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IDEABOX软件使用手册IDEABOX 3系列智能控制器软件使用手册版本号：V1.0(20160328)版权声明上海固高欧辰智能科技有限公司保留对本使用指南中的产品规格和内容做出更改的权利，恕不另行通知。同时由于使用指南所包含的内容造成的任何损坏（包括后果），上海固高欧辰智能科技有限公司将不承担任何责任。在未经本司书面准许情况下，不得将本指南的任何部分以任何方式、任何手段或为任何目的，进行复制或扩散，违者必究。产品安全注意事项在安装、接线、使用、维修与检查本产品之前，务必先阅读本指南，本遵守本指南的相关规范说明。请妥善保存本指南以便随时查阅。存储1） 不要将产品存储于潮湿、易淋和危险气体或液体处，否则可能导致产品损坏。2） 不要将产品存储于剧烈震动处或者直接放置于地面，否则可能导致产品损坏。3） 请将产品存储于不易受光照、一定温度与湿度环境下（-2080，小于或等于50%RH(不结露)）。安装1） 请勿将重物压于产品上方，否则可能导致产品损坏。2） 请勿猛烈撞击产品，否则可能导致产品损坏。3） 产品的使用环境应远离水和油，否则可能会引起漏电或短路，甚至发生事故。4） 产品的使用环境应远离易燃气体和易燃物，否则可能会引起火灾。接线1） 请严格按照接线规范进行正确接线，在接线前请务必阅读本指南、以免发生触电或火灾危险。2） 严禁对任一线缆接头进行带电插拔，否则可能导致产品损坏。3） 严禁对产品进行带电插拔，否则可能导致产品损坏。4） 产品需要提供外部电源供电，请务必提供符合本产品需求的工作电压（24V,最大电压波动不能超过10V）。5） 如环境中电磁干扰过大，请采用屏蔽措施消除干扰。6） 本产品使用前务必接地，请正确接线。操作1） 操作前务必正确设置系统各参数，在使用过程中请勿频繁调整参数，否则可能导致产品故障。2） 通电时禁止靠近与接触电源端子，否则可能发生触电危险。3） 系统工作过程中请远离机械设备，否则可能导致工伤事故。维护、保养与检查1） 检查或维护前，必须先断开电源，否则可能发生触电危险。2） 定期检查产品电源与通信接线的可靠性，确保电气线路正常工作。3） 定期清理系统各部件表面的灰尘、油渍与其他附着物。4） 如工作环境空气湿度相对过大，请定期清理系统各部件表面的露水，必要时采用减湿措施。目录目录31. 概要71.1. 背景和意义71.2. OtoStudio简介71.3. 软件技术的特点和功能82. 安装软件102.1. 安装要求102.2. 安装OtoStudio软件平台103. 如何应用OtoStudio开发项目133.1. OtoStudio的组成133.1.1. 工程组件133.1.1.1. 工程133.1.1.2. POU（程序组织单元）133.1.1.3. 功能133.1.1.4. 功能块143.1.1.5. 功能块实例153.1.1.6. 调用一个功能块163.1.1.7. 程序183.1.1.8. PLC_PRG193.1.1.9. 动作193.1.1.10. 资源213.1.1.11. 库213.1.1.12. 数据类型213.1.1.13. 可视化223.1.2. 语言223.1.2.1. 指令表233.1.2.2. 结构文本233.1.2.3. 顺序流程图243.1.2.4. 功能模块图243.1.2.5. 梯形图243.1.2.6. 连续功能编辑器253.1.3. 调试，联机功能253.2. 开发步骤273.3. 程序开发的具体操作273.3.1. 如何建立新工程273.3.2. 库文件导入283.3.3. PLC配置303.3.4. 程序的编写313.3.5. 人机界面编写323.3.6. 任务配置343.3.7. 程序编译363.3.8. 程序调试363.3.9. 打开CPAC-GRT实时内核并设置通讯参数373.3.10. 程序下载383.3.11. 目标人机界面404. 指令系统414.1. 操作块Operator414.2. 库文件Library424.2.1. Standard.lib标准库425. OtoStudio组件555.1. 主窗口555.2. 工程选项57工程->选项575.3. 管理工程695.3.1. 文件->新建705.3.2. 文件->从模板中新建705.3.3. 文件->打开705.3.4. 文件->关闭715.3.5. 文件->保存715.3.6. 文件->另存为715.3.7. 文件->保存/发送压缩文件725.3.8. 文件->打印735.3.9. 文件->打印设置745.3.10. 文件->退出755.3.11. 工程->编译生成755.3.12. 工程->全部重新编译生成765.3.13. 工程->全部清除765.3.14. 工程->加载下载信息765.3.15. 工程->文档775.3.16. 工程->导出785.3.17. 工程->导入785.3.18. 工程->导入西门子程序与变量785.3.19. 工程->合并835.3.20. 工程->工程信息845.3.21. 工程->全局搜索855.3.22. 工程->全局替换865.3.23. 工程->检查865.3.24. 工程->用户组密码875.4. 管理工程中的对象885.5. 编辑功能955.6. 联机功能1025.7. 设置窗口1175.8. 帮助1186. OtoStudio编辑器1196.1. 关于所有的编辑器1196.2. 声明编辑器1206.3. 声明编辑器中的预处理pragma指令1306.4. 文本编辑器1346.4.1. 指令表编辑器1376.4.2. 结构化文本编辑器1386.5. 图形化编辑器1396.5.1. 功能模块图编辑器1426.5.2. 梯形图1476.5.3. 顺序功能图表编辑器1546.5.4. 连续功能图表编辑器1637. 资源1767.1. 全局变量、变量配置、文件框架1767.1.1. 全局变量1777.1.2. 变量配置1807.1.3. 文档框架1817.2. 报警配置1827.3. 库管理器1887.4. 日志记录1897.5. 任务配置1907.6. 监控和配方管理器1947.7. 工作空间1967.8. 对象系统设置1967.9. PLC 配置1977.9.1. 综述1977.9.2. PLC配置中的工作1977.9.3. PLC配置中的一般设置1987.9.4. I/O模块配置1997.9.5. 通道配置1997.9.6. 在线模式中的PLC配置1997.10. 采样追踪2007.10.1. 综述和配置2007.10.2. 采样追踪的显示2017.10.3. 保存采样追踪2027.10.4. 外部采样追踪配置2027.11. PLC 浏览器2038. CPAC控制器的加密机制2079. 附 录208附录1 关于数据类型208标准数据类型208BYTE,WORD,DWORD,SINT,USINT,INT,UINT,DINT,UDINT208REAL/LREAL208STRING208Time数据类型209自定义数据类型209ARRAY209Point209枚举209结构210控制器寄存器地址211程序结构211变量说明211附录2 键盘快捷键的使用213一般功能213一般命令213FBD 编辑器命令214CFC 编辑器命令214LD 编辑器命令215SFC 编程器命令215关于PLC任务配置的操作215关于参数管理编辑器的操作2151. 概要1.1. 背景和意义伴随着工业处理器技术的提升和小型化的趋势，工作自动化控制面临着重大挑战。传统的PLC控制有许多的优点，比如：在过程控制和输入输出控制中的广泛应用，实时控制能力，易于编程，稳定可靠。但是他同时也有许多缺点，比如：封闭的体系结构、在运动领域中的低应用，与其他的设备的兼容性低，并且人机界面简陋。出于以上原因，固高科技（深圳）有限公司推出了基于PC的实时控制器，这种控制器被称为CPAC，它具有实时I/O控制，IEC61131-3标准编程环境，开放的架构，丰富的人机界面的优点。CPAC的软件编程环境OtoStudio完全遵从IEC61131-3国际标准。这包含了定义架构内部程序构架的语言的顺序功能表，和内部可控制的四种语言：指令表、梯形图、功能图和结构文本。通过模块化的编程方式，增加程序的重用性，降低错误率和提高效率。并且，IEC61131-3标准建立了一个控制系统的架构。此外，OtoStudio软件包中还包括诸如任务配置和输入/输出配置在内的程序单元运行环境编辑器。在人机交互方面，OtoStudio软件提供了可视化的人机界面编写模块，更支持多重界面显示方式。1.2. OtoStudio简介OtoStudio是用于控制系统应用程序的开发平台。OtoStudio包含有控制方案编辑器和仿真调试器，是一套完整控制编辑和调试软件包，它为程序员提供了一种操作简单，功能强大的编程语言，实现各种控制方案，并提供功能强大的离线仿真调试工具。它为CPAC提供了相应的软件开发平台。1.3. 软件技术的特点和功能OtoStudio/GRT是CPAC的编程环境与运行引擎。它是一种基于IEC611313国际标准的工业控制器开发工具。OtoStudio不仅功能和结构先进而且易于掌握，因而使它成为自动化产品市场上首屈一指的编程工具。软件环境如下图：图1-1 OtoStudio编程环境其主要特点有：² OtoStudio IEC611313编程系统，自动化软件系统的内核OtoStudio软件包中包括符合IEC611313标准的五种编程语言：即指令表语言（IL）、功能块图（FBD）/连续功能图（CFC）、梯形图（LD）、结构化文本（ST）、顺序功能图（SFC）， 同时也可支持VC+开发语言开发的动态链接库。此外，OtoStudio软件包中还包括诸如任务配置和输入/输出配置在内的程序单元运行环境编辑器。² GRT Googol Runtime在Windows CE 6.0平台上运行的实时内核 GRT软件包可以在Windows CE6.0平台上运行。它具有良好的实时特性而对计算机的硬件和软件没有特殊的扩展要求。实时性能保证在1毫秒以内，适应几乎所有控制系统要求，如过程控制，PLC控制，运动控制等。² HMI (Human Machine Interface) 集成在PLC编程系统中的可视化功能HMI软件包中集成了可视化的功能。所生成的画面可以在编程系统内部显示，也可以在直接显示在Windows平台的目标控制器或内部浏览器上。² Motion Control Function Block运动控制功能模块Motion Control软件包把运动控制模块直接集成包含了点位运动，插补运动，同步运动等功能块。此外，还包括PLCopen的标准功能。² Web Server 用于自动化网络控制的远程数据接口Web Server软件包中可以提供一个web接口，遵循TCP/IP通讯协议，可在通过局部以太网，英特网，与各地CPAC用户，控制器进行数据，人机交互。并可通过website实现网络人机界面功能。 2. 安装软件2.1. 安装要求推荐设备OtoStudio软件包是基于Windows的应用软件，使用OtoStudio时，应具有以下的条件：ü 􀁺 一台PC机，CPU为Pentium II或更高的处理器，128M内存；ü 􀁺 VGA显示器，或Microsoft Windows支持的其他显示器（分辨率640X480以上）ü 􀁺 至少150M的硬盘空间ü 􀁺 Windows 98/2000/NT、WindowsXP、32位Windows Vista和32位Windows 7操作系统ü 􀁺 Microsoft Windows 所支持的鼠标设备2.2. 安装OtoStudio软件平台安装前：请检查是否安装过旧版本，如果安装了，请先卸载旧版软件，再进行安装过程操作。否则在安装过程中，会提示“程序已经存在，无法安装”。安装过程：按照以下的步骤OtoStudio软件：1、将CD盘插入光盘驱动器2、找到OtoStudio软件的安装程序Setup.exe，双击开始软件的安装3、按照在线安装向导提示完成软件的安装工作, 具体如下：启动Setup安装程序，用该程序可自动地进行安装。用户按照屏幕弹出的指南信息一步一步地完成整个安装步骤。注意：1 推荐安装在默认路径下，即：C:Program FilesGoogol2 如果安装了瑞星，请在安装OtoStudio软件前，关闭瑞星。3 在安装过程中，如果防火墙（如360安全卫士）提示快捷方式修改，请全部同意，我们向您承诺这些都是安全的。4、在安装结束后，在开始菜单中选择Googol->CPAC Platform->OtoStudio.exe, 即可打开软件，默认安装好的软件是中文版，也可手动切换语言。 例如切换到英文版本：打开OtoStudio.exe, 选择“Project”下的“Option”，如下图：图2-1点击Option进入对话框，选择Desktop, 在Language下选择English, 点击“OK”，如图：图2-23. 如何应用OtoStudio开发项目3.1. OtoStudio的组成3.1.1. 工程组件3.1.1.1. 工程一个工程包含了PLC程序中的所有对象，工程存储在以工程命名的文件中，工程中包含下列对象：POU，数据类型，可视化，资源和库。3.1.1.2. POU（程序组织单元）功能、功能块、程序是程序组织单元，它们能够通过动作来增补，每一个程序组织单元都包含一个定义部分和主体部分，主体部分可以用IEC的语言来编写，这些语言包括指令列表，结构化文本，顺序功能图，功能模块图，梯形图或连续功能图表。OtoStudio支持所有IEC标准的POU，如果你想在你的工程文件中使用这些POU，你必须在你的工程文件中包含标准库文件standard.lib。POU可以调用其它的POU，但递归调用是不允许的。3.1.1.3. 功能一个功能是一个POU，它正确地产生一个数据元素（可以包含若干元素，比如，字段或者结构体）在处理过程中，可以用文本化语言中的表达式中的一个操作数来调用它。在声明一个功能的时候，一定要给它一个类型，这就是说，在功能名后面加上一个冒号然后跟一个数据类型。一个正确的功能声明可以参考下面的例子：FUNCTION Fct: INT另外，必须分配给功能一个结果，即把功能名作为一个输出变量功能的声明从关键字FUNCTION开始。推荐的声明方式。下例是在指令列表（IL）中的一个功能，它声明了三个输入变量：前两个变量的相乘然后除以第三个变量。功能返回此操作的结果。声明部分：FUNCTION Fct: INTVAR_INPUTPAR1:INT;PAR2:INT;PAR3:INT;END_VAR程序部分：LD PAR1MUL PAR2DIV PAR3ST Fct在结构文本中功能的调用可以作为表达式中的一个操作数。功能不会有任何内部条件，这就是说，调用带有相同的输入变量功能将会返回相同的输出结果。功能不会保持内部状态，对于不包含全局变量和地址的功能，每次在它被调用的过程中，给它传递相同的输入变量，它将返回相同的值 。如果一个局部变量在一个功能中被声明为RETAIN，这也没有任何影响，为此变量将不会写到保留区。在SFC中，一个功能的调用只能发生在一个单步操作或变换之内。3.1.1.4. 功能块一个功能块是一个程序组织单元，在程序中提供一个或多个值，与功能相反，一个功能块没有返回值。其中功能块的声明用关键字FUNCTION_BLOCK开始.推荐的声明方式。可以创建功能块的复制或实例。调用功能块是通过功能块实例实现的。下面是一个在指令列表中功能块的例子，在指令列表中功能块中包含两个输入变量和两个输出变量，一个输出的是两个输入变量的乘积，另一个是两个输入变量的是否相等的比较。声明部分：FUNCTION_BLOCK FUBVAR_INPUT;PAR1:INT;PAR2:INT;END_VAR;VAR_OUTPUTMELERG:INT;VERGL:BOOL;END_VAR;在IL的执行部分：LD PAR1MUL PAR2ST MULERGLD PAR1EQ PAR2ST VERGL3.1.1.5. 功能块实例可以创建功能块的复制或实例。每一个实例都有它自己的标识符，并且一个数据结构体中包含它的输入输出和内部变量，实例可以象变量一样被声明为局部变量或全局变量，然而功能块的名称表示标识符的类型。推荐的声明方式。例如名为INSTANCE功能块PUB实例：fubInstance ：FUB；功能块通常是通过上述的实例来调用的。从此功能块实例的外部只能访问它的输入输出变量，不能访问它的内部变量调用。下面是一个访问输入变量的例子 The function block FB has an input variable in1 of the type INT.PROGRAM progVARinst1:fb;END_VARLD 17ST inst1.in1CAL inst1END_PROGRAM功能块FB有一个整型的输入变量in1，功能块和程序的声明部分能够包含实例的声明，实例的声明不能包含在功能之中。访问功能块实例仅限于它被声明的POU中，除非它被声明为全局变量。3.1.1.6. 调用一个功能块通过建立一个功能块的实例并且用下面的语法来规定要求的变量，可以从其它的POU访问这个功能块的输入和输出变量。<实例名>.<变量名>在调用时为变量赋值：如果你喜欢在调用功能块的时候再设置输入或输出变量，你可以用指令列表和结构化文本语言。通过在功能块实例名后面的括号中为变量赋值来进行（对输入变量的赋值就象在声明位置的变量初始化一样，使用“：=”来分配变量的值。）如果在ST或IL POU的执行窗口中使用选项With arguments，并通过输入帮助（F2）来插入实例，它将根据这个句式显示所有的变量，但不必为这些变量赋值。例如：FBINST是一个功能块类型的局部变量，它包含了输入变量xx和输出变量yy。当FBINST是通过输入帮助插入到了ST程序中，将显示如下的调用：FBINST1(xx:= , yy=> )。在调用输入输出变量时：请注意，功能块的输入输出变量作为指针来处理。因此在调用一个功能块时，常量是不能赋予VAR_IN_OUT并且从外部没有读和写的权限。例如：在ST模式下调用fubo功能块的一个VAR_IN_OUT变量inout1：VARfuboinst:fubo;iVar1:int;END_VARiVar1:=2;fuboinst(iInout1:=var1);下列在这种情况下下列语句示不允许的fuboinst(iInout1:=2)； 或 fuboinst.iInout1:=2；下面举例说明调用功能块FUB：关于功能块FUB，参照上述功能块部分声明:FUNCTION_BLOCK FUBVAR_INPUTPAR1:INT;PAR2:INT;END_VARVAR_OUTPUTMELERG:INT;VERGL:BOOL;END_VARST语言实现:LD PAR1MUL PAR2ST MULERGLD PAR1EQ PAR2ST VERGL乘法运算的结果被存储在变量ERG中，比较的结果存储在QUAD中，FUB的实例被声明为INSTANCE下面是功能块的实例在指令列表中调用的例子IL中调用FUB:声明部分:PROGRAM AWLaufrufVARQUAD : BOOL;INSTANZ :FUB;ERG:INT:=0;END_VAR执行部分：CAL INSTANZ(PAR1:=5;PAR2:=5);LD INSTANZ.VERGLST QUADLD INSTANZ.MULERGST ERG下面是功能块的实例在结构化文本中调用的例子（声明部分与指令列表部分相同）PROGRAM STaufrufINSTANZ(PAR1:=5;PAR2:=5); bzw. INSTANZ;QUAD:=INSTANZ.VERGL;ERG:=INSTANZ.MULERG;3.1.1.7. 程序一个程序是一个POU，它在操作过程中返回几个值，程序在工程文件中是全局的。程序的所有值将保留到下一个程序开始运行。下面是程序的一个例子 ：程序可以被调用，在一个功能中调用程序是不允许的，同时也不存在程序的实例。如果一个POU调用一个程序，并且如果程序的值发生了变化，那么这些变化将保留到下一次程序的调用时。即使是其它的POU内部调用了它。这和调用功能块不同，那里只有给定的功能块实例中的特定的值才会变化。当相同的实例被调用时，这些变化才会发挥重要的作用。推荐的声明方式。程序的声明开始于关键字PROGRAM结束于END_PROGRAM如果你喜欢在调用程序的时候再设置输入或输出变量，你可以用文本语言如指令列表和结构化文本来做这些。在功能块的实例名后面的括号中为变量赋值（对输入变量的赋值就象在声明位置的变量初始化一样，使用“：=”来分配变量的值。）在结构化文本或者指令列表程序组织单元的执行窗口中，如果程序是通过带With arguments选项的输入帮助插入的，根据这个语法，程序和它的所有变量将自动的显示出来。但是你不必给这些变量赋值。下面是程序调用的例子：IL中:CAL PRGexample2LD PRGexample2.out_varST ERGCAL PRGexample2(in_var:=33, out_var=>erg )ST中:PRGexample2;Erg := PRGexample2.out_var;PRGexample2(in_var:=33, out_var=>erg );PLC_PRG调用顺序的例子：请参照本页之上的程序PRGexampleLD0STPRGexample.PAR(*Default setting for PAR is 0*)CAL IL call(*ERG in IL call results in 1*)CALST call(*ERG in ST call results in 2*)CALFBD call(*ERG in FBD call results in 3*)如果程序PRGexample中的变量PAR在初始化时被主程序赋予0值，随后用上面命名的程序调用一个接一个的调用。那么程序中ERG的结果会有1，2和3，如果改变了调用的顺序，那么给出的结果变量的值也会相应的跟着变化。3.1.1.8. PLC_PRGPLC_PRG是一个特殊的预定义的POU，每一个工程文件中必须包含一个这样的特殊的程序。实际上这个POU在每个控制循环中只调用一次在一个新工程文件创建之后，将首次使用“工程”“添加对象”命令，在POU的对话框的缺省项目是一个名为PLC_PRG的程序类型的POU。你不能更改这些默认的设置。如果定义了任务 ，那么工程中可以不包含PLC_PRG，因为在这种情况下，程序的时序依赖于任务的分配。不要删除或者重命名程序组织单元PLC_PRG(假如你没有使用任务配置)PLC_PRG是一个单任务程序中的主程序。3.1.1.9. 动作动作能够被定义并分配给功能块和程序，动作代表了一个另外的执行，它可以用其它的语言进行创建，每一个动作都有一个名称。每一个动作都是和功能块或者程序中的数据一起工作的，动作使用和标准执行相同的输入/输出变量和局部变量。下面是一个功能块的动作的例子： 在上面的例子中，调用一个功能块计数器增加或减少输出变量out的值，它依赖输入变量in的值，调用功能块的复位来设置输出变量为零，相同的变量out写到了两个例子中。调用一个动作：调用一个动作是通过<程序名>.<动作名>或<功能块实例名>.<动作名>，注意在FBD中的注释（看下例）！如果需要在自己的模块中调用这个动作，只需要在文本编辑器和图形界面中使用动作的名称来构成功能块的调用而不必需要实例的信息。下面是一个从其他的程序组织单元调用上述动作的例子：声明:PROGRAM PLC_PRGVARInst : Counter;END_VAR采用IL编程方式,用另一个POU调用 'Reset':CALInst.Reset(In := FALSE)LDInst.outSTERG采用ST编程方式,用另一个POU调用 'Reset':Inst.Reset(In := FALSE);Erg := Inst.out;采用FBD编程方式,用另一个POU调用 'Reset':动作在顺序功能图中发挥重要的作用，参照顺序功能图，IEC标准只认可顺序功能图中的动作，除此之外都不认可。3.1.1.10. 资源你需要用资源来配置和组织你的工程文件和追踪变量的值工程文件或网络中使用的全局变量。添加库文件到工程文件中的库管理器记录在线期间工作的日志文件在工程中为报警处理进行报警配置 配置可编程控制器的PLC配置资源通过任务来引导创建程序的任务配置显示变量值和添加默认变量值的监控和配方管理器选择目标设置和必要时的确定的目标系统的最终配置作为工程选项的工作空间，根据在OtoStudio中作出的目标系统和目标设置，在你的工程中也要用的到下列资源。用于变量图形显示的采样追踪用于在同一个网络中与其它控制器交换数据的变量管理器作为控制监视的PLC浏览器工具箱、可用性依赖对象系统，用于在OtoStudio内部调用它外部的工具程序3.1.1.11. 库你可以在你的工程文件中包含一系列的库文件，你可以象使用用户定义的变量一样使用库文件的程序组织单元，数据类型，和全局变量，库文件中的标准库文件和util.lib是标准的部件并且你经常使用它。更多的知识请参照“库管理器”。3.1.1.12. 数据类型参照标准的数据类型，用户可以定义自己的数据类型，可以建立结构体枚举类型和引用。详见“数据类型”3.1.1.13. 可视化OtoStudio提供了可视化界面的编程，因此你可以显示工程的变量，通过可视化的帮助你可以在离线的情况下绘制几何元素，在联机模式下能够响应特定变量的值从而改变他们的形式，颜色和文本输出。可视化的界面可以用作带OtoStudio的HMI的PLC纯操作接口，或者作为一个网页可视化或通过因特网与PLC直接连接的对象可视化。详见“OtoStudio可视化”用户手册。3.1.2. 语言OtoStudio支持IEC_61131国际标准所描述的所有语言文本化的语言：指令表结构文本图形化的语言：顺序功能流程图功能模块图梯形图还可采用基于功能模块图的连续功能编辑器（CFC）.3.1.2.1. 指令表指令表中包含一系列的指令，依赖于操作的类型,每一条指令在一个新行开始并且包含运算符号和一个或多个用逗号隔开的操作数。在一个指令前面，还可以有一个标号，后缀一个冒号。注释部分在一行的最后，指令与指令之间可以插入空行。例如：LD 17ST lint (* Kommentar *)GE 5JMPC nextLD idwordEQ istruct.sdwordSTN testnext:3.1.2.2. 结构文本结构化文本中包含一系列的指令，这些用高级语言编写的指令能够被执行（例如 IFTHENELSE）或者在循环（WHILE.DO）。例如：IF value < 7 THENWHILE value < 8 DOvalue:=value+1;END_WHILE;END_IF;3.1.2.3. 顺序流程图顺序功能图是基于图形化的语言，用它可以描述一个程序中不同动作的先后顺序。因为这些动作分配给单步元素，通过变迁元素来控制处理的顺序。3.1.2.4. 功能模块图功能模块图是一种基于图形的编程语言，它用一串网络来工作，每一个网络包含一个算术或逻辑表达式、功能块的调用、跳转或返回指令的结构。3.1.2.5. 梯形图梯形图也是一种基于图形化的编程语言，它接近于电子电路的结构，一方面，梯形图很适合构建逻辑开关，另一方面，它也能创建象FBD中的网络图，所以梯形图在控制调用其它程序组织单元的时候是很有用的。梯形图包含了一系列的网络，左右两边各有一个垂直的电流线，网络图仅限制于左右两母线之间的范围内，在中间是由线圈触点和连接线组成的电路图。每一个网络包含左边的一系列触点，这些触点根据布尔变量值的TRUE和FALSE来传递从左到右的开和关的状态。每一个触点是一个布尔变量，如变量值为TRUE，电路从左到右通过连接线就连通。否则右边接收到“关“的值。3.1.2.6. 连续功能编辑器连续功能图表编辑器不象功能模块图表那样操作，但是可以自由放置元素，它允许使用反馈。3.1.3. 调试，联机功能1）采样追踪采样追踪允许你追踪变量的连续变化的值，它依赖于所谓的触发事件，触发事件是先前定义的布尔变量（触发变量）的上升沿或下降沿。OtoStudio允许对20个变量进行追踪，每一个变量可以追踪500个值。2）调试OtoStudio的调试功能可以让你很容易的找到错误。为了调试，运行工程选项命令并且在生成选项对话框中选择动态调试。3）断点断点是程序处理过程中停止的位置，因而它可以在程序中的特定位置观察变量值的变化。断点可以在编辑器中设置，在文本编辑器中断点在行的编号处设置,在连续功能图中和梯形图中是在网络编号处设置,在CFC中是在程序组织单元处设置,在SFC中是在步处设置，在功能模块图的实例中不能设置断点。4）单步单步是:在指令表中:执行程序直到运行CAL LD 和 JMP命令。在结构化文本中：执行下一条指令。在功能模块图 梯形图中： 执行下一步网络。在顺序功能图中：继续目前的动作 直到下一个步开始。通过一步一步的运行你可以检查程序中的逻辑错误。5）单循环如果选择了单循环，每一个循环结束，执行也就结束。6) 联机模式下改变值在操作过程中，变量可以设置为一个特定的值（写入新值）或者在每一个循环之后重新定义为特定的值（强制新值）。在联机模式下可以通过双击变量的值来改变它的值，布尔变量从TRUE变为FALSE或从FALSE变为TRUE。对于每一种类型的变量都可以打开写入变量对话框。在这里可以编辑变量的真实值。7）监控在联机模式下，所有的显示变量从控制器中读出并与时的显示。你可以在定义和程序编辑器中找到这些显示。你也可以在观察和接收器中读出变量的当前值并且可以看到它们。如果要监视功能模块的实例中的变量,相应的实例块必须已经打开。在监视VAR_IN_OUT变量时，不引用的值将输出。在监视指针时，指针和不引用的值都将在声明部分输出。在程序部分，只有指针输出：+ -pointervar = '<'pointervalue'>'在不引用值中的POINTER也相应的显示。在行上双击或在交叉上单击，显示或是展开或是收缩。在执行部分，显示指针的值。对于不引用，将显示不引用的值。监视数组元素：数组元素除了由常量指出的之外，还有由变量指出的：anarray1 = 5anarrayi = 1如果索引中包含有表达式(例如， i+j or i+1)，元素不能显示出来。请注意：如果已经达到了被监视变量的最大编号，对于随后的变量不是显示当前的值，而是显示字符串“监视的变量太多”。8）仿真在模拟过程中，创建的PLC程序不在实际的PLC中运行，而是OtoStudio系统中的计算器中运行。所有的联机功能都是可用的。它允许你在无需PLC硬件的情况下检测逻辑的正确性。注意：外部库文件的POU是不能运行在模拟的模式的。9）日志日志记录着用户的操作、内部进程、状态变换和联机模式处理过程中发生的意外的情形。它用来监视和跟踪错误。3.2. 开发步骤在OtoStudio安装完成后，接下来就可以在计算机上进行相应项目的程序开发工作了，进行一个项目的完整开发过程应该按下列步骤顺序进行：Ø 首先打开OtoStudio软件；Ø 新建一个项目；Ø 进行目标系统设置，同时进行相应的设置；Ø 选择主程序的编程语言（IL、ST、FBD、LD、SFC、CFC）；Ø 在资源的库文件管理器里加载相应的库文件；Ø 在资源的PLC配置里进行相应的PLC配置；Ø 在POUS中进行程序的开发；Ø 在可视化界面里进行可视化界面的编写；Ø 按照需要进行相应的任务配置；Ø 对程序进行编译、仿真调试；Ø 编译通过后设置通讯参数；Ø 登录进行程序的下载；Ø 运行工程；Ø 设置密码保护。3.3. 程序开发的具体操作3.3.1. 如何建立新工程1）打开OtoStudio.exe，选择新建项目；在如图3-1 中显示的窗口中，选择硬件控制器“C