对声速影响。在气体中,压强、温度、湿度等因素会引起密度变化,气体中声速主要受密度影响,液体的深度、温度等因素会引起密度变化,固体中弹性模量对声速影响较密度影响更大,一般超声波在固体中传播速度最快,液体次之,在气体中的传播速度最慢。气体中声速受温度的影响最大。声波扰动是机械的,声波在传播中带有机械能量,声能传播的途中逐渐转变成热,从而出现随距离而逐渐衰减的现象,称为声吸收。声波的频率越高衰减得越厉害,传播距离也越短,在给定的频率下,衰减是湿度的函数。超声发送和接收：超声传感器等效为 1个电感器、2个电容器和 1个电阻器串并联电路如图所示。图中,左右两侧呈现容性,中间呈现感性,是一种典型高 Q值晶体振子特性。在 fS和 f P处出现 2个阻抗最低点,因此,有 2个谐振峰。发送传感器在串联谐振峰有最高灵敏度,接收传感器在并联谐振峰有最高灵敏度。电路激励和接收频率要考虑在此谐振点工作,此外,由于通常需要大功率驱动,可考虑用谐振升压推动。超声波发送应考虑因素有: 1，量程范围;2， 目标距离和目标反射情况。超声波频率高对探测较小目标有利,有效反射目标应大于至少10个波长以上,对于非垂直于发射波束的目标,大波束角的传感器通常可以获得更强的回波信号,而波束角越窄对于减小散射波的干扰越有利。回波测量的计时准确度：在室温下,空气中的声速是345 m/ s ,考虑反射式测量有2倍路程,采用 1MHz的计数频率测时,对应最小分辨力为0.172mm。这种分辨力可以满足大多数工业测量场合。回波信号放大与整形：接收传感器的感应信号通常是 mV级,需要经过上百近千倍的增益放大,然后再整形。采用调谐放大器比直接放大器虽然复杂,但可以获得更高的信噪比。由于声波在传输过程中的吸收衰减和扩散损失,声强随目标距离增大而衰减,在量程范围内,最近目标和最远目标的回波幅度可能相差 1个数量级。远目标回波信号幅度小、信噪比低,可能导致整形失败或者是越过门槛的时刻前后移动,这是影响大多数测距装置重复性和测量准确度的一个原因。以40 kHz声波频率为例,采用 1 MHz计数频率,若越过门槛的时刻前后移动仅仅 2个周期,就会产生 50s误差,相应测距误差为 0. 172 0 mm×50 = 8. 6mm。可考虑放大器采用 AGC自动增益控制,但仍然未能解决问题,因为AGC电路(包括放大器本身)对信号的阶跃响应有滞后,瞬时跟踪性不佳,而回波信号恰恰是爆发性的。由此不应该对近程的强回波信号和远程的弱回波信号采用同一个门槛电压,恒定的门槛阈值相对强信号偏低,本可以被压制的噪声信号不能压制。而对弱信号而言,相对又太高,更容易被叠加的噪声信号误触发。可采用的方法是专门产生一个随时间减小的阈值信号。七、 系统性能改善和增大测量距离讨论7.1 硬件（1）接收放大电路，可加入带通滤波或锁相放大（LM567）以尽可能减少干扰信号引起误触发，另外为防止发射信号直接进入接收端所以设置一定的延时。锁相应用电路，调整在 40KHZ 上，但要考虑加入后对接收处理的延时，用软件调整。另一方面可采用自动增益补偿技术,随着时间的增加, AGC的放大倍数呈指数规律变化,从而保证了超声波接收器波形的幅值不随测量距离的变化而大幅变化,使得每次在同一个波头触发计时电路,提高了系统测量准确度。电路可以采用如下图所示或者采用单片 AD603 实现，在这里不具体讨论。 （2）发射驱动电路，为放大驱动脉冲可以再加入一级三极管放大电路，三极管要选用高频的如9018以减少放大后波形的失真；另一方面还可以根据超声波发生器的特点合理设计阻抗匹配，功放效率和机电转换效率；为此可采用脉冲变压器，脉冲变压器是超声换能器驱动电路中最重要的器件，它的用途是升高脉冲电压信号，并使功率放大器的输出阻抗与换能器的负载阻抗匹配。一般脉冲变压器以变压器的功率、原副边电压信号的幅值确定变压器的尺寸和变比；而超声换能器驱动用变压器则主要以功率和原副边电感及阻抗匹配确定变压器的尺寸和变比。缺点是制作和测量都比较麻烦。在大量程应用场合还可以应用电容瞬间放电或电感瞬间放电产生高压激励脉冲。（3）其它可改善的地方，可采用超声波测距专用芯片 SB5027；也可以采用LM1812N 单片超声波收发集成电路。另外可以采用时间放大技术提供测量精度，主要考虑单片机时钟脉宽对测量精度的影响，因为根据前面讨论的超声波的速度340M/S，当单片机频率较低时对测量精度的影响较大，不仅记数脉冲变少，而且回波到达时间点在一个时钟周期中的位置将不确定，时差检测采用的方法是对普通的晶体振荡器分频后作为计数器的时钟，探头发射超声波以后再开始计数。当收到回波时比较器翻转时停止计数，对于剩余的不到一个时钟周期的时间计量，可通过时间放大技术，然后经过A/D转换变为数字信号实现。其克服了测量精度受时钟频率限制，测时误差比较大的缺点，将数字法测时误差减小到原来的1/K，即将超声波测距的测量精度提高了K倍。基于电容充、放电的时间放大技术成本低、难度小，用较低的时钟频率可将测量精度提高 12 个数量级，与直接计数测量法相结合，可用于中、远距离测量。7.2 软件（1）由于单片机处理速度快，所以可以采用测量多次取平均值的方法进一步减小误差，另外考虑到在测量的距离超过一定限度后误差会变大，可以在大于一定距离后采用软件修正，补偿实际测的数据，当然这要在调试中收集大量的实际测试数据后在单片机中设置，如果在 5M后的数据实行软件修正，则 5M10M的数据占用 1K左右的字节（每个数据占两个字节，无符号整数 5001000，单位为厘米），一般的单片机都能胜任。软件算法可采用查表，如果要加快数据处理速度还可以在单片机外围加上 RAM 存储修正数据，要减少数据量的话可以用曲线拟和或最小平方逼近。这些在增大测量距离和提高测量精度的应用上都有实际意义。八、 部分源代码# pragma DB OE CD OT(5,SPEED) ROM(LARGE)IV /*连接所需要的库*/ #include<reg52.h> #include<absacc.h> #include<stdio.h> /*定义数据类型*/ typedef unsingned char byte; typedef unsigned int word #define uchar unsigned char #define unint unsigned int #define ulong unsigned long /*定义系统常数*/ #define TRUE 1 #define FALSE 0 #define C=340 /*声速*/ /*定义功能位*/ sbit bflag=ACC7; sbit VOLCK=P15; sbit MING=P35; sbit QUIET=P13; sbit BACK=P12; /*定义显示缓冲区*/ Uchar idataON16=，L，E，N，G，T，H，=,8,.,88,m,; /*主程序用延时子程序*/ woid main-delay(void) register i; TRO=1; for(i=0;i<15;i+) TH0=0; TL0=0; Dowhile(!TF0); TF0=0; TR0=0; */通用延时子程序*/ void delay(void) unint i; for(i=0;i<200;i+); /*延时子程序*/ void key-delay(void) unint i; for(i=0;i<200;i+); /*初始化程序*/ void start_main() tegister i;uchara16=，L，E，N，G，T，H，=,8,.，8，8，m,; for(i=0;<16;i+) ONi=ai; nitlcd();/*初始化 LED*/ display(ON);/*更新显示*/ /*主程序*/ void main() register s,keycode; long idata t; start-main();/*初始化*/ main-delay();/*延时*/； if(keycoed= =true) keycode=key-scan-wait(); /*判断是否有测量键按下*/ t=measure();*/测量*/ S=0.5*t*C;*/换算*/ Decode-bcd(s.0x09); /*把测量结果置换入显示缓冲区*/ init-lcd();/*初始化 LED*/ display(ON);/*更新显示*/九、 结束语本文所设计的倒车雷达系统是保障汽车倒车安全的辅助系统，通过超声波探头发出超声波，使用高速单片机计算距离，并加入了温度补偿电路，提高了距离计算的精度。系统安装的液晶显示器可以直观的显示温度和距离，给驾驶员提供了方便。倒车时当汽车与障碍物的距离小于我们所设定的安全距离时，系统便通过语音集成电路发出报警，提醒驾驶员，防止汽车的碰撞或擦伤，具有很强的实用性。